本發(fā)明涉及林業(yè)，尤其是涉及一種林業(yè)用取樣機械手。

背景技術：

1、在林場中，為了以獲知樹木的花果的情況等，需要將樹上的花果摘取，然后將花果進行實驗進行檢測，但為了保持花果的狀態(tài)，如防止花果的水分流失導致干枯，則需要在摘取花果時，將與花果連接的枝莖也一并裁剪，以在一定時間內保持花果的狀態(tài)，但現有的采摘工具，只是將花果摘除取樣，且工具整體自動化程度低，需要人工進行操作采摘，同時，在采摘取樣的過程中，容易出現花果掉落情況，從而造成花果的損壞。公告號為cn202399265u，公開了果實采摘機械手，包括手部、手臂，所述的手臂為三連桿球坐標式手臂，手部包括用于設置在手腕上的支板，支板的前端面的兩側分別鉸接有手指及其連接桿，支板上通過其上設置的拉桿驅動機構導向移動裝配有拉動手指開合的拉桿，其特征在于，所述的手指的前端的內側分別設置有凹口朝向相對的圓弧形夾板。該機械手僅能采摘果實，無法采摘其枝莖，整體實用性不足。

技術實現思路

1、針對現有技術的不足，本發(fā)明的目的在于提供一種實用、自動化程度高的林業(yè)用取樣機械手。

2、為實現上述目的，本發(fā)明提供的方案為：一種林業(yè)用取樣機械手，包括殼體、伺服電機、第一主動齒輪、第一從動齒輪、第一轉動盤、多個夾爪，所述第一主動齒輪、第一從動齒輪、第一轉動盤分別轉動連接于殼體內，所述第一轉動盤、第一從動齒輪與第一主動齒輪由上至下依次間隔設置，所述伺服電機連接有傳動軸，所述傳動軸上套裝所述第一主動齒輪，所述傳動軸向上穿過第一從動齒輪后連接第一轉動盤，所述第一主動齒輪用于帶動第一從動齒輪同向轉動，所述伺服電機用于帶動第一主動齒輪與第一轉動盤同向轉動；

3、所述第一從動齒輪上鉸接多個夾爪，多個所述夾爪分別穿過第一轉動盤后伸出殼體，多個所述夾爪環(huán)形依次間隔排布，所述第一從動齒輪與第一轉動盤共同帶動多個夾爪相互靠近實現多個夾爪共同夾取樣品。

4、本發(fā)明的有益效果為：實現快速取樣，該機械手通過設置伺服電機、第一主動齒輪、第一從動齒輪，第一伺服電機帶動第一主動齒輪、第一轉動盤同向轉動，第一主動齒輪帶動第一從動齒輪轉動，配合傳動軸穿過第一轉動盤連接第一轉動盤，如此傳動軸不會直接與第一從動齒輪連接傳動，第一從動齒輪上鉸接多個夾爪，使第一從動齒輪轉動時，配合第一轉動盤的引導，實現帶動多個夾爪相互靠近，從而實現多個夾爪夾持帶花果的枝莖，同時通過第一從動齒輪轉動，能帶動多個夾爪轉動，以扭斷帶花果的枝莖，實現快速取出帶花果的枝莖，整體結構實用可靠，取樣快速，自動化程度高。

5、進一步地，所述殼體內側壁分別成形有第一限位凸緣、第二限位凸緣，所述第一限位凸緣與第二限位凸緣上下間隔設置，所述第一轉動盤于第一限位凸緣與第二限位凸緣之間轉動，多個所述夾爪穿過第一轉動盤，所述第一轉動盤用于引導多個夾爪相互靠近或遠離。本發(fā)明采用上述結構后，實現轉動連接第一轉動盤。

6、進一步地，所述第一從動齒輪與第一主動齒輪平行。

7、進一步地，所述殼體內設置有第一連接板，所述第一連接板位于第一主動齒輪下方，所述第一連接板上轉動連接有第一傳動齒輪，所述第一傳動齒輪與第一主動齒輪平行，所述第一傳動齒輪與第一主動齒輪嚙合。

8、進一步地，所述第一主動齒輪頂面與底面的中心處分別成型有第一轉動凸臺，兩所述第一轉動凸臺上下相對，所述第一主動齒輪中心處開有第一通孔，所述第一通孔豎向貫穿第一主動齒輪、兩第一轉動凸臺，所述第一通孔用于供傳動軸插入，所述第一連接板上開有兩第一安裝孔，所述第一轉動凸臺轉動連接于一第一安裝孔上，另一所述第一安裝孔上轉動連接有第一轉軸，所述第一轉軸上套裝第一傳動齒輪。本發(fā)明采用上述結構后，實現第一連接板上安裝第一主動齒輪與第一傳動齒輪。

