本技術(shù)屬于機(jī)器人控制，尤其涉及一種機(jī)器人的遙操作方法、裝置、終端設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、遙操作通常來(lái)說(shuō)就是遠(yuǎn)程操作，通過(guò)遙操作可以將人的動(dòng)作映射到機(jī)器人上，以使得機(jī)器人按照人的動(dòng)作進(jìn)行動(dòng)作。目前，為了實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的遙操作，往往需要特定的遙操作設(shè)備，通過(guò)特定的遙操作設(shè)備才可以實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的遙操作，如果沒(méi)有遙操作設(shè)備則無(wú)法實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的遙操作，使得機(jī)器人的遙操作受限，為機(jī)器人的遙操作帶來(lái)困難。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)實(shí)施例提供了一種機(jī)器人的遙操作方法、裝置、終端設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，可以解決機(jī)器人的遙操作受限，機(jī)器人的遙操作困難的問(wèn)題。

2、第一方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種機(jī)器人的遙操作方法，包括：

3、獲取通過(guò)vr設(shè)備采集的用戶(hù)的身體上關(guān)鍵點(diǎn)的第一位置數(shù)據(jù)，其中，所述第一位置數(shù)據(jù)為所述關(guān)鍵點(diǎn)在所述vr設(shè)備中的vr坐標(biāo)系下的位置數(shù)據(jù)；

4、對(duì)所述第一位置數(shù)據(jù)進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，得到所述第一位置數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的第二位置數(shù)據(jù)，其中，所述第二位置數(shù)據(jù)為所述關(guān)鍵點(diǎn)在機(jī)器人坐標(biāo)系下的位置數(shù)據(jù)，所述機(jī)器人坐標(biāo)系為待控制的機(jī)器人所處的坐標(biāo)系；

5、基于所述第二位置數(shù)據(jù)，確定所述機(jī)器人達(dá)到所述用戶(hù)的當(dāng)前狀態(tài)時(shí)的關(guān)節(jié)控制參數(shù)；

6、基于所述關(guān)節(jié)控制參數(shù)控制所述機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作。

7、在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述對(duì)所述第一位置數(shù)據(jù)進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，得到所述第一位置數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的第二位置數(shù)據(jù)，包括：

8、若所述第一位置數(shù)據(jù)為第1幀第一位置數(shù)據(jù)，根據(jù)所述第1幀第一位置數(shù)據(jù)創(chuàng)建目標(biāo)坐標(biāo)系，所述目標(biāo)坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸的方向與所述機(jī)器人坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸的方向一致，所述第1幀第一位置數(shù)據(jù)為用戶(hù)按照預(yù)設(shè)要求動(dòng)作后得到的第一位置數(shù)據(jù)，所述預(yù)設(shè)要求基于所述機(jī)器人坐標(biāo)系的創(chuàng)建規(guī)則確定；

9、基于所述第1幀第一位置數(shù)據(jù)在所述目標(biāo)坐標(biāo)系中的位置，得到所述第1幀第一位置數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的第二位置數(shù)據(jù)，以及所述目標(biāo)坐標(biāo)系和所述vr坐標(biāo)系之間的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系；

10、若所述第一位置數(shù)據(jù)為第i幀第一位置數(shù)據(jù)，i≥2，基于所述坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系對(duì)所述第i幀第一位置數(shù)據(jù)進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，得到所述第i幀第一位置數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的第二位置數(shù)據(jù)。

11、在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述第一位置數(shù)據(jù)中包括用戶(hù)的手部的位置數(shù)據(jù)，所述手部的位置數(shù)據(jù)包括手掌的多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)和各個(gè)手指的關(guān)鍵點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)，第1幀第一位置數(shù)據(jù)中的手部的位置數(shù)據(jù)為所述用戶(hù)按照所述預(yù)設(shè)要求擺放手部后得到的位置數(shù)據(jù)；

12、所述根據(jù)所述第1幀第一位置數(shù)據(jù)創(chuàng)建目標(biāo)坐標(biāo)系，包括：

13、從所述第1幀第一位置數(shù)據(jù)中查找第一目標(biāo)數(shù)據(jù)和第二目標(biāo)數(shù)據(jù)，所述第一目標(biāo)數(shù)據(jù)為手掌的至少三個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)，所述第二目標(biāo)數(shù)據(jù)為目標(biāo)手指上多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)，所述目標(biāo)手指根據(jù)所述預(yù)設(shè)要求和所述創(chuàng)建規(guī)則確定的手指；

14、根據(jù)所述第一目標(biāo)數(shù)據(jù)構(gòu)建所述目標(biāo)坐標(biāo)系的x-y平面；

15、根據(jù)第二目標(biāo)數(shù)據(jù)，在所述x-y平面上確定所述目標(biāo)坐標(biāo)系的x軸的方向；

16、查找所述第1幀第一位置數(shù)據(jù)中處于所述目標(biāo)坐標(biāo)系的x軸上的關(guān)鍵點(diǎn)；

17、將目標(biāo)關(guān)鍵點(diǎn)作為所述目標(biāo)坐標(biāo)系的原點(diǎn)創(chuàng)建所述目標(biāo)坐標(biāo)系，其中，所述目標(biāo)關(guān)鍵點(diǎn)為處于所述目標(biāo)坐標(biāo)系的x軸上的關(guān)鍵點(diǎn)。

18、在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述基于所述第二位置數(shù)據(jù)，確定所述機(jī)器人達(dá)到所述用戶(hù)的當(dāng)前狀態(tài)時(shí)的關(guān)節(jié)控制參數(shù)，包括：

