本發(fā)明涉及機(jī)器人控制，具體是一種室內(nèi)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)控制方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、隨機(jī)ai的極速發(fā)展，ai逐漸進(jìn)入了生產(chǎn)生活當(dāng)中，它具有極高的指令理解能力，會(huì)為現(xiàn)有的智能化生產(chǎn)車間帶來(lái)極大地變革；最明顯的一個(gè)應(yīng)用就是ai機(jī)器人，用于輔助各個(gè)工位的工作。

2、ai機(jī)器人能夠理解并執(zhí)行極為復(fù)雜的指令，可以提高生產(chǎn)速度，優(yōu)化生產(chǎn)架構(gòu)，但它也遵循最基本的規(guī)律，ai機(jī)器人的數(shù)量越多，能夠完成的工作越多，至于不同工位配備多少ai機(jī)器人，這一問(wèn)題的現(xiàn)有解決方式是預(yù)先設(shè)定一個(gè)固定數(shù)量，用于完成每個(gè)工位端的工作，這種方式其實(shí)靈活度很低，與ai機(jī)器人的高性能相比，非常簡(jiǎn)陋，影響了智能化車間的智能化水平，因此，ai機(jī)器人的優(yōu)化驅(qū)動(dòng)控制問(wèn)題是需要解決的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種室內(nèi)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)控制方法及系統(tǒng)，以解決上述背景技術(shù)中提出的問(wèn)題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

3、一種室內(nèi)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)控制方法，所述方法包括：

4、接收工位端發(fā)送的服務(wù)請(qǐng)求，獲取工位端的設(shè)備權(quán)限，根據(jù)設(shè)備權(quán)限和服務(wù)請(qǐng)求確定資源消耗參數(shù)；

5、基于所述資源消耗參數(shù)構(gòu)建傳輸通道，并在所述傳輸通道中設(shè)定至少一個(gè)監(jiān)聽(tīng)點(diǎn)位；

6、根據(jù)所述監(jiān)聽(tīng)點(diǎn)位實(shí)時(shí)統(tǒng)計(jì)傳輸數(shù)據(jù)，根據(jù)傳輸數(shù)據(jù)計(jì)算工位端的活躍度；

7、根據(jù)工位端的活躍度選取機(jī)器人，生成指向工位端的運(yùn)動(dòng)指令，同步根據(jù)傳輸數(shù)據(jù)生成配對(duì)碼，發(fā)送至工位端。

8、作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案，所述接收工位端發(fā)送的服務(wù)請(qǐng)求，獲取工位端的設(shè)備權(quán)限，根據(jù)設(shè)備權(quán)限和服務(wù)請(qǐng)求確定資源消耗參數(shù)的步驟包括：

9、接收工位端發(fā)送的服務(wù)請(qǐng)求，向工位端發(fā)送設(shè)備權(quán)限獲取請(qǐng)求，接收工位端授予的設(shè)備權(quán)限；

10、基于所述設(shè)備權(quán)限查詢?cè)O(shè)備額定參數(shù)及設(shè)備使用記錄；

11、根據(jù)設(shè)備額定參數(shù)及設(shè)備使用記錄計(jì)算各時(shí)刻的設(shè)備占用率，作為資源消耗參數(shù)。

12、作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案，所述基于所述資源消耗參數(shù)構(gòu)建傳輸通道，并在所述傳輸通道中設(shè)定至少一個(gè)監(jiān)聽(tīng)點(diǎn)位的步驟包括：

13、計(jì)算資源消耗參數(shù)的均值和標(biāo)準(zhǔn)差；

14、將所述均值和標(biāo)準(zhǔn)差確定標(biāo)準(zhǔn)高斯函數(shù)；

15、在所述標(biāo)準(zhǔn)高斯函數(shù)中提取特征，根據(jù)所述特征確定監(jiān)測(cè)點(diǎn)位的數(shù)量。

16、作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案，所述根據(jù)所述監(jiān)聽(tīng)點(diǎn)位實(shí)時(shí)統(tǒng)計(jì)傳輸數(shù)據(jù)，根據(jù)傳輸數(shù)據(jù)計(jì)算工位端的活躍度的步驟包括：

