本發(fā)明涉及水陸兩棲的光伏電站清洗機械設備，具體為一種水陸兩棲的光伏電站清洗機械手裝置。

背景技術：

1、水陸兩棲光伏電站是一部分利用水塘上部的空間架設光伏，另一部分利用陸地面積架設光伏的一種光伏發(fā)電方式。水陸兩棲光伏電站在使用一段時間后，光伏表面會布滿灰塵顆粒，灰塵顆粒會遮擋陽光，降低光伏組件表面玻璃的透射率，影響光伏發(fā)電量。

2、為了解決上述技術問題，申請日為2023年07月18日，申請?zhí)枮閏n202321892470.4的中國專利申請書中公開了一種光伏清潔巡檢車。該專利中包括可移動底盤、機械臂組件與清洗機構構成，這種清潔設備能夠滿足在路面上的使用。但由于機械臂組件與清洗機構之間通常采用軟管連接，水陸兩棲光伏電站會有一部分設置于水面上，在清洗機構工作的過程中，需要反復調(diào)節(jié)清洗機構的位置，造成供液管路加速破損的問題。

技術實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種水陸兩棲的光伏電站清洗機械手裝置，以解決目前水陸兩棲光伏電站會有一部分設置于水面上，清洗機構需要反復調(diào)節(jié)清洗機構的位置，造成供液管路加速破損的技術問題。

2、基于上述目的，本發(fā)明提供了一種水陸兩棲的光伏電站清洗機械手裝置，包括：裝置底座；多自由度移動模塊，與所述裝置底座固定連接，包括一個能夠多自由度移動固定的移動端；轉(zhuǎn)動模塊，包括一個轉(zhuǎn)動端，所述轉(zhuǎn)動端通過轉(zhuǎn)動的方式與移動端相連接；液體連接模塊，包括相互活動連接的第一連接端與第二連接端，所述第一連接端與移動端固定連接，所述第二連接端與轉(zhuǎn)動端固定連接，所述第一連接端內(nèi)設置有貫穿定位部的第一流道，所述第二連接端內(nèi)設置有貫穿第二連接端的第二流道，所述第一流道與第二流道相連通，并組合形成供液流道。

3、優(yōu)選的，所述裝置底座具有一個以豎軸為旋轉(zhuǎn)中心的轉(zhuǎn)動臺，所述多自由度移動模塊與轉(zhuǎn)動臺固定連接。

4、優(yōu)選的，所述多自由度移動模塊包括第一轉(zhuǎn)動臂與第二轉(zhuǎn)動臂，所述第一轉(zhuǎn)動臂的一端通過轉(zhuǎn)動的方式與轉(zhuǎn)動臺相連接，所述第一轉(zhuǎn)動臂的另一端通過轉(zhuǎn)動的方式與第二轉(zhuǎn)動臂相連接，所述第一轉(zhuǎn)動臂的旋轉(zhuǎn)中線沿水平面方向設置，所述第二轉(zhuǎn)動臂的旋轉(zhuǎn)中線與第一轉(zhuǎn)動臂的旋轉(zhuǎn)中線相平行。

5、優(yōu)選的，所述第一轉(zhuǎn)動臂包括通過轉(zhuǎn)動的方式與轉(zhuǎn)動臺相連接第一臂體、第一伸縮桿，所述第一伸縮桿的伸縮端通過轉(zhuǎn)動的方式與第一臂體相連接，所述第一臂體的端部通過轉(zhuǎn)動的方式與第二轉(zhuǎn)動臂相連接，所述第一伸縮桿的旋轉(zhuǎn)中線與第一臂體的旋轉(zhuǎn)中線相平行。

