本技術涉及機械電子工程，特別涉及一種基于自動控制的機械臂夾具。

背景技術：

1、機械臂是指高精度，多輸入多輸出、高度非線性、強耦合的系統(tǒng)。因其獨特的操作靈活性，已在工業(yè)裝配，安全防爆等領域得到廣泛應用。但是現(xiàn)有機械臂的應用大多為大型復雜設備，且現(xiàn)有機械臂的傳動與調節(jié)復雜，對于小型設備上的應用較為欠缺。

2、cn219504791u公開了一種機器人、機械臂及夾具，包括安裝本體、第一夾持件、第二夾持件及柔性機構。其中，第一夾持件及第二夾持件，第一夾持件及第二夾持件均與安裝本體轉動連接，第一夾持件與第二夾持件間隔設置形成夾持空間。該裝置用于機器人機械臂，可實現(xiàn)柔順夾取，但該裝置依托于機器人的控制系統(tǒng)，其使用范圍受限。

3、cn214520275u公開了一種新型機械臂夾具，包括底座、機械臂、夾持單元，所述底座的頂部設有機械臂；所述機械臂遠離底座的一端設有夾持單元；所述夾持單元包括旋轉組件和夾具組件；所述機械臂的一端設有旋轉組件；所述底座的頂部設有夾具組件。該裝置可實現(xiàn)機械臂夾具的水平移動，但是在實際操作中，水平移動的夾具體積大、不便于模塊利用。

4、為此，本實用新型提出一種基于自動控制的機械臂夾具，體積小，可單獨使用也可以安裝于外部設備使用。

技術實現(xiàn)思路

1、針對現(xiàn)有技術中的上述不足，本實用新型提供了一種基于自動控制的機械臂夾具，其結構簡單，方便推廣。

2、一種基于自動控制的機械臂夾具，包括底座，所述底座內設有控制系統(tǒng)；

3、機械臂組，所述機械臂組包括支臂一、支臂二和支臂三；

4、所述底座上設有基座，所述基座上設有擋板，所述支臂一的底部通過轉軸一安裝于所述擋板的內側，所述擋板的外側設有步進電機一，所述步進電機一的輸出端與所述轉軸一連接，所述步進電機一帶動所述轉軸一、所述支臂一轉動；

5、所述支臂一的頂部設有l(wèi)型折板一，所述支臂二通過轉軸二安裝于所述l型折板一的內側，所述l型折板一的內側的外側設有步進電機二，所述步進電機二的輸出端與所述轉軸二連接，所述步進電機二帶動所述轉軸二、所述支臂二轉動；

6、所述支臂二的前端安裝有支臂三，所述支臂三的前端安裝有夾具，所述夾具包括將夾爪一和夾爪二，所述夾爪一和所述夾爪二通過半邊齒輪嚙合連接；所述支臂三的外側設有步進電機四，所述步進電機四的輸出端與所述半邊齒輪連接。

7、作為優(yōu)選的，所述擋板上安裝有軸承，所述轉軸一通過所述軸承貫穿所述擋板，所述轉軸一與所述支臂一固定連接。

8、作為優(yōu)選的，所述支臂二的前端設有l(wèi)型折板二，所述支臂三通過轉軸三安裝于所述l型折板二的內側，所述l型折板二的內側的外側設有步進電機三，所述步進電機三的輸出端與所述轉軸三連接，所述步進電機三帶動所述轉軸三、所述支臂三轉動。

9、作為優(yōu)選的，所述底座的側面設有安裝腳，所述安裝腳的底部與所述底座的底部位于同一平面。

10、作為優(yōu)選的，所述基座的邊緣卡合于所述底座上，所述基座可相對于所述底座轉動；所述基座的底部設有圓環(huán)形齒牙，所述底座的內部設有步進電機五，所述步進電機五的輸出端與所述齒牙嚙合連接，所述步進電機五帶動所述基座轉動。

11、作為優(yōu)選的，所述夾爪一和所述夾爪二為弧形結構、且對稱設置。

12、作為優(yōu)選的，所述夾爪一和所述夾爪二為三段式結構、且對稱設置。

13、本實用新型的有益效果為：

14、1、本實用新型采用底座和機械臂組結合的形式，可控制機械臂組穩(wěn)定、精準的轉動；

15、2、本裝置可單獨使用，也可以整體安裝于外部設備上使用，結構小巧，單獨控制，不受其他組件的限制；

16、3、本裝置可實現(xiàn)基座、支臂一、支臂二、支臂三和夾具的轉動，多平面多角度的轉動，使用靈活；各個部件可單獨轉動，操作方便，適用范圍廣泛。

技術特征：

1.一種基于自動控制的機械臂夾具，包括：

2.根據(jù)權利要求1所述的一種基于自動控制的機械臂夾具，其特征在于：所述擋板(51)上安裝有軸承，所述轉軸一通過所述軸承貫穿所述擋板(51)，所述轉軸一與所述支臂一(2)固定連接。

3.根據(jù)權利要求2所述的一種基于自動控制的機械臂夾具，其特征在于：所述支臂二(3)的前端設有l(wèi)型折板二(32)，所述支臂三(4)通過轉軸三安裝于所述l型折板二(32)的內側，所述l型折板二(32)的內側的外側設有步進電機三(45)，所述步進電機三(45)的輸出端與所述轉軸三連接，所述步進電機三(45)帶動所述轉軸三、所述支臂三(4)轉動。

4.根據(jù)權利要求3所述的一種基于自動控制的機械臂夾具，其特征在于：所述底座(1)的側面設有安裝腳(11)，所述安裝腳(11)的底部與所述底座(1)的底部位于同一平面。

5.根據(jù)權利要求4所述的一種基于自動控制的機械臂夾具，其特征在于：所述基座(5)的邊緣卡合于所述底座(1)上，所述基座(5)可相對于所述底座(1)轉動；所述基座(5)的底部設有圓環(huán)形齒牙(52)，所述底座(1)的內部設有步進電機五(53)，所述步進電機五(53)的輸出端與所述齒牙嚙合連接，所述步進電機五(53)帶動所述基座(5)轉動。

6.根據(jù)權利要求5所述的一種基于自動控制的機械臂夾具，其特征在于：所述夾爪一(41)和所述夾爪二(42)為弧形結構、且對稱設置。

7.根據(jù)權利要求5所述的一種基于自動控制的機械臂夾具，其特征在于：所述夾爪一(41)和所述夾爪二(42)為三段式結構、且對稱設置。

技術總結
本技術涉及機械電子工程技術領域，特別涉及一種基于自動控制的機械臂夾具，一種基于自動控制的機械臂夾具，包括底座，所述底座內設有控制系統(tǒng)；機械臂組，所述機械臂組包括支臂一、支臂二和支臂三。本技術采用底座和機械臂組結合的形式，可控制機械臂組穩(wěn)定、精準的轉動；本裝置可單獨使用，也可以整體安裝于外部設備上使用，結構小巧，單獨控制，不受其他組件的限制；本裝置可實現(xiàn)基座、支臂一、支臂二、支臂三和夾具的轉動，多平面多角度的轉動，使用靈活；各個部件可單獨轉動，操作方便，適用范圍廣泛。

技術研發(fā)人員：時文戰(zhàn)
受保護的技術使用者：南京林業(yè)大學
技術研發(fā)日：20240315
技術公布日：2024/12/23