本技術(shù)涉及機(jī)器人，具體涉及一種可升降旋轉(zhuǎn)的一體活動(dòng)裝置。

背景技術(shù)：

1、隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展和應(yīng)用，機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)越來越凸顯。特別是在移動(dòng)機(jī)器人在農(nóng)業(yè)環(huán)境中支持農(nóng)業(yè)工作人員方面發(fā)揮著越來越大的作用。除其他職責(zé)外，移動(dòng)機(jī)器人需要在危險(xiǎn)復(fù)雜的環(huán)境或人類難以進(jìn)入的區(qū)域工作，例如陡峭的山丘或泥濘的田野行駛。因此，這次農(nóng)業(yè)機(jī)器人需要使用全地形車輪，它們在光滑、堅(jiān)硬的表面上抓地力很好，非常適合在不平坦的表面上行駛，那里可能有覆蓋物、沙子、泥土或礫石。但是使用全地形車輪的農(nóng)業(yè)機(jī)器人利用抓取機(jī)構(gòu)，不像其他機(jī)器人使用全向輪，能夠在任意方向上自由移動(dòng)，靈活抓取物品，往往達(dá)不到我們想要的位置，且采用全地形車輪的抓取機(jī)構(gòu)，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)較復(fù)雜，安裝和維護(hù)成本高，重量大，且一般只具備單一的升降功能或轉(zhuǎn)動(dòng)功能，無法適配目前生產(chǎn)作業(yè)要求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本實(shí)用新型的目的在于提出一種可升降旋轉(zhuǎn)的一體活動(dòng)裝置，其可安裝于機(jī)器人上，解決現(xiàn)有技術(shù)中全地形機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)較復(fù)雜，安裝和維護(hù)成本高，重量大，且一般只具備單一的升降功能或轉(zhuǎn)動(dòng)功能，無法適配目前生產(chǎn)作業(yè)要求的技術(shù)缺陷。

2、為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案為：

3、一種可升降旋轉(zhuǎn)的一體活動(dòng)裝置，包括豎直設(shè)置的升降基座、通過升降驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)沿升降基座長度軸向方向升降活動(dòng)的轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)、以及驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)帶動(dòng)功能臂沿徑向方向轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件，其中，所述轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)為圓環(huán)狀結(jié)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)中部形成允許所述升降基座活動(dòng)穿設(shè)的內(nèi)環(huán)部。

4、進(jìn)一步的，所述轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)包括呈上下間隔設(shè)置的兩層轉(zhuǎn)盤組件，所述功能臂設(shè)置在兩層轉(zhuǎn)盤組件之間，每一所述轉(zhuǎn)盤組件包括呈圓環(huán)狀結(jié)構(gòu)的轉(zhuǎn)盤基座，所述轉(zhuǎn)盤基座外周側(cè)通過轉(zhuǎn)盤滾珠與轉(zhuǎn)盤運(yùn)動(dòng)環(huán)形成軸承狀轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件固定設(shè)置在所述轉(zhuǎn)盤運(yùn)動(dòng)環(huán)外周側(cè)。

5、進(jìn)一步的，所述轉(zhuǎn)盤基座上側(cè)向上水平凸設(shè)有內(nèi)齒環(huán)，還包括與所述內(nèi)齒環(huán)套接配合的外齒環(huán)，所述外齒環(huán)的內(nèi)周側(cè)形成有與所述內(nèi)齒環(huán)上下套設(shè)的內(nèi)齒，外周側(cè)形成有與所述轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件配合的外齒。

6、進(jìn)一步的，所述轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件包括通過固定架豎直固定設(shè)置在上下兩層的所述轉(zhuǎn)盤運(yùn)動(dòng)環(huán)外周側(cè)的轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)上端輸出軸上固定設(shè)置有轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪，所述轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪與所述外齒環(huán)的外齒嚙合配合。