6、優(yōu)選的，所述第二轉(zhuǎn)動臂包括轉(zhuǎn)動軸、第二臂體、伸縮臂體與臂體電機，所述轉(zhuǎn)動軸的兩端通過轉(zhuǎn)動的方式與第一臂體相連接，所述第二臂體套裝固定于轉(zhuǎn)動軸的外壁，并通過所述轉(zhuǎn)動軸的驅(qū)動旋轉(zhuǎn)，所述臂體電機與第一臂體固定連接，所述臂體電機的輸出軸與轉(zhuǎn)動軸驅(qū)動連接，所述伸縮臂體通過滑動的方式與第二臂體相連接，所述伸縮臂體的外壁上開設有若干個傳動齒，所述伸縮臂體上固定有驅(qū)動電機，所述驅(qū)動電機的輸出軸上固定有驅(qū)動齒輪，所述第二臂體上通過轉(zhuǎn)動的方式固定有從動軸，所述從動軸的外壁上固定有從動齒輪，所述從動齒輪與驅(qū)動齒輪、傳動齒相嚙合。

7、優(yōu)選的，所述移動端包括移動支架，所述伸縮臂體上通過轉(zhuǎn)動的方式安裝有兩根從動桿與第二伸縮桿，所述從動桿的端部通過轉(zhuǎn)動的方式與移動支架相連接，所述第二伸縮桿的端部通過轉(zhuǎn)動的方式與移動支架相連接。

8、優(yōu)選的，所述轉(zhuǎn)動端包括轉(zhuǎn)動支架，所述移動支架上固定有頭部電機，所述頭部電機的輸出軸上固定有頭部齒輪，所述轉(zhuǎn)動支架上固定有從動齒圈，所述頭部齒輪與從動齒圈相嚙合。

9、優(yōu)選的，所述第一連接端包括與伸縮臂體固定連接的第一連接器，所述第一連接器朝向遠離伸縮臂體的一端開設有半球形的連接槽，所述連接槽內(nèi)插接有可旋轉(zhuǎn)的連接球，所述連接球上設置有連接管一，所述第二連接端包括與轉(zhuǎn)動支架固定連接的第二連接器，所述第二連接器通過轉(zhuǎn)動的方式與移動支架相連接，所述第二連接器朝向遠離轉(zhuǎn)動端的一端設置有連接管二，所述連接管二通過滑動的方式與連接管一相連接，所述連接球上開設有通孔一，所述通孔一、連接管一與連接管二組合形成第一流道，所述第二連接器上開設有通孔二，通孔二與連接管二相連通，并組合形成第二流道。

10、優(yōu)選的，所述伸縮臂體內(nèi)固定有第一導流器與第二導流器，所述第一臂體上固定有第三導流器，所述第一導流器具有一個貫穿第一導流器的第一導流道，所述第二導流器具有一個貫穿第二導流器的第二導流道，所述第三導流器具有一個貫穿第三導流器的第三導流道，所述轉(zhuǎn)動軸內(nèi)設置有轉(zhuǎn)軸流道，所述轉(zhuǎn)軸流道的一端貫穿轉(zhuǎn)動軸的外壁，所述轉(zhuǎn)軸流道的另一端貫穿轉(zhuǎn)動軸的一側(cè)端面，所述第一導流道的一端與連接槽相連通，所述第一導流道的另一端通過軟管與第二導流道相連通，所述轉(zhuǎn)軸流道的一端與第二導流道相連通，所述轉(zhuǎn)軸流道的另一端與第三導流道相連通。

11、優(yōu)選的，所述連接槽內(nèi)以通孔一為中心開設有若干個導流凹槽，所述導流凹槽與通孔一相連通，所述通孔一朝向連接槽的一端開設有擴孔槽。

12、本發(fā)明有益效果為通過多自由度移動模塊與轉(zhuǎn)動模塊的配合，使清洗機構能夠在多自由度進行調(diào)整，提高了光伏電站清洗機械手裝置的工作范圍，滿足了水面浮動時的使用要求，并且通過液體連接模塊的供液流道，為清潔裝置提供清洗液體，解決了供液管路加速破損的問題。

