本發(fā)明涉及助老機器人，具體為一種用于輔助如廁的陪護機器人。

背景技術：

1、隨著社會的不斷發(fā)展，年輕人工作繁忙，使得老人獨居的現(xiàn)象日趨普遍。伴隨年齡的增長，老年人越發(fā)年老體衰，體弱多病，因此老年人的生活自理問題愈發(fā)凸顯?，F(xiàn)有技術中喪失腿部行動能力的老年人在解決如廁問題時通常需要借助人力攙扶以達到移動身體的技術效果，對于長期與輪椅相伴的老年人，甚至需要在臀部預置便盆并且配合尿液導流裝置才能得到順利排便的技術效果。

2、申請?zhí)枮閏n201720984105.4的專利申請公開了一種助廁型老年服務機器人，用于在老人需要如廁時，能夠及時把老人移動至馬桶上，滿足行動不便的獨居老人的如廁需要；其結構包括：移動底盤和軀體托舉裝置，所述軀體托舉裝置與所述移動底盤緊固連接；所述移動底盤設置有行走輪；所述軀體托舉裝置具有將人體以坐姿的形態(tài)抬升及下落的運動自由度。

3、上述設備在使用的時候，需要將使用人員完全托起，這樣操作的時候需要對人體的位置進行大量的位移，對使用人員的負擔較大，其輔助的效果不佳，不利于設備的使用。

技術實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種用于輔助如廁的陪護機器人，以解決上述背景技術中提出的問題。

2、為了解決上述技術問題，本發(fā)明提供如下技術方案：一種用于輔助如廁的陪護機器人，包括u型底座，所述u型底座的外壁通過軸承轉動連接有輪胎，所述u型底座的頂部固定連接有移動裝置一，所述u型底座的頂部固定連接有調節(jié)機構，還包括：

3、活動機構，所述活動機構包括活動連接在移動裝置一頂部的滑動座，所述滑動座的頂部固定連接有連接柱，所述連接柱的頂部固定連接有移動裝置二，所述移動裝置二的外壁開設有鎖定孔二，所述移動裝置二的外壁活動連接有轉動機構，該移動裝置二用于控制轉動機構的上下移動，在轉動機構進入到使用人員的腋下前，轉動機構處于最低處，在轉動機構進入使用人員的腋下后，通過移動裝置二將轉動機構抬高。

4、根據(jù)上述技術方案，所述調節(jié)機構包括連接板一，所述連接板一的底部與u型底座固定連接，所述連接板一的外壁固定連接有電機，所述連接板一遠離電機的一端固定連接有靠背，所述連接板一遠離u型底座的一端通過軸承轉動連接有轉動柱，所述電機的輸出端與轉動柱固定連接，在需要將設備底部的座板打開時，通過電機來控制轉動柱的旋轉，讓底部的座板變成垂直狀態(tài)，留存出使用人員坐在馬桶上的位置。

5、根據(jù)上述技術方案，所述轉動柱的內壁活動連接有活動板，所述活動板遠離連接板一的一端固定連接有鎖定柱一，所述活動板遠離連接板一的一端開設有鎖定孔一，所述活動板遠離鎖定孔一的一端固定連接有阻擋板，所述轉動柱的外壁固定連接有推桿一，所述推桿一遠離轉動柱的一端與活動板固定連接，該活動板的前端設置的鎖定柱一和鎖定孔一是交錯設置的，并且鎖定柱一和鎖定孔一和對面的鎖定孔一和鎖定柱一對齊，在推桿一推動時，將鎖定柱一嵌入到鎖定孔一中，通過設置調節(jié)機構，在轉動機構將人體支撐起來后，會將底部的活動板移開，方便使用人員坐在馬桶上的同時，避免調節(jié)機構影響設備移動到馬桶的上方。

6、根據(jù)上述技術方案，所述滑動座的內壁活動連接有連接板二，所述滑動座的內壁固定連接有彈性組件，所述連接板二的外壁與彈性組件固定連接，所述連接板二的兩端均固定連接有支撐板，該支撐板在彈性組件的連接下，讓支撐板存在活動空間，并對使用人員小腿的前端進行支撐，通過設置活動機構，可以通過活動機構的移動將u型板移動到使用人員的腋下，同時對使用人員的小腿前部進行支撐，這樣在設備方便使用人員借力的同時，避免使用人員小腿的移動，確保設備的正常運行。