9、進一步地，所述殼體內設置有第二連接板，所述第二連接板位于第一轉動盤與第一主動齒輪之間，所述第二連接板上轉動連接所述第一從動齒輪。本發(fā)明采用上述結構后，實現第二連接板上安裝第一從動齒輪。

10、進一步地，所述第一從動齒輪頂面與底面的中心處分別成型有第二轉動凸臺，兩所述第二轉動凸臺上下相對，所述第一從動齒輪中心處開有第二通孔，所述第二通孔豎向貫穿第一從動齒輪、兩第二轉動凸臺，所述第二連接板上開有第二安裝孔，所述第二轉動凸臺轉動連接于第二安裝孔上。

11、進一步地，所述殼體內轉動連接有第二轉軸，第二轉軸上套裝第二傳動齒輪。本發(fā)明采用上述結構后，實現安裝第二傳動齒輪。

12、進一步地，所述殼體內轉動連接有第二傳動齒輪，所述第二傳動齒輪與第一傳動齒輪垂直，所述第二傳動齒輪分別與第一傳動齒輪、第一從動齒輪嚙合。本發(fā)明采用上述結構后，實現第一主動齒輪帶動第一從動齒輪轉動，且使第一主動齒輪與第一從動齒輪的轉速不同。

13、進一步地，所述傳動軸穿過第二通孔后連接第一轉動盤。本發(fā)明采用上述結構后，實現帶動第一轉動盤轉動。

14、進一步地，所述第一從動齒輪上成形有多個連接座，多個所述連接座環(huán)形依次間隔排布，一所述連接座鉸接一夾爪。本發(fā)明采用上述結構后，實現帶動夾爪擺動。

15、進一步地，所述夾爪包括連接桿、夾持板，所述連接桿端部連接夾持板，所述連接桿鉸接連接座，所述連接桿與夾持板之間形成鈍角。本發(fā)明采用上述結構后，可在多個夾爪相互靠近后，多個夾爪之間留有空間以容納枝莖上的花果。

16、進一步地，所述連接桿端部可成型有連接部，所述連接部與連接座鉸接。

17、進一步地，所述第一轉動盤上開有多個引導槽，多個所述引導槽環(huán)形依次間隔排布，所述連接桿于引導槽上滑動。本發(fā)明采用上述結構后，實現引導多個夾爪相互靠近。

18、進一步地，所述引導槽上滑動連接有滑動子，所述滑動子開有滑動孔，所述滑動孔豎向貫穿滑動子，所述連接桿向上穿過滑動孔。

19、進一步地，所述滑動孔的直徑大于連接桿的直徑。本發(fā)明采用上述結構后，?使滑動子不會緊密套裝于連接桿上，從而使連接桿可相對滑動子上下移動。

20、進一步地，所述滑動子包括兩滑動箍套，兩所述滑動箍套對稱設置，兩所述滑動箍套之間可拆卸連接，兩所述滑動箍套之間的相對側分別開有凹槽，兩所述滑動箍套的凹槽共同組成滑動孔。

21、進一步地，兩所述滑動箍套的相對側上均開有多個連接槽，兩所述滑動箍套的相對側上均成型有多個連接凸臺，多個所述連接凸臺分別一一對應插入多個連接槽內實現兩滑動箍套之間的連接。

22、進一步地，所述滑動箍套頂部與底部分別成型有限位凸緣，所述限位凸緣用于限制滑動箍套退出引導槽。

23、進一步地，所述第一主動齒輪、第一從動齒輪、第一傳動齒輪、第二傳動齒輪均為錐形齒輪。

技術特征：

1.一種林業(yè)用取樣機械手，包括殼體（1）、伺服電機（11）、第一主動齒輪（2）、第一從動齒輪（3）、第一轉動盤（5）、多個夾爪（4），其特征在于：所述第一主動齒輪（2）、第一從動齒輪（3）、第一轉動盤（5）分別轉動連接于殼體（1）內，所述第一轉動盤（5）、第一從動齒輪（3）與第一主動齒輪（2）由上至下依次間隔設置，所述伺服電機（11）連接有傳動軸（12），所述傳動軸（12）上套裝所述第一主動齒輪（2），所述傳動軸（12）向上穿過第一從動齒輪（3）后連接第一轉動盤（5），所述第一主動齒輪（2）用于帶動第一從動齒輪（3）同向轉動，所述伺服電機（11）用于帶動第一主動齒輪（2）與第一轉動盤（5）同向轉動；