技術特征：

1.一種水陸兩棲的光伏電站清洗機械手裝置，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權利要求1所述的水陸兩棲的光伏電站清洗機械手裝置，其特征在于：所述裝置底座(1)具有一個以豎軸為旋轉(zhuǎn)中心的轉(zhuǎn)動臺(11)，所述多自由度移動模塊(2)與轉(zhuǎn)動臺(11)固定連接。

3.根據(jù)權利要求1所述的水陸兩棲的光伏電站清洗機械手裝置，其特征在于：所述多自由度移動模塊(2)包括第一轉(zhuǎn)動臂與第二轉(zhuǎn)動臂，所述第一轉(zhuǎn)動臂的一端通過轉(zhuǎn)動的方式與轉(zhuǎn)動臺(11)相連接，所述第一轉(zhuǎn)動臂的另一端通過轉(zhuǎn)動的方式與第二轉(zhuǎn)動臂相連接，所述第一轉(zhuǎn)動臂的旋轉(zhuǎn)中線沿水平面方向設置，所述第二轉(zhuǎn)動臂的旋轉(zhuǎn)中線與第一轉(zhuǎn)動臂的旋轉(zhuǎn)中線相平行。

4.根據(jù)權利要求3所述的水陸兩棲的光伏電站清洗機械手裝置，其特征在于：所述第一轉(zhuǎn)動臂包括通過轉(zhuǎn)動的方式與轉(zhuǎn)動臺(11)相連接第一臂體(21)、第一伸縮桿(22)，所述第一伸縮桿(22)的伸縮端通過轉(zhuǎn)動的方式與第一臂體(21)相連接，所述第一臂體(21)的端部通過轉(zhuǎn)動的方式與第二轉(zhuǎn)動臂相連接，所述第一伸縮桿(22)的旋轉(zhuǎn)中線與第一臂體(21)的旋轉(zhuǎn)中線相平行。

5.根據(jù)權利要求4所述的水陸兩棲的光伏電站清洗機械手裝置，其特征在于：所述第二轉(zhuǎn)動臂包括轉(zhuǎn)動軸(23)、第二臂體(24)、伸縮臂體(25)與臂體電機(26)，所述轉(zhuǎn)動軸(23)的兩端通過轉(zhuǎn)動的方式與第一臂體(21)相連接，所述第二臂體(24)套裝固定于轉(zhuǎn)動軸(23)的外壁，并通過所述轉(zhuǎn)動軸(23)的驅(qū)動旋轉(zhuǎn)，所述臂體電機(26)與第一臂體(21)固定連接，所述臂體電機(26)的輸出軸與轉(zhuǎn)動軸(23)驅(qū)動連接，所述伸縮臂體(25)通過滑動的方式與第二臂體(24)相連接，所述伸縮臂體(25)的外壁上開設有若干個傳動齒(252)，所述伸縮臂體(25)上固定有驅(qū)動電機(27)，所述驅(qū)動電機(27)的輸出軸上固定有驅(qū)動齒輪(28)，所述第二臂體(24)上通過轉(zhuǎn)動的方式固定有從動軸(29)，所述從動軸(29)的外壁上固定有從動齒輪(210)，所述從動齒輪(210)與驅(qū)動齒輪(28)、傳動齒(252)相嚙合。

6.根據(jù)權利要求5所述的水陸兩棲的光伏電站清洗機械手裝置，其特征在于：所述移動端包括移動支架(211)，所述伸縮臂體(25)上通過轉(zhuǎn)動的方式安裝有兩根從動桿(32)與第二伸縮桿(33)，所述從動桿(32)的端部通過轉(zhuǎn)動的方式與移動支架(211)相連接，所述第二伸縮桿(33)的端部通過轉(zhuǎn)動的方式與移動支架(211)相連接。

7.根據(jù)權利要求6所述的水陸兩棲的光伏電站清洗機械手裝置，其特征在于：所述轉(zhuǎn)動端包括轉(zhuǎn)動支架(31)，所述移動支架(211)上固定有頭部電機(34)，所述頭部電機(34)的輸出軸上固定有頭部齒輪(35)，所述轉(zhuǎn)動支架(31)上固定有從動齒圈(36)，所述頭部齒輪(35)與從動齒圈(36)相嚙合。

