本技術(shù)涉及機械臂，尤其是涉及一種基于工字滑軌的六軸機械臂。

背景技術(shù)：

1、隨著工業(yè)自動化和智能制造的快速發(fā)展，機械臂作為重要的執(zhí)行機構(gòu)，在生產(chǎn)線上的作用日益凸顯。多功能機械臂因其高效率受到了廣泛關(guān)注，多功能機械臂的需求日益增長。

2、傳統(tǒng)的六軸機械臂設計通常采用多關(guān)節(jié)串聯(lián)結(jié)構(gòu)，雖然可以實現(xiàn)較高程度的靈活性和精確度，但也存在著結(jié)構(gòu)復雜、功能單一、工作范圍小等問題。此外，隨著應用場景的多樣化，對機械臂的功能性和適應性也提出了更高的要求。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本實用新型提供了一種基于工字滑軌的六軸機械臂，以提高現(xiàn)有機械臂的功能性和適應性。

2、本說明書實施例公開了一種基于工字滑軌的六軸機械臂，包括：

3、工字滑軌；

4、六軸機械臂，設于所述工字滑軌的滑塊上；

5、其中，所述工字滑軌包括x軸電機、y軸電機、y軸滑軌、y軸滑塊、x軸滑軌和x軸滑塊，所述x軸電機和y軸電機均配套有聯(lián)軸器和傳動輪，所述y軸滑軌和x軸滑軌上均設有第一同步帶，所述y軸滑塊設于所述y軸滑軌的第一同步帶上，所述x軸滑塊設于所述x軸滑軌的第一同步帶上，所述x軸電機和y軸電機分別與相應的聯(lián)軸器、傳動輪和第一同步帶依次傳動連接，以帶動所述x軸滑塊和y軸滑塊，所述x軸滑軌設于所述y軸滑塊，所述六軸機械臂設于所述x軸滑塊上。

6、本說明書的一些實施例中，所述六軸機械臂通過快換接頭連接有多功能組件，所述多功能組件包括壓感氣動夾爪、真空柔性夾爪、真空吸盤和電磁鐵裝置。壓感氣動夾爪：適用于抓取和固定各種形狀和大小的物體，其壓力感應功能可以確保抓取過程的穩(wěn)定性和安全性。真空柔性夾爪：能夠適應不同表面和形狀的物體，通過真空吸附實現(xiàn)輕柔而牢固的抓取，特別適用于易碎或敏感物體的操作。真空吸盤：適用于平整表面的物體抓取，具有較大的吸附面積和穩(wěn)定的吸附力，適用于平面物體的搬運和定位。電磁鐵裝置：能夠利用磁力吸附鐵質(zhì)物體，適用于特定的工作任務，如鋼鐵零件的搬運和組裝。

7、本說明書的一些實施例中，所述六軸機械臂包括機箱底座、肩部、上臂、肘部和手腕，所述機箱底座設于所述x軸滑塊上，所述肩部可旋轉(zhuǎn)地設于所述機箱底座上，所述上臂可旋轉(zhuǎn)地設于所述肩部上，所述肘部可旋轉(zhuǎn)地設于所述上臂上，所述手腕可旋轉(zhuǎn)地設于所述肘部上。

8、本說明書的一些實施例中，所述肩部包括底盤旋轉(zhuǎn)電機、底盤旋轉(zhuǎn)渦桿、底盤旋轉(zhuǎn)渦輪軸、底盤旋轉(zhuǎn)渦輪和驅(qū)動臂座，所述底盤旋轉(zhuǎn)電機的輸出端與所述底盤旋轉(zhuǎn)渦桿連接，所述底盤旋轉(zhuǎn)渦桿與底盤旋轉(zhuǎn)渦輪嚙合，所述底盤旋轉(zhuǎn)渦輪軸與所述底盤旋轉(zhuǎn)渦輪連接，所述底盤旋轉(zhuǎn)渦輪軸與所述驅(qū)動臂座相連接，所述上臂設于所述驅(qū)動臂座上。

9、本說明書的一些實施例中，所述上臂包括伺服電機、上臂擺線減速機安裝法蘭、擺線減速機、上臂擺線減速機上臂安裝法蘭和上臂座，所述伺服電機輸出端通過所述上臂擺線減速機安裝法蘭固定連接于所述擺線減速機輸入端口，所述上臂擺線減速機上臂安裝法蘭固定于所述上臂座，所述擺線減速機與所述上臂座連接，所述肘部設于所述上臂座上。

10、本說明書的一些實施例中，所述肘部包括伺服電機、擺線減速機、電機輸出軸、第一同步帶、法蘭輸入軸、電機輸入軸、連接法蘭端蓋、連接法蘭、諧波減速器、輸出連接法蘭、肘部關(guān)節(jié)軸芯和肘部座，所述伺服電機與所述擺線減速機連接，所述擺線減速機與所述電機輸出軸連接，所述電機輸出軸通過所述第一同步帶與電機輸入軸連接，所述電機輸入軸連接于所述法蘭輸入軸上，所述連接法蘭端蓋與所述連接法蘭相連接于所述法蘭輸入軸上，所述連接法蘭與所述諧波減速器相連接于所述法蘭輸入軸上，所述諧波減速器通過所述輸出連接法蘭與所述肘部關(guān)節(jié)軸芯連接于所述肘部座上，所述手腕設于所述肘部座上。

