本技術(shù)屬于軌道巡檢機(jī)器人，尤其涉及一種軌道巡檢機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、巡檢機(jī)器人是一種用于對(duì)用電設(shè)備進(jìn)行巡視監(jiān)測(cè)的設(shè)備，如電房軌道。用電設(shè)備在工作過程中，如果不進(jìn)行定期巡視監(jiān)測(cè)，不僅無法實(shí)時(shí)掌控用電設(shè)備的工作狀態(tài)，且無法提前檢測(cè)出隱患位置，造成設(shè)備工作時(shí)，風(fēng)險(xiǎn)性比較大。

2、巡檢機(jī)器人在產(chǎn)業(yè)上具有非常廣泛的應(yīng)用，如高壓電纜巡檢機(jī)器人，在高壓電纜使用過程中，對(duì)工作電纜進(jìn)行巡視。

3、目前所使用的巡檢機(jī)器人多通過圖像處理、物體識(shí)別等技術(shù)實(shí)現(xiàn)對(duì)輸電線路狀態(tài)缺陷的識(shí)別。自主導(dǎo)航技術(shù)，通過激光、標(biāo)簽、慣性導(dǎo)航等技術(shù)讓機(jī)器人自主完成軌道上的巡檢任務(wù)。

4、但是在實(shí)際使用過程中，大部分的巡檢機(jī)器人需要變化調(diào)節(jié)其姿勢(shì)，以避開障礙物或者改變其攝像頭位置，方便清晰拍攝。但是目前的巡檢機(jī)器人多為在路面上行走的機(jī)器人，而很難應(yīng)對(duì)軌道行走，因此，無法滿足軌道行走要求。具體是，軌道不僅狹窄，且行走起來需要保持機(jī)器人處于懸掛狀態(tài)，因此，在行走時(shí)，一來需要保持行走流程，二來需要調(diào)節(jié)攝像頭位置，方便對(duì)設(shè)備進(jìn)行清晰拍攝。但是，目前普遍使用的地面行走方式的機(jī)器人很難滿足軌道巡檢要求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、基于上述背景，本實(shí)用新型的目的是提供一種軌道巡檢機(jī)器人。

2、為實(shí)現(xiàn)以上目的，本實(shí)用新型采用以下的技術(shù)方案：

3、一種軌道巡檢機(jī)器人，包括懸掛行走在軌道上的機(jī)器人；

4、所述機(jī)器人包括殼體，所述殼體內(nèi)裝配連接有行走機(jī)構(gòu)以及安裝在殼體下方位置的攝像頭機(jī)構(gòu)；

5、所述行走機(jī)構(gòu)包括懸掛行走組件，所述懸掛行走組件懸掛在軌道上；

6、所述軌道巡檢機(jī)器人還包括用于牽拉攝像頭機(jī)構(gòu)的拉帶機(jī)構(gòu)，所述拉帶機(jī)構(gòu)安裝在殼體內(nèi)；

7、所述拉帶機(jī)構(gòu)包括固定裝配在懸掛行走組件下方位置的機(jī)架，所述機(jī)架內(nèi)裝配連接有齒輪傳動(dòng)組件，所述齒輪傳動(dòng)組件包括轉(zhuǎn)動(dòng)連接在機(jī)架上的第一齒輪，所述第一齒輪裝配連接有收卷帶輪，所述收卷帶輪上裝配連接有拉帶；

8、所述拉帶機(jī)構(gòu)還包括固定裝配在機(jī)架底部位置的多級(jí)伸縮筒以及帶筒，所述多級(jí)伸縮筒的下端為伸縮部位，伸縮部位固定連接在攝像頭機(jī)構(gòu)上，拉帶從帶筒貫穿后固定在攝像頭機(jī)構(gòu)上；

9、工作過程中，旋轉(zhuǎn)的收卷帶輪驅(qū)動(dòng)拉帶收卷或者放卷，收卷時(shí)，拉帶朝上拉動(dòng)攝像頭機(jī)構(gòu)，放卷時(shí)，拉帶下放攝像頭機(jī)構(gòu)。

10、優(yōu)選地，所述攝像頭機(jī)構(gòu)包括攝像頭，所述攝像頭的頂部裝配連接有頂安裝板，所述多級(jí)伸縮筒的伸縮部位固定連接在頂安裝板的頂部一側(cè)；