8.根據(jù)權利要求7所述的水陸兩棲的光伏電站清洗機械手裝置，其特征在于：所述第一連接端包括與伸縮臂體(25)固定連接的第一連接器(41)，所述第一連接器(41)朝向遠離伸縮臂體(25)的一端開設有半球形的連接槽(411)，所述連接槽(411)內(nèi)插接有可旋轉(zhuǎn)的連接球(42)，所述連接球(42)上設置有連接管一(421)，所述第二連接端包括與轉(zhuǎn)動支架(31)固定連接的第二連接器(43)，所述第二連接器(43)通過轉(zhuǎn)動的方式與移動支架(211)相連接，所述第二連接器(43)朝向遠離轉(zhuǎn)動端的一端設置有連接管二(431)，所述連接管二(431)通過滑動的方式與連接管一(421)相連接，所述連接球(42)上開設有通孔一(432)，所述通孔一(432)、連接管一(421)與連接管二(431)組合形成第一流道，所述第二連接器(43)上開設有通孔二，通孔二與連接管二(431)相連通，并組合形成第二流道。

9.根據(jù)權利要求8所述的水陸兩棲的光伏電站清洗機械手裝置，其特征在于：所述伸縮臂體(25)內(nèi)固定有第一導流器(213)與第二導流器(214)，所述第一臂體(21)上固定有第三導流器(215)，所述第一導流器(213)具有一個貫穿第一導流器(213)的第一導流道(2131)，所述第二導流器(214)具有一個貫穿第二導流器(214)的第二導流道(2141)，所述第三導流器(215)具有一個貫穿第三導流器(215)的第三導流道(2151)，所述轉(zhuǎn)動軸(23)內(nèi)設置有轉(zhuǎn)軸流道(231)，所述轉(zhuǎn)軸流道(231)的一端貫穿轉(zhuǎn)動軸(23)的外壁，所述轉(zhuǎn)軸流道(231)的另一端貫穿轉(zhuǎn)動軸(23)的一側(cè)端面，所述第一導流道(2131)的一端與連接槽(411)相連通，所述第一導流道(2131)的另一端通過軟管與第二導流道(2141)相連通，所述轉(zhuǎn)軸流道(231)的一端與第二導流道(2141)相連通，所述轉(zhuǎn)軸流道(231)的另一端與第三導流道(2151)相連通。

10.根據(jù)權利要求9所述的水陸兩棲的光伏電站清洗機械手裝置，其特征在于：所述連接槽(411)內(nèi)以通孔一(432)為中心開設有若干個導流凹槽(4111)，所述導流凹槽(4111)與通孔一(432)相連通，所述通孔一(432)朝向連接槽(411)的一端開設有擴孔槽(4321)。

技術總結(jié)
本發(fā)明公開了一種水陸兩棲的光伏電站清洗機械手裝置，屬于水陸兩棲的光伏電站清洗機械設備領域，包括裝置底座；多自由度移動模塊，包括一個移動端；轉(zhuǎn)動模塊，包括一個轉(zhuǎn)動端，轉(zhuǎn)動端通過轉(zhuǎn)動的方式與移動端相連接；液體連接模塊，包括相互活動連接的第一連接端與第二連接端，第一連接端與移動端固定連接，第二連接端與轉(zhuǎn)動端固定連接，第一連接端內(nèi)設置有貫穿定位部的第一流道，第二連接端內(nèi)設置有貫穿第二連接端的第二流道。本發(fā)明通過多自由度移動模塊與轉(zhuǎn)動模塊的配合，提高了光伏電站清洗機械手裝置的工作范圍，并且通過液體連接模塊的供液流道，為清潔裝置提供清洗液體，解決了供液管路加速破損的問題。

技術研發(fā)人員：沈偉
受保護的技術使用者：張家港興偉光電科技有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2025/1/2