7、進(jìn)一步的，所述升降驅(qū)動(dòng)組件包括固定設(shè)置在所述升降基座底側(cè)的升降電機(jī)，所述升降電機(jī)輸出軸驅(qū)動(dòng)連接有第一升降齒輪，所述第一升降齒輪與第二升降齒輪嚙合傳動(dòng)連接，所述升降基座的上下兩端均水平轉(zhuǎn)動(dòng)連接有轉(zhuǎn)軸，上下兩條轉(zhuǎn)軸上均設(shè)置有皮帶輪，上下兩個(gè)皮帶輪之間通過皮帶連接，所述第二升降齒輪與下端的所述轉(zhuǎn)軸傳動(dòng)連接，所述皮帶與所述轉(zhuǎn)盤基座配合。

8、進(jìn)一步的，所述轉(zhuǎn)盤基座的內(nèi)周側(cè)前后對(duì)稱設(shè)置有導(dǎo)向基座，上下兩層的所述導(dǎo)向基座通過連桿固接，其一所述導(dǎo)向基座的內(nèi)側(cè)設(shè)置有皮帶固定夾，所述皮帶固定夾與皮帶固接。

9、進(jìn)一步的，所述轉(zhuǎn)盤基座的前后兩側(cè)具有豎直設(shè)置的u型導(dǎo)向板，所述導(dǎo)向基座的兩側(cè)對(duì)稱轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有導(dǎo)向滾輪，所述導(dǎo)向輪與所述u型導(dǎo)向板活動(dòng)抵接，對(duì)所述轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)的上下升降形成升降導(dǎo)向。

10、進(jìn)一步的，上下兩層的所述轉(zhuǎn)盤運(yùn)動(dòng)環(huán)之間通過連接板固接，所述功能臂與所述連接板內(nèi)側(cè)固接。

11、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有如下有益效果：

12、本實(shí)用新型提出了一種可升降旋轉(zhuǎn)的一體活動(dòng)裝置，設(shè)置升降基座、轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件、升降驅(qū)動(dòng)組件，在使用時(shí)，本實(shí)用新型可裝載在移動(dòng)機(jī)器人上，通過所述升降驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)上下升降，同時(shí)可通過轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)所述功能臂轉(zhuǎn)動(dòng)，即帶動(dòng)所述功能臂實(shí)現(xiàn)上下升降、左右轉(zhuǎn)動(dòng)，抓取靈活，抓取效率高，實(shí)現(xiàn)全方位調(diào)整抓取位置，實(shí)用性高。