7、根據(jù)上述技術方案，所述轉動機構包括滑塊，所述滑塊的內壁與移動裝置二活動連接，所述滑塊的外壁固定連接有延伸板，所述延伸板遠離滑塊的一端固定連接有連接桿，所述滑塊遠離延伸板的一端固定連接有直角板，所述直角板遠離滑塊的一端通過軸承轉動連接有圓板一，所述圓板一的外壁固定連接有推桿二，所述推桿二遠離圓板一的一端固定連接有圓板二，在轉動機構需要進行偏轉時，啟動推桿二，帶動轉動機構以滑塊為圓心進行旋轉。

8、根據(jù)上述技術方案，所述滑塊的外壁固定連接有外殼，所述外殼的內壁固定連接有推桿三，所述推桿三遠離外殼的一端固定連接有鎖定柱二，所述鎖定柱二的外壁與鎖定孔二活動連接，在轉動機構移動到活動機構的最頂部時，會啟動推桿二帶動鎖定柱二嵌入到鎖定孔二中，通過設置轉動機構，在轉動機構完成向上移動時，會對轉動機構進行固定，避免因轉動機構無法承受人體的重量，導致轉動機構突然的下移，確保設備的正常運行。

9、根據(jù)上述技術方案，所述滑塊的內側通過軸承轉動連接有連接板三，所述連接板三遠離滑塊的一端固定連接有u型板，所述u型板的頂部固定連接有頭枕，該u型板遠離連接板三的兩端均設置有翹起的部分，這樣在u型板移動到使用人員的腋下后，可以對使用人員的腋下進行一定的包裹，通過設置轉動機構，可以對使用人員的腋下進行托舉，將使用人員托起來，這樣的操作簡單，人體的移動范圍小，方便使用人員的操作，并且在u型板的兩端設置兩個凸起的部分，這樣在u型板位于使用人員的腋下時，可以對腋下的后側進行支撐，避免人體向后移動，確保設備托起使用人員的正常操作。

10、根據(jù)上述技術方案，所述連接板三遠離u型板的一端固定連接有連接板四，所述連接板四的內壁通過軸承與圓板二轉動連接，所述連接板四遠離連接板三的一端固定連接有環(huán)形桿，該環(huán)形桿用于使用人員的握持，方便使用人員的借力。

11、與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明所達到的有益效果是：

12、1、本發(fā)明通過設置轉動機構，可以對使用人員的腋下進行托舉，將使用人員托起來，這樣的操作簡單，人體的移動范圍小，方便使用人員的操作，并且在u型板的兩端設置兩個凸起的部分，這樣在u型板位于使用人員的腋下時，可以對腋下的后側進行支撐，避免人體向后移動，確保設備托起使用人員的正常操作。

13、2、本發(fā)明通過設置轉動機構，在轉動機構完成向上移動時，會對轉動機構進行固定，避免因轉動機構無法承受人體的重量，導致轉動機構突然的下移，確保設備的正常運行。

14、3、本發(fā)明通過設置活動機構，可以通過活動機構的移動，將u型板移動到使用人員的腋下，同時對使用人員的小腿前部進行支撐，這樣在設備方便使用人員借力的同時，避免使用人員小腿的移動，確保設備的正常運行。

15、4、本發(fā)明通過設置調節(jié)機構，在轉動機構將人體支撐起來后，會將底部的活動板移開，方便使用人員坐在馬桶上的同時，避免調節(jié)機構影響設備移動到馬桶的上方。

技術特征：

1.一種用于輔助如廁的陪護機器人，包括u型底座（1），所述u型底座（1）的外壁通過軸承轉動連接有輪胎（101），所述u型底座（1）的頂部固定連接有移動裝置一（102），所述u型底座（1）的頂部固定連接有調節(jié)機構（2），其特征在于，還包括：

2.根據(jù)權利要求1所述的一種用于輔助如廁的陪護機器人，其特征在于：所述調節(jié)機構（2）包括連接板一（201），所述連接板一（201）的底部與u型底座（1）固定連接，所述連接板一（201）的外壁固定連接有電機（202），所述連接板一（201）遠離電機（202）的一端固定連接有靠背（203），所述連接板一（201）遠離u型底座（1）的一端通過軸承轉動連接有轉動柱（204），所述電機（202）的輸出端與轉動柱（204）固定連接，在需要設備將底部的座板打開時，通過電機（202）來控制轉動柱（204）的旋轉，讓底部的座板變成垂直狀態(tài)，留存出使用人員坐在馬桶上的位置。