17、根據(jù)所述監(jiān)聽(tīng)點(diǎn)位實(shí)時(shí)統(tǒng)計(jì)傳輸數(shù)據(jù)，當(dāng)監(jiān)聽(tīng)點(diǎn)位不唯一時(shí)，對(duì)不同監(jiān)聽(tīng)點(diǎn)位的統(tǒng)計(jì)結(jié)果進(jìn)行異或運(yùn)算，當(dāng)異或運(yùn)算為一時(shí)，生成報(bào)錯(cuò)信息；

18、提取傳輸數(shù)據(jù)的標(biāo)簽信息和數(shù)據(jù)量，根據(jù)所述標(biāo)簽信息創(chuàng)建圖單元；

19、在預(yù)設(shè)的排列規(guī)則下，基于時(shí)間統(tǒng)計(jì)所有圖單元，得到傳輸數(shù)據(jù)圖；

20、對(duì)所述傳輸數(shù)據(jù)圖進(jìn)行識(shí)別，計(jì)算工位端的活躍度。

21、作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案，所述提取傳輸數(shù)據(jù)的標(biāo)簽信息和數(shù)據(jù)量，根據(jù)所述標(biāo)簽信息創(chuàng)建圖單元的步驟以包括：

22、提取傳輸數(shù)據(jù)的標(biāo)簽信息，根據(jù)標(biāo)簽信息在預(yù)設(shè)的色值庫(kù)中選取色值，所述色值庫(kù)包括標(biāo)簽項(xiàng)、色值項(xiàng)及級(jí)別項(xiàng)；所述級(jí)別用于表征傳輸數(shù)據(jù)的重要程度；

23、獲取傳輸數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)量，對(duì)所述數(shù)據(jù)量進(jìn)行分析，確定單元尺寸；

24、根據(jù)色值和單元尺寸創(chuàng)建圖單元；

25、所述對(duì)所述傳輸數(shù)據(jù)圖進(jìn)行識(shí)別，計(jì)算工位端的活躍度的步驟包括：

26、查詢傳輸數(shù)據(jù)圖中的色值種類，基于色值種類將傳輸數(shù)據(jù)圖拆分為圖層；

27、基于圖層計(jì)算數(shù)據(jù)量，根據(jù)數(shù)據(jù)量確定工位端的活躍度。

28、作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案，所述根據(jù)工位端的活躍度選取機(jī)器人，生成指向工位端的運(yùn)動(dòng)指令，同步根據(jù)傳輸數(shù)據(jù)生成配對(duì)碼，發(fā)送至工位端的步驟包括：

29、根據(jù)工位端的活躍度確定機(jī)器人的需求數(shù)量；其中，所述需求數(shù)量與活躍度的關(guān)系存儲(chǔ)于預(yù)設(shè)的表格中；

30、當(dāng)工位端處的機(jī)器人的實(shí)際數(shù)量不小于需求數(shù)量時(shí)，計(jì)算實(shí)際數(shù)量和需求數(shù)量的差值，釋放所述差值個(gè)機(jī)器人，作為空閑機(jī)器人；

31、當(dāng)工位端處的機(jī)器人的實(shí)際數(shù)量小于需求數(shù)量時(shí)，根據(jù)距離增序選取空閑機(jī)器人，生成關(guān)發(fā)送指向當(dāng)前工位端的運(yùn)動(dòng)指令；截取預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)的傳輸數(shù)據(jù)，輸入訓(xùn)練好的轉(zhuǎn)碼模型，得到配對(duì)碼，將配對(duì)碼向空閑機(jī)器人發(fā)送。

32、本發(fā)明技術(shù)方案還提供了一種室內(nèi)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：

33、消耗量確定模塊，用于接收工位端發(fā)送的服務(wù)請(qǐng)求，獲取工位端的設(shè)備權(quán)限，根據(jù)設(shè)備權(quán)限和服務(wù)請(qǐng)求確定資源消耗參數(shù)；

34、監(jiān)聽(tīng)點(diǎn)位設(shè)定模塊，用于基于所述資源消耗參數(shù)構(gòu)建傳輸通道，并在所述傳輸通道中設(shè)定至少一個(gè)監(jiān)聽(tīng)點(diǎn)位；