技術(shù)特征：

1.一種可升降旋轉(zhuǎn)的一體活動(dòng)裝置，其特征在于，包括豎直設(shè)置的升降基座(1)、通過升降驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)沿升降基座(1)長度軸向方向升降活動(dòng)的轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)(8)、以及驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)(8)帶動(dòng)功能臂(10)沿徑向方向轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件(9)，其中，所述轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)(8)為圓環(huán)狀結(jié)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)(8)中部形成允許所述升降基座(1)活動(dòng)穿設(shè)的內(nèi)環(huán)部。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可升降旋轉(zhuǎn)的一體活動(dòng)裝置，其特征在于，所述轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)(8)包括呈上下間隔設(shè)置的兩層轉(zhuǎn)盤組件，所述功能臂(10)設(shè)置在兩層轉(zhuǎn)盤組件之間，每一所述轉(zhuǎn)盤組件包括呈圓環(huán)狀結(jié)構(gòu)的轉(zhuǎn)盤基座(801)，所述轉(zhuǎn)盤基座(801)外周側(cè)通過轉(zhuǎn)盤滾珠(809)與轉(zhuǎn)盤運(yùn)動(dòng)環(huán)(804)形成軸承狀轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件(9)固定設(shè)置在所述轉(zhuǎn)盤運(yùn)動(dòng)環(huán)(804)外周側(cè)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種可升降旋轉(zhuǎn)的一體活動(dòng)裝置，其特征在于，所述轉(zhuǎn)盤基座(801)上側(cè)向上水平凸設(shè)有內(nèi)齒環(huán)(802)，還包括與所述內(nèi)齒環(huán)(802)套接配合的外齒環(huán)(803)，所述外齒環(huán)(803)的內(nèi)周側(cè)形成有與所述內(nèi)齒環(huán)(802)上下套設(shè)的內(nèi)齒，外周側(cè)形成有與所述轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件(9)配合的外齒。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種可升降旋轉(zhuǎn)的一體活動(dòng)裝置，其特征在于，所述轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件(9)包括通過固定架(92)豎直固定設(shè)置在上下兩層的所述轉(zhuǎn)盤運(yùn)動(dòng)環(huán)(804)外周側(cè)的轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)(91)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)(91)上端輸出軸上固定設(shè)置有轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪(93)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪(93)與所述外齒環(huán)(803)的外齒嚙合配合。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種可升降旋轉(zhuǎn)的一體活動(dòng)裝置，其特征在于，所述升降驅(qū)動(dòng)組件包括固定設(shè)置在所述升降基座(1)底側(cè)的升降電機(jī)(2)，所述升降電機(jī)(2)輸出軸驅(qū)動(dòng)連接有第一升降齒輪(3)，所述第一升降齒輪(3)與第二升降齒輪(4)嚙合傳動(dòng)連接，所述升降基座(1)的上下兩端均水平轉(zhuǎn)動(dòng)連接有轉(zhuǎn)軸(5)，上下兩條轉(zhuǎn)軸(5)上均設(shè)置有皮帶輪(6)，上下兩個(gè)皮帶輪(6)之間通過皮帶(7)連接，所述第二升降齒輪(4)與下端的所述轉(zhuǎn)軸(5)傳動(dòng)連接，所述皮帶(7)與所述轉(zhuǎn)盤基座(801)配合。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種可升降旋轉(zhuǎn)的一體活動(dòng)裝置，其特征在于，所述轉(zhuǎn)盤基座(801)的內(nèi)周側(cè)前后對(duì)稱設(shè)置有導(dǎo)向基座(806)，上下兩層的所述導(dǎo)向基座(806)通過連桿(810)固接，其一所述導(dǎo)向基座(806)的內(nèi)側(cè)設(shè)置有皮帶固定夾(808)，所述皮帶固定夾(808)與皮帶(7)固接。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種可升降旋轉(zhuǎn)的一體活動(dòng)裝置，其特征在于，所述轉(zhuǎn)盤基座(801)的前后兩側(cè)具有豎直設(shè)置的u型導(dǎo)向板，所述導(dǎo)向基座(806)的兩側(cè)對(duì)稱轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有導(dǎo)向滾輪(807)，所述導(dǎo)向滾輪(807)與所述u型導(dǎo)向板活動(dòng)抵接，對(duì)所述轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)(8)的上下升降形成升降導(dǎo)向。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種可升降旋轉(zhuǎn)的一體活動(dòng)裝置，其特征在于，上下兩層的所述轉(zhuǎn)盤運(yùn)動(dòng)環(huán)(804)之間通過連接板(805)固接，所述功能臂(10)與所述連接板(805)內(nèi)側(cè)固接。

技術(shù)總結(jié)
一種可升降旋轉(zhuǎn)的一體活動(dòng)裝置，涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，包括豎直設(shè)置的升降基座、通過升降驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)沿升降基座長度軸向方向升降活動(dòng)的轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)、以及驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)帶動(dòng)功能臂沿徑向方向轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件，其中，所述轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)為圓環(huán)狀結(jié)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)中部形成允許所述升降基座活動(dòng)穿設(shè)的內(nèi)環(huán)部。本技術(shù)可裝載在移動(dòng)機(jī)器人上，通過所述升降驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)上下升降，同時(shí)可通過轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)所述功能臂轉(zhuǎn)動(dòng)，即帶動(dòng)所述功能臂實(shí)現(xiàn)上下升降、左右轉(zhuǎn)動(dòng)，抓取靈活，抓取效率高，實(shí)現(xiàn)全方位調(diào)整抓取位置，實(shí)用性高。

技術(shù)研發(fā)人員：張明豪,林佳鵬
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣州慧谷動(dòng)力科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240408
技術(shù)公布日：2025/1/2