本發(fā)明涉及醫(yī)療機器人，具體涉及一種計算機控制的智能發(fā)藥機器人。

背景技術：

1、發(fā)藥機器人是一種自動化設備，用于幫助醫(yī)院、藥店等醫(yī)療機構或藥房完成藥品發(fā)放的工作。它通常包括藥品存儲管理、藥品分發(fā)、藥品配送以及數(shù)據(jù)記錄和追蹤等，發(fā)藥機器人的使用可以提高藥品發(fā)放的效率和準確性，減少人工操作的錯誤和時間成本，并且可以確保藥品的安全和正確性，提升醫(yī)療服務的質量和效果；

2、申請?zhí)枮?01620159846.4的一種物聯(lián)網(wǎng)醫(yī)院發(fā)藥機器人，包括行走履帶，所述行走履帶上側設有機箱，所述機箱內部設有隔板，上側設有蓋板，所述隔板上設有若干個藥盒，所述機箱一側上設有第一傳感器，另一側設有第二傳感器，所述機箱一側設有無線攝像頭，所述第一傳感器、第二傳感器分別與控制箱相連接，所述機箱內部設有無線發(fā)射盒與電池組；

3、然而，目前的發(fā)藥機器人使用時，在保證對藥品精準發(fā)放的基礎上，對藥品的存儲運輸量有限，就造成了需要往返更多次才可以對藥品進行配發(fā)完成，且目前在患者取藥時，也無法實現(xiàn)自動化，通常也是將藥品儲放在抽屜中，機器人將藥品運輸?shù)讲》康任恢煤?，由患者打開抽屜自取，容易導致取藥錯誤以及交叉感染等情況。

技術實現(xiàn)思路

1、（一）解決的技術問題

2、本發(fā)明的目的就在于為了解決上述問題而提供一種計算機控制的智能發(fā)藥機器人。

3、（二）技術方案

4、為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了以下技術方案：

5、本發(fā)明提供的一種計算機控制的智能發(fā)藥機器人，包括發(fā)藥車、機器人和數(shù)顯控制面板，發(fā)藥車和機器人通過掛接結構彼此可拆卸連接；

6、發(fā)藥車的內部設置有旋轉腔室，旋轉腔室的上側設置有上開口，旋轉腔室的下側設置有下開口，所述旋轉腔室內設置有相對設置的兩個能夠對儲藥瓶陣列排布的排藥結構，兩個排藥結構之間設置有能夠對其內儲藥瓶定點推出以及驅動兩個排藥結構上下翻轉的推藥組件，推藥組件上設置有能夠對兩個排藥結構間距進行調節(jié)的調距組件；

7、下開口處兩側設置有用于將儲藥瓶從發(fā)藥車內取出的取藥結構，兩個取藥結構之間設置有能夠在兩者之一導出儲藥瓶的出藥組件，所述上開口處設置有能夠對其密封防護的頂蓋。

8、進一步，所述推藥組件包括外形呈長方形的支撐框架，所述支撐框架內設置有中心移塊，中心移塊上固定設置有第二氣推桿，第二氣推桿采用雙向電動推桿，第二氣推桿的兩個推桿頭端均固定連接有推藥塊，所述支撐框架上分別設置有能夠驅動中心移塊沿x向移動的x向驅動機構和能夠驅動中心移塊沿y向移動的y向驅動機構，數(shù)顯控制面板的輸出端電連接至第二氣推桿的輸入端；

9、x向驅動機構包括開設在支撐框架沿其寬度方向兩端框桿內的x向滑槽，x向滑槽內滑動設置有x向滑塊，x向滑槽內轉動設置有x向絲杠，x向滑塊內貫穿開設有用于與x向絲杠配合螺紋連接的第一螺紋孔，x向絲杠的一端由固定設置在支撐框架內的x向電機驅動轉動，兩個x向滑塊之間固定連接有兩個平行分布的x向導桿，中心移塊上貫穿開設有與x向導桿彼此配合的x向導向滑孔，數(shù)顯控制面板的輸出端電連接至x向電機的輸入端；

10、y向驅動機構包括開設在支撐框架沿其長度方向兩端框桿內的y向滑槽，y向滑槽內滑動設置有y向滑塊，y向滑槽內轉動設置有y向絲杠，y向滑塊內貫穿開設有用于與y向絲杠配合螺紋連接的第二螺紋孔，y向絲杠的一端由固定設置在支撐框架內的y向電機驅動轉動，兩個y向滑塊之間固定連接有兩個平行分布的y向導桿，中心移塊上貫穿開設有與y向導桿彼此配合的y向導向滑孔，數(shù)顯控制面板的輸出端電連接至y向電機的輸入端。

11、進一步，所述排藥結構包括外形呈長方體形狀的排藥盒，排藥盒上貫穿開設有按照矩形陣列方式分布的用于對儲藥瓶進行儲放的儲藥孔，每個儲藥孔內均設置有若干個用于對儲藥瓶在儲藥孔內彈性卡定的彈簧片，彈簧片的一端設置在儲藥孔內壁開設有的嵌槽內，每個儲藥孔內均設置有用于對其內儲藥瓶進行檢測的檢測傳感器，檢測傳感器采用光電傳感器，檢測傳感器的輸出端電連接至數(shù)顯控制面板的輸入端，在中心移塊由x向驅動機構和y向驅動機構驅動移動過程中，中心移塊的位置分別與各個儲藥孔依次對應。