35、活躍度計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述監(jiān)聽(tīng)點(diǎn)位實(shí)時(shí)統(tǒng)計(jì)傳輸數(shù)據(jù)，根據(jù)傳輸數(shù)據(jù)計(jì)算工位端的活躍度；

36、機(jī)器人控制模塊，用于根據(jù)工位端的活躍度選取機(jī)器人，生成指向工位端的運(yùn)動(dòng)指令，同步根據(jù)傳輸數(shù)據(jù)生成配對(duì)碼，發(fā)送至工位端。

37、作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案，所述消耗量確定模塊包括：

38、權(quán)限獲取單元，用于接收工位端發(fā)送的服務(wù)請(qǐng)求，向工位端發(fā)送設(shè)備權(quán)限獲取請(qǐng)求，接收工位端授予的設(shè)備權(quán)限；

39、數(shù)據(jù)查詢單元，用于基于所述設(shè)備權(quán)限查詢?cè)O(shè)備額定參數(shù)及設(shè)備使用記錄；

40、數(shù)據(jù)應(yīng)用單元，用于根據(jù)設(shè)備額定參數(shù)及設(shè)備使用記錄計(jì)算各時(shí)刻的設(shè)備占用率，作為資源消耗參數(shù)。

41、作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案，所述監(jiān)聽(tīng)點(diǎn)位設(shè)定模塊包括：

42、通道建立單元，用于讀取單位時(shí)長(zhǎng)資源量和使用時(shí)長(zhǎng)，根據(jù)單位時(shí)長(zhǎng)資源量構(gòu)建傳輸通道，根據(jù)使用時(shí)長(zhǎng)確定存續(xù)時(shí)間；在傳輸通道的存續(xù)時(shí)間內(nèi)，通過(guò)預(yù)設(shè)的優(yōu)先級(jí)閾值加密傳輸通道的調(diào)節(jié)端口；

43、穩(wěn)定值計(jì)算單元，用于基于設(shè)備權(quán)限查詢工位端的歷史資源記錄，根據(jù)歷史資源記錄計(jì)算工位端穩(wěn)定值；，式中，w為工位端穩(wěn)定值，和為第i次資源過(guò)程中的首時(shí)刻和尾時(shí)刻；為第i次資源過(guò)程中的最終單位時(shí)長(zhǎng)資源量；為第i次資源過(guò)程的需求資源量，為修正系數(shù)；

44、插入執(zhí)行單元，用于根據(jù)所述工位端穩(wěn)定值確定監(jiān)聽(tīng)點(diǎn)位的數(shù)量，并基于數(shù)量在傳輸通道中插入監(jiān)聽(tīng)點(diǎn)位。

45、作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案，所述活躍度計(jì)算模塊包括：

46、異或運(yùn)算單元，用于根據(jù)所述監(jiān)聽(tīng)點(diǎn)位實(shí)時(shí)統(tǒng)計(jì)傳輸數(shù)據(jù)，當(dāng)監(jiān)聽(tīng)點(diǎn)位不唯一時(shí)，對(duì)不同監(jiān)聽(tīng)點(diǎn)位的統(tǒng)計(jì)結(jié)果進(jìn)行異或運(yùn)算，當(dāng)異或運(yùn)算為一時(shí)，生成報(bào)錯(cuò)信息；

47、圖單元?jiǎng)?chuàng)建單元，用于提取傳輸數(shù)據(jù)的標(biāo)簽信息和數(shù)據(jù)量，根據(jù)所述標(biāo)簽信息創(chuàng)建圖單元；

48、數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)單元，用于在預(yù)設(shè)的排列規(guī)則下，基于時(shí)間統(tǒng)計(jì)所有圖單元，得到傳輸數(shù)據(jù)圖；

49、計(jì)算執(zhí)行單元，用于對(duì)所述傳輸數(shù)據(jù)圖進(jìn)行識(shí)別，計(jì)算工位端的活躍度。

50、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明根據(jù)各個(gè)工位端的傳輸數(shù)據(jù)確定各個(gè)工位端的活躍度，根據(jù)所述活躍度實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)輔助機(jī)器人的數(shù)量，基于輔助機(jī)器人的數(shù)量對(duì)所有輔助機(jī)器人進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制，靈活度極高。