11、所述帶筒與頂安裝板間隔設(shè)置，拉帶貫穿帶筒后固定連接到頂安裝板上。

12、優(yōu)選地，所述第一齒輪固定連接有第一轉(zhuǎn)軸，所述第一轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接在機(jī)架上，所述收卷帶輪固定裝配在第一轉(zhuǎn)軸上。

13、優(yōu)選地，所述齒輪傳動(dòng)組件還包括嚙合第一齒輪的第二齒輪，所述第二齒輪固定裝配連接有導(dǎo)向軸，所述拉帶通過導(dǎo)向軸朝下導(dǎo)向貫穿進(jìn)入帶筒中。

14、優(yōu)選地，所述齒輪傳動(dòng)組件還包括嚙合第二齒輪的第三齒輪，所述第三齒輪固定連接有第三轉(zhuǎn)軸，所述第三轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接在機(jī)架上；

15、所述第三轉(zhuǎn)軸裝配連接有電機(jī)。

16、優(yōu)選地，所述懸掛行走組件包括固定裝配在機(jī)架頂部位置的安裝底座；

17、所述安裝底座上裝配連接有摩擦驅(qū)動(dòng)輪部件；通過摩擦驅(qū)動(dòng)輪部件與軌道之間的摩擦動(dòng)力，機(jī)器人在軌道上行走。

18、優(yōu)選地，所述摩擦驅(qū)動(dòng)輪部件包括安裝架，所述安裝架上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有摩擦輪，所述摩擦驅(qū)動(dòng)輪部件還包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過齒輪轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)驅(qū)動(dòng)摩擦輪旋轉(zhuǎn)；

19、所述齒輪轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)包括裝配在驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸上的動(dòng)力齒輪，所述摩擦輪上裝配連接有輪軸，所述輪軸上固定裝配連接有嚙合所述動(dòng)力齒輪的換向齒輪。

20、優(yōu)選地，所述懸掛行走組件還包括固定裝配在機(jī)架頂部左右兩側(cè)位置的懸掛輪部件；

21、所述懸掛輪部件均包括前后兩側(cè)對(duì)稱設(shè)置的移動(dòng)輪架，所述移動(dòng)輪架相互朝向的一端分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接有移動(dòng)輪；

22、所述移動(dòng)輪架的頂部位置分別固定裝配連接有壓緊輪架，所述壓緊輪架上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有壓緊輪以及導(dǎo)向輪。

23、優(yōu)選地，所述壓緊輪架包括固定裝配在移動(dòng)輪架上的垂直架部，所述垂直架部一體成型有垂直設(shè)置的水平架部，所述垂直架部的頂部轉(zhuǎn)動(dòng)連接導(dǎo)向輪；

24、所述水平架部的頂部轉(zhuǎn)動(dòng)連接壓緊輪。

25、優(yōu)選地，所述移動(dòng)輪架上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有壓緊輪；

26、移動(dòng)輪架上的壓緊輪與水平架部上的壓緊輪在位置上對(duì)應(yīng)。

27、本實(shí)用新型具有以下有益效果：

28、1、通過導(dǎo)向輪、壓緊輪、移動(dòng)輪等輪系結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)工作過程中，當(dāng)摩擦輪驅(qū)動(dòng)工作后，此時(shí)，軌道限位在導(dǎo)向輪、壓緊輪、移動(dòng)輪之間，在上述導(dǎo)向輪、壓緊輪、移動(dòng)輪的限位、導(dǎo)向、觸壓下，保持整個(gè)裝置能夠平穩(wěn)在軌道上行走。該方式實(shí)現(xiàn)機(jī)器人以較高的穩(wěn)定性以及靈活性懸掛在軌道上，并且保持平穩(wěn)行走。

29、2、將攝像頭采用拉帶方式進(jìn)行調(diào)節(jié)，實(shí)現(xiàn)工作過程中，在電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下，上述第三齒輪、第二齒輪、第一齒輪因采用齒輪嚙合方式嚙合，因此，收卷帶輪作用下，拉帶不斷放卷以及收卷，當(dāng)拉帶收卷時(shí)，此時(shí)，攝像頭、頂安裝板結(jié)構(gòu)不斷上升，進(jìn)而改變攝像頭位置，同時(shí)，多級(jí)伸縮筒上的套筒不斷伸縮(該方式保持平穩(wěn)升降)。同理，當(dāng)放卷時(shí)，在攝像頭、頂安裝板的重力作用下，實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)下放。