2.根據權利要求1所述的一種林業(yè)用取樣機械手，其特征在于：還包括第一轉動盤（5），所述殼體（1）內側壁成形有第一限位凸緣（13）、第二限位凸緣（14），所述第一限位凸緣（13）與第二限位凸緣（14）上下間隔設置，所述第一轉動盤（5）于第一限位凸緣（13）與第二限位凸緣（14）之間轉動，多個所述夾爪（4）穿過第一轉動盤（5），所述第一轉動盤（5）用于引導多個夾爪（4）相互靠近或遠離。

3.根據權利要求2所述的一種林業(yè)用取樣機械手，其特征在于：所述殼體（1）內設置有第一連接板（15），所述第一連接板（15）位于第一主動齒輪（2）下方，所述第一連接板（15）上轉動連接有第一傳動齒輪（61），所述第一傳動齒輪（61）與第一主動齒輪（2）平行，所述第一傳動齒輪（61）與第一主動齒輪（2）嚙合。

4.根據權利要求3所述的一種林業(yè)用取樣機械手，其特征在于：所述殼體（1）內設置有第二連接板（16），所述第二連接板（16）位于第一轉動盤（5）與第一主動齒輪（2）之間，所述第二連接板（16）上轉動連接第一從動齒輪（3）。

5.根據權利要求4所述的一種林業(yè)用取樣機械手，其特征在于：所述殼體（1）內轉動連接有第二傳動齒輪（62），所述第二傳動齒輪（62）與第一傳動齒輪（61）垂直，所述第二傳動齒輪（62）分別與第一傳動齒輪（61）、第一從動齒輪（3）嚙合。

6.根據權利要求4所述的一種林業(yè)用取樣機械手，其特征在于：所述第一主動齒輪（2）頂面與底面的中心處分別成型有第一轉動凸臺（21），兩所述第一轉動凸臺（21）上下相對，所述第一主動齒輪（2）中心處開有第一通孔（22），所述第一通孔（22）豎向貫穿第一主動齒輪（2）、兩第一轉動凸臺（21），所述第一通孔（22）用于供傳動軸（12）插入，所述第一連接板上開有兩第一安裝孔，所述第一轉動凸臺（21）轉動連接于一第一安裝孔上，另一所述第一安裝孔上轉動連接有第一轉軸，所述第一轉軸上套裝第一傳動齒輪（61）；

7.根據權利要求1所述的一種林業(yè)用取樣機械手，其特征在于：所述第一從動齒輪（3）上成形有多個連接座（32），多個所述連接座（32）環(huán)形依次間隔排布，一所述連接座（32）鉸接一夾爪（4）。

8.根據權利要求7所述的一種林業(yè)用取樣機械手，其特征在于：所述夾爪（4）包括連接桿（41）、夾持板（42），所述連接桿（41）端部連接夾持板（42），所述連接桿（41）鉸接連接座（32），所述連接桿（41）與夾持板（42）之間形成鈍角。

9.根據權利要求8所述的一種林業(yè)用取樣機械手，其特征在于：所述第一轉動盤（5）上開有多個引導槽（51），多個所述引導槽（51）環(huán)形依次間隔排布，所述連接桿（41）于引導槽（51）上滑動。

10.根據權利要求9所述的一種林業(yè)用取樣機械手，其特征在于：所述引導槽（51）上滑動連接有滑動子，所述滑動子開有滑動孔（522），所述滑動孔（522）豎向貫穿滑動子，所述連接桿（41）向上穿過滑動孔（522）；

技術總結
本發(fā)明涉及林業(yè)機械技術領域，公開了一種林業(yè)用取樣機械手，包括殼體、伺服電機、第一主動齒輪、第一從動齒輪、多個夾爪；該機械手通過設置伺服電機、第一主動齒輪、第一從動齒輪，第一伺服電機帶動第一主動齒輪、第一轉動盤同向轉動，第一主動齒輪帶動第一從動齒輪轉動，配合傳動軸穿過第一轉動盤連接第一轉動盤，如此傳動軸不會直接與第一從動齒輪連接傳動，第一從動齒輪上鉸接多個夾爪，使第一從動齒輪轉動時，配合第一轉動盤的引導，實現帶動多個夾爪相互靠近，從而實現多個夾爪夾持帶花果的枝莖，同時通過第一從動齒輪轉動，能帶動多個夾爪轉動，以將帶花果的枝莖從樹上取出，實現快速取出帶花果的枝莖。

技術研發(fā)人員：梁任重,姜小璐,李林,吳亞楠,石敏鴻,鄧活宜,馮銘,陳曉迪
受保護的技術使用者：廣東森霖造綠有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2025/1/2