11、本說明書的一些實施例中，所述手腕包括第一旋轉(zhuǎn)臂電機、第二手腕電機齒輪連接軸、第二手腕直齒、手腕旋轉(zhuǎn)后法蘭、第一腕部中心軸、前爪固定座和前爪法蘭，所述第一旋轉(zhuǎn)臂電機通過腕部行星減速機與所述第二手腕電機齒輪連接軸連接，所述第二手腕電機齒輪連接軸上套接有第四手腕直齒，所述第四手腕直齒與所述第二手腕直齒嚙合，所述第二手腕直齒與所述手腕旋轉(zhuǎn)后法蘭相連，所述手腕旋轉(zhuǎn)后法蘭與所述第一腕部中心軸連接，所述第一腕部中心軸與所述前爪固定座連接，所述前爪法蘭設于前爪固定座上。

12、本說明書的一些實施例中，所述手腕還包括第二旋轉(zhuǎn)臂電機、第一手腕電機齒輪連接軸、第一手腕直齒、第三腕部中心軸、第三手腕大齒、腕部中心軸前端鎖帽、前爪法蘭側(cè)鈑金蓋、前爪法蘭側(cè)蓋和手腕前端旋轉(zhuǎn)法蘭，所述第二旋轉(zhuǎn)臂電機通過腕部行星減速機與所述第一手腕電機齒輪連接軸連接，所述第一手腕電機齒輪連接軸套接有第四手腕直齒，所述第四手腕直齒與所述第一手腕直齒嚙合，所述第一手腕直齒與所述第三腕部中心軸相連，所述第三腕部中心軸通過腕部中心軸前端鎖帽與所述第二手腕大齒連接，所述第二手腕大齒與所述第三手腕大齒進行嚙合，所述第三手腕大齒設于所述前爪法蘭側(cè)鈑金蓋上，所述前爪法蘭側(cè)鈑金蓋與所述前爪法蘭側(cè)蓋之間設有手腕前端旋轉(zhuǎn)法蘭。

13、本說明書的一些實施例中，所述手腕還包括第三旋轉(zhuǎn)臂電機、第二腕部中心軸、第一手腕小齒、第二手腕小齒、第一小手腕旋轉(zhuǎn)齒輪、第二小手腕旋轉(zhuǎn)齒輪、小手腕錐齒輪旋轉(zhuǎn)中心軸、第一前端錐齒、第二手腕前端錐齒、第二手腕前端錐齒和腕部前端中心軸，所述第三旋轉(zhuǎn)臂電機通過腕部行星減速機和第四手腕直齒與所述第三手腕直齒連接，所述第三手腕直齒設于所述第二腕部中心軸上，所述第二腕部中心軸與所述第一手腕小齒連接，所述第一手腕小齒與所述第二手腕小齒嚙合，所述第二手腕小齒通過手腕軸與所述第一小手腕旋轉(zhuǎn)齒輪連接，所述第一小手腕旋轉(zhuǎn)齒輪與所述第二小手腕旋轉(zhuǎn)齒輪嚙合，所述第二小手腕旋轉(zhuǎn)齒輪與所述小手腕錐齒輪旋轉(zhuǎn)中心軸連接，所述第一手腕前端錐齒設于所述小手腕錐齒輪旋轉(zhuǎn)中心軸上，所述第一前端錐齒與所述第二手腕前端錐齒嚙合，所述第二手腕前端錐齒設于所述腕部前端中心軸上。

14、本說明書實施例至少可以實現(xiàn)以下有益效果：

15、本實用新型的工字滑軌采用直流電機驅(qū)動，其第一同步帶帶動滑塊，其滑塊與六軸機械臂機箱底座連接，提供大范圍的有效工作面積；六軸機械臂通過快換接頭與多功能組件連接，實現(xiàn)多功能快速切換，適用于各種場景，特別是餐飲、物流、裝配、檢測等。

16、工字滑軌因其結(jié)構(gòu)簡單、承載能力強、剛性好等優(yōu)點，使得系統(tǒng)穩(wěn)定可靠。多功能六軸機械臂具有多個關(guān)節(jié)和自由度，能夠執(zhí)行復雜的三維運動和姿態(tài)調(diào)整。通過編程和控制，機械臂可以輕松適應不同的工作任務和環(huán)境，實現(xiàn)各種操作需求?？鞊Q接頭使得功能組件的更換變得簡單、快捷。這種設計不僅提高了工作效率，還降低了維護成本。操作人員可以快速地將一個功能組件替換為另一個，以適應不同的工作任務，從而極大地提高了機械臂的通用性和適應性。多功能六軸機械臂的通用性意味著企業(yè)不需要為不同的任務購買多個專用的機械臂。隨著市場需求的變化，生產(chǎn)線可能需要調(diào)整或重新配置。多功能六軸機械臂的靈活性使其能夠輕松適應這些變化，幫助企業(yè)快速響應市場需求。