30、采用上述裝置實(shí)現(xiàn)在巡檢機(jī)器人工作過程中，對(duì)機(jī)器人的監(jiān)控用的攝像頭以簡單、靈活方式調(diào)節(jié)，進(jìn)而滿足在軌道巡檢過程中，根據(jù)工作需要調(diào)節(jié)攝像頭位置。

技術(shù)特征：

1.一種軌道巡檢機(jī)器人，其特征在于，包括懸掛行走在軌道上的機(jī)器人；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軌道巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述攝像頭機(jī)構(gòu)包括攝像頭，所述攝像頭的頂部裝配連接有頂安裝板，所述多級(jí)伸縮筒的伸縮部位固定連接在頂安裝板的頂部一側(cè)；

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軌道巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述第一齒輪固定連接有第一轉(zhuǎn)軸，所述第一轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接在機(jī)架上，所述收卷帶輪固定裝配在第一轉(zhuǎn)軸上。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的軌道巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述齒輪傳動(dòng)組件還包括嚙合第一齒輪的第二齒輪，所述第二齒輪固定裝配連接有導(dǎo)向軸，所述拉帶通過導(dǎo)向軸朝下導(dǎo)向貫穿進(jìn)入帶筒中。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的軌道巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述齒輪傳動(dòng)組件還包括嚙合第二齒輪的第三齒輪，所述第三齒輪固定連接有第三轉(zhuǎn)軸，所述第三轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接在機(jī)架上；

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軌道巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述懸掛行走組件包括固定裝配在機(jī)架頂部位置的安裝底座；

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的軌道巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述摩擦驅(qū)動(dòng)輪部件包括安裝架，所述安裝架上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有摩擦輪，所述摩擦驅(qū)動(dòng)輪部件還包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過齒輪轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)驅(qū)動(dòng)摩擦輪旋轉(zhuǎn)；

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的軌道巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述懸掛行走組件還包括固定裝配在機(jī)架頂部左右兩側(cè)位置的懸掛輪部件；

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的軌道巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述壓緊輪架包括固定裝配在移動(dòng)輪架上的垂直架部，所述垂直架部一體成型有垂直設(shè)置的水平架部，所述垂直架部的頂部轉(zhuǎn)動(dòng)連接導(dǎo)向輪；

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的軌道巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述移動(dòng)輪架上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有壓緊輪；

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開一種軌道巡檢機(jī)器人，包括懸掛行走在軌道上的機(jī)器人；機(jī)器人包括殼體，殼體內(nèi)裝配連接有行走機(jī)構(gòu)以及攝像頭機(jī)構(gòu)；行走機(jī)構(gòu)包括懸掛行走組件，軌道巡檢機(jī)器人還包括用于牽拉攝像頭機(jī)構(gòu)的拉帶機(jī)構(gòu)，拉帶機(jī)構(gòu)安裝在殼體內(nèi)；拉帶機(jī)構(gòu)包括機(jī)架，機(jī)架內(nèi)裝配連接有齒輪傳動(dòng)組件，齒輪傳動(dòng)組裝配連接有收卷帶輪，收卷帶輪上裝配連接有拉帶；拉帶機(jī)構(gòu)還包括固定裝配在機(jī)架底部位置的多級(jí)伸縮筒以及帶筒，多級(jí)伸縮筒的下端為伸縮部位，伸縮部位固定連接在攝像頭機(jī)構(gòu)上，拉帶從帶筒貫穿后固定在攝像頭機(jī)構(gòu)上；上述裝置實(shí)現(xiàn)機(jī)器人能夠以非常靈活、穩(wěn)定方式懸掛行走在軌道上，且行走中，能夠靈活、平穩(wěn)的將攝像頭機(jī)構(gòu)進(jìn)行調(diào)節(jié)。

技術(shù)研發(fā)人員：張魏魏,任廣振,喻海軍,李文杰
受保護(hù)的技術(shù)使用者：合肥哈工庫訊智能科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240319
技術(shù)公布日：2024/12/30