12、進一步，所述調距組件設置有分布在支撐框架沿長度方向兩端的兩個，每個調距組件均包括分別與兩個排藥結構對應的第三電動伸縮桿，第三電動伸縮桿的推桿頭端與排藥盒彼此固定連接，第三電動伸縮桿的兩側設置有以其為中心對稱分布的兩個導向桿，導向桿的一端固定連接至支撐框架上，導向桿的另一端滑動連接至排藥盒對應位置開設有的導向滑孔內，數(shù)顯控制面板的輸出端電連接至第三電動伸縮桿的輸入端。

13、進一步，所述取藥結構包括開設在發(fā)藥車內的取藥腔，所述下開口通過出藥口與取藥腔彼此連通，發(fā)藥車靠近取藥腔的外側壁上分別設置有取藥口和透明觀察板，所述取藥口出內開設置有擋板。

14、進一步，所述出藥組件包括分別開設在下開口內部兩側壁的調節(jié)滑槽，調節(jié)滑槽內滑動設置有調節(jié)滑塊，調節(jié)滑槽內轉動設置有調節(jié)絲杠，調節(jié)滑塊上貫穿開設有與調節(jié)絲杠配合螺紋連接的螺紋孔，調節(jié)絲杠的一端由固定設置在發(fā)藥車內的第二電機驅動轉動，兩個調節(jié)滑塊之間設置有接料結構，所述數(shù)顯控制面板的輸出端電連接至第二電機的輸入端。

15、進一步，所述接料結構包括調節(jié)桿，調節(jié)桿的兩端分別與兩個調節(jié)滑塊彼此固定連接，調節(jié)桿外側轉動設置有轉筒，轉筒上架設有柔性出藥帶，柔性出藥帶采用彈性布料材料制成，所述柔性出藥帶的兩側分別與下開口兩側內壁彼此固定連接，所述柔性出藥帶的兩側高度位置與出藥口底側高度位置一致。

16、進一步，所述掛接結構包括固定設置在機器人上的第一電動伸縮桿，第一電動伸縮桿的推桿頭端固定連接有掛接筒，所述發(fā)藥車的一側開設有與掛接筒配合嵌入的插槽，插槽內一側固定設置有第二電動伸縮桿，在掛接筒插入到插槽內時，第二電動伸縮桿的推桿達到最大行程時，第二電動伸縮桿的推桿頭端能夠插入到掛接筒內彼此配合連接。

17、進一步，所述數(shù)顯控制面板上分別設置有能夠對身份證進行識別讀取的身份證識別器、能夠對醫(yī)療卡進行識別讀取的醫(yī)療卡識別器和能夠對信息腕帶進行識別的二維碼掃描器。

18、進一步，所述儲藥瓶包括瓶體，瓶體上設置有瓶蓋，所述儲藥瓶外側可拆卸設置有信息標識貼。

19、（三）有益效果

20、與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明的有益效果在于：

21、1、通過發(fā)藥車、機器人、取藥結構、排藥結構、推藥組件、出藥組件和儲藥瓶等彼此之間相互協(xié)同、相互配合，可以在在保證對藥品精準發(fā)放的基礎上，加大對藥品的存儲運輸量，可以實現(xiàn)對藥品的自動精準發(fā)放；

22、2、發(fā)藥車和機器人通過掛接結構彼此可拆卸連接，從而可以實現(xiàn)一個機器人對應多個發(fā)藥車進行發(fā)藥，在機器人發(fā)藥完成后回到配藥室后，可以將已經(jīng)發(fā)藥完畢后空的發(fā)藥車卸下，重新通過掛接結構連接新的裝藥完畢后的發(fā)藥車，繼續(xù)完成后續(xù)配藥；

23、3、兩個排藥結構可以上下翻轉在旋轉腔室內，從而可以在不影響對各個儲藥瓶取出的同時，解決單層儲存量少的問題以及多層對儲藥瓶取出不便的問題，可以在保證對每個儲藥瓶進行定點取出的同時，加大存儲運輸量；

24、4、在x向驅動機構和y向驅動機構的配合驅動下，可以將中心移塊移動至任一儲藥孔對應位置，從而在第二氣推桿和推藥塊彼此配合下，可以在讀取取藥信息后對該儲藥孔內儲藥瓶進行指定性推出；

25、5、調距組件具備多種功能，第一種功能是可以用于縮進兩個排藥結構之間的距離，在兩個排藥結構調節(jié)至最近距離時，排藥結構及推藥組件可以在第一電機的驅動下在旋轉腔室內上下翻轉，可以減小發(fā)藥車的整體利用空間，更加適用于醫(yī)院對空間的需求，第二種功能是可以調大兩個排藥結構之間的距離，適用于對排藥盒內裝入儲藥瓶使用；

26、6、在出藥組件的調節(jié)下，儲藥瓶選擇從兩個取藥結構之一進行取出，適用于在發(fā)藥車和機器人行走在醫(yī)院走廊，特別是靠近一側墻壁移動時，為了避免與墻壁靠近一側距離過小，可以選擇從另外一側進行取藥，更加方便患者進行取藥操作。