3.根據(jù)權利要求2所述的一種用于輔助如廁的陪護機器人，其特征在于：所述轉動柱（204）的內壁活動連接有活動板（205），所述活動板（205）遠離連接板一（201）的一端固定連接有鎖定柱一（207），所述活動板（205）遠離連接板一（201）的一端開設有鎖定孔一（208），所述活動板（205）遠離鎖定孔一（208）的一端固定連接有阻擋板（206），所述轉動柱（204）的外壁固定連接有推桿一（209），所述推桿一（209）遠離轉動柱（204）的一端與活動板（205）固定連接，該活動板（205）的前端設置的鎖定柱一（207）和鎖定孔一（208）是交錯設置的，并且鎖定柱一（207）和鎖定孔一（208）和對面的鎖定孔一（208）和鎖定柱一（207）對齊，在推桿一（209）推動時，將鎖定柱一（207）嵌入到鎖定孔一（208）中。

4.根據(jù)權利要求1所述的一種用于輔助如廁的陪護機器人，其特征在于：所述滑動座（301）的內壁活動連接有連接板二（303），所述滑動座（301）的內壁固定連接有彈性組件（302），所述連接板二（303）的外壁與彈性組件（302）固定連接，所述連接板二（303）的兩端均固定連接有支撐板（304），該支撐板（304）在彈性組件（302）的連接下，讓支撐板（304）存在活動空間，并對使用人員小腿的前端進行支撐。

5.根據(jù)權利要求1所述的一種用于輔助如廁的陪護機器人，其特征在于：所述轉動機構（31）包括滑塊（311），所述滑塊（311）的內壁與移動裝置二（306）活動連接，所述滑塊（311）的外壁固定連接有延伸板（312），所述延伸板（312）遠離滑塊（311）的一端固定連接有連接桿（313），所述滑塊（311）遠離延伸板（312）的一端固定連接有直角板（314），所述直角板（314）遠離滑塊（311）的一端通過軸承轉動連接有圓板一（315），所述圓板一（315）的外壁固定連接有推桿二（316），所述推桿二（316）遠離圓板一（315）的一端固定連接有圓板二（317），在轉動機構（31）需要進行偏轉時，啟動推桿二（316），帶動轉動機構（31）以滑塊（311）為圓心進行旋轉。

6.根據(jù)權利要求5所述的一種用于輔助如廁的陪護機器人，其特征在于：所述滑塊（311）的外壁固定連接有外殼（318），所述外殼（318）的內壁固定連接有推桿三（319），所述推桿三（319）遠離外殼（318）的一端固定連接有鎖定柱二（3110），所述鎖定柱二（3110）的外壁與鎖定孔二（307）活動連接，在轉動機構（31）移動到活動機構（3）的最頂部時，會啟動推桿二（316）帶動鎖定柱二（3110）嵌入到鎖定孔二（307）中，將轉動機構（31）固定在移動裝置二（306）的最頂部。

7.根據(jù)權利要求6所述的一種用于輔助如廁的陪護機器人，其特征在于：所述滑塊（311）的內側通過軸承轉動連接有連接板三（3111），所述連接板三（3111）遠離滑塊（311）的一端固定連接有u型板（3112），所述u型板（3112）的頂部固定連接有頭枕（3113），該u型板（3112）遠離連接板三（3111）的兩端均設置有翹起的部分，這樣在u型板（3112）移動到使用人員的腋下后，起到對使用人員底部支撐的作用。

8.根據(jù)權利要求7所述的一種用于輔助如廁的陪護機器人，其特征在于：所述連接板三（3111）遠離u型板（3112）的一端固定連接有連接板四（3114），所述連接板四（3114）的內壁通過軸承與圓板二（317）轉動連接，所述連接板四（3114）遠離連接板三（3111）的一端固定連接有環(huán)形桿（3115）。

技術總結
本發(fā)明涉及助老機器人技術領域，并公開了一種用于輔助如廁的陪護機器人，包括U型底座，所述U型底座的外壁通過軸承轉動連接有輪胎，所述U型底座的頂部固定連接有移動裝置一，所述U型底座的頂部固定連接有調節(jié)機構，還包括：活動機構，所述活動機構包括活動連接在移動裝置一頂部的滑動座，所述滑動座的頂部固定連接有連接柱，通過設置轉動機構，可以對使用人員的腋下進行托舉，將使用人員托起來，這樣的操作簡單，人體的移動范圍小，方便使用人員的操作，并且在U型板的兩端設置兩個凸起的部分，這樣在U型板位于使用人員的腋下時，可以對腋下的后側進行支撐，避免人體向后移動，確保設備托起使用人員的正常操作。

技術研發(fā)人員：王念濤,賈鵬,宗邵宇,張文樂
受保護的技術使用者：山東瓦利斯智能科技有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2025/1/2