19、在獲取到第j幀第一位置數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的第二位置數(shù)據(jù)之后，保存所述第j幀第一位置數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的第二位置數(shù)據(jù)，j≥1；

20、在獲取到第j+1幀第一位置數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的第二位置數(shù)據(jù)之前，按照控制頻率根據(jù)第j-m幀第一位置數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的第二位置數(shù)據(jù)，確定所述機(jī)器人的關(guān)節(jié)控制參數(shù)，0≤m＜j；

21、在獲取到第j+1幀第一位置數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的第二位置數(shù)據(jù)之后，保存所述第j+1幀第一位置數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的第二位置數(shù)據(jù)；

22、按照控制頻率根據(jù)所述第j-m+1幀第一位置數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的第二位置數(shù)據(jù)確定所述機(jī)器人的關(guān)節(jié)控制參數(shù)。

23、在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述基于所述第二位置數(shù)據(jù)，確定所述機(jī)器人達(dá)到所述用戶(hù)的當(dāng)前狀態(tài)時(shí)的關(guān)節(jié)控制參數(shù)，包括：

24、基于所述第二位置數(shù)據(jù)，確定所述機(jī)器人的當(dāng)前狀態(tài)與所述第二位置數(shù)據(jù)的偏差數(shù)據(jù)；

25、基于所述偏差數(shù)據(jù)，基于所述第二位置數(shù)據(jù)，確定所述機(jī)器人達(dá)到所述用戶(hù)的當(dāng)前狀態(tài)時(shí)的關(guān)節(jié)控制參數(shù)。

26、在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述方法還包括：

27、獲取通過(guò)vr設(shè)備采集的用戶(hù)的身體的圖像數(shù)據(jù)；

28、提取所述圖像數(shù)據(jù)中所述用戶(hù)的身體動(dòng)作；

29、若所述身體動(dòng)作與預(yù)設(shè)動(dòng)作相匹配，確定所述身體動(dòng)作對(duì)應(yīng)的操作模式；

30、將所述機(jī)器人切換為所述操作模式。

31、在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述身體動(dòng)作為手勢(shì)動(dòng)作；

32、所述若所述身體動(dòng)作與預(yù)設(shè)動(dòng)作相匹配，確定所述身體動(dòng)作對(duì)應(yīng)的操作模式，包括：

33、若所述手勢(shì)動(dòng)作與預(yù)設(shè)動(dòng)作相匹配，確定所述手勢(shì)動(dòng)作對(duì)應(yīng)的操作模式。

34、第二方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種機(jī)器人的遙操作裝置，包括：

35、數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取通過(guò)vr設(shè)備采集的用戶(hù)的身體上關(guān)鍵點(diǎn)的第一位置數(shù)據(jù)，其中，所述第一位置數(shù)據(jù)為所述關(guān)鍵點(diǎn)在所述vr設(shè)備中的vr坐標(biāo)系下的位置數(shù)據(jù)；

36、坐標(biāo)轉(zhuǎn)換模塊，用于對(duì)所述第一位置數(shù)據(jù)進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，得到所述第一位置數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的第二位置數(shù)據(jù)，其中，所述第二位置數(shù)據(jù)為所述關(guān)鍵點(diǎn)在機(jī)器人坐標(biāo)系下的位置數(shù)據(jù)，所述機(jī)器人坐標(biāo)系為待控制的機(jī)器人所處的坐標(biāo)系；

37、參數(shù)確定模塊，用于基于所述第二位置數(shù)據(jù)，確定所述機(jī)器人達(dá)到所述用戶(hù)的當(dāng)前狀態(tài)時(shí)的關(guān)節(jié)控制參數(shù)；

38、控制模塊，用于基于所述關(guān)節(jié)控制參數(shù)控制所述機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作。

39、第三方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種終端設(shè)備，包括：存儲(chǔ)器、處理器以及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)上述第一方面中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人的遙操作方法。

40、第四方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述第一方面中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人的遙操作方法。

41、第五方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，當(dāng)計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品在終端設(shè)備上運(yùn)行時(shí)，使得終端設(shè)備執(zhí)行上述第一方面中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人的遙操作方法。

42、本技術(shù)第一方面實(shí)施例與現(xiàn)有技術(shù)相比存在的有益效果是：本技術(shù)先獲取通過(guò)vr設(shè)備采集的用戶(hù)身體上關(guān)鍵點(diǎn)的第一位置數(shù)據(jù)；然后對(duì)第一位置數(shù)據(jù)進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，得到第一位置數(shù)據(jù)在機(jī)器人坐標(biāo)系中的第二位置數(shù)據(jù)，根據(jù)第二位置數(shù)據(jù)確定機(jī)器人的關(guān)節(jié)控制參數(shù)，最后根據(jù)關(guān)節(jié)控制參數(shù)控制機(jī)器人。本技術(shù)使用vr設(shè)備采集身體的關(guān)鍵點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)，可以使采集的身體數(shù)據(jù)更準(zhǔn)確、更靈活；將vr設(shè)備采集的身體數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換到機(jī)器人坐標(biāo)系下，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)根據(jù)vr設(shè)備采集的身體數(shù)據(jù)控制機(jī)器人的目的，本技術(shù)不用特定的遙操作設(shè)備即可完成對(duì)機(jī)器人的遙操作，使機(jī)器人的遙操作更方便、更簡(jiǎn)單。

43、可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以參見(jiàn)上述第一方面中的相關(guān)描述，在此不再贅述。