本申請(qǐng)涉及機(jī)器人夾爪領(lǐng)域，特別涉及一種連接機(jī)器人使用的平行夾爪機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

1、夾爪機(jī)構(gòu)是在自動(dòng)化行業(yè)中廣泛運(yùn)用的機(jī)構(gòu)之一，機(jī)器人z軸部分負(fù)責(zé)對(duì)產(chǎn)品的夾取、真空吸附等操作，普通夾取結(jié)構(gòu)一般使用手指氣缸或其它機(jī)構(gòu)就可以實(shí)現(xiàn)對(duì)大部分產(chǎn)品或物料的夾取動(dòng)作，而現(xiàn)實(shí)中也有一些部分產(chǎn)品是帶有空心單薄壁特性，例如：塑膠圈、硅膠片、合金電阻片、五金框架、管件等，在夾取這些薄壁特性的產(chǎn)品或物料時(shí)，就要考慮夾傷表面和夾取時(shí)物料變形及夾緊的力度調(diào)節(jié)的問(wèn)題，對(duì)于這一部分產(chǎn)品或物料的夾取，值得提出改進(jìn)技術(shù)方案。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本實(shí)用新型的目的是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述技術(shù)缺點(diǎn)，而提出了一種連接機(jī)器人使用的平行夾爪機(jī)構(gòu)，包括與機(jī)器人連接的轉(zhuǎn)接板，所述轉(zhuǎn)接板可拆卸連接固定板，固定板一端面設(shè)置有凹槽，凹槽可拆卸連接有與其適配的導(dǎo)軌和滑塊，所述固定板一邊緣可拆卸連接氣缸安裝塊，用于固定板轉(zhuǎn)接氣缸，氣缸通過(guò)驅(qū)動(dòng)連桿驅(qū)動(dòng)夾爪組件，以實(shí)現(xiàn)對(duì)產(chǎn)品或物料的夾取和放置；

2、進(jìn)一步的，所述凹槽為十字形狀，凹槽各終端延申到固定板邊緣，在固定板中間，x軸向和y軸向凹槽交集處設(shè)有穿孔，用于消除工件內(nèi)應(yīng)力；

3、進(jìn)一步的，所述導(dǎo)軌和滑塊，包括x軸向?qū)к塧和y軸向?qū)к塨，與x軸向?qū)к壔拥幕瑝Ka和與y軸向?qū)к塨滑接的滑塊b；

4、進(jìn)一步的，所述夾爪組件7包括轉(zhuǎn)軸塊a、轉(zhuǎn)接塊a、連接件、轉(zhuǎn)軸塊b、轉(zhuǎn)接塊b、夾爪，轉(zhuǎn)軸塊a一端與驅(qū)動(dòng)連桿連接，另一端銷(xiāo)軸連接連接件，使連接件沿y軸向凹槽滑動(dòng)，連接件一端連接有轉(zhuǎn)軸塊b和轉(zhuǎn)接塊b，連接件腳部與轉(zhuǎn)軸塊b銷(xiāo)軸連接，轉(zhuǎn)軸塊b與轉(zhuǎn)接塊b螺絲連接，轉(zhuǎn)接塊b與滑塊b螺絲連接，所述轉(zhuǎn)接塊b一端螺絲連接夾爪；

5、進(jìn)一步的，轉(zhuǎn)接塊a兩個(gè)端面各可拆卸連接x軸向滑塊a和轉(zhuǎn)軸塊a；

6、進(jìn)一步的，所述導(dǎo)軌a長(zhǎng)度小于x軸向凹槽長(zhǎng)度，固定板y軸向凹槽連接有以凹槽交集點(diǎn)為中心，兩側(cè)各設(shè)有一個(gè)導(dǎo)軌b，單個(gè)導(dǎo)軌長(zhǎng)度小于x軸向和y軸向凹槽交集點(diǎn)到y(tǒng)軸向固定板邊緣的距離；

7、進(jìn)一步的，固定板一側(cè)邊緣上端設(shè)有凸出部分，該凸出部分用于氣缸安裝塊定位和限位；

8、進(jìn)一步的，驅(qū)動(dòng)連桿設(shè)置有調(diào)節(jié)螺絲，用于調(diào)節(jié)連桿移動(dòng)行程。

9、相比于現(xiàn)有技術(shù)，本申請(qǐng)的優(yōu)點(diǎn)在于：

10、本實(shí)用新型中氣缸4通過(guò)驅(qū)動(dòng)連桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)軸塊a左右移動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)了夾爪有效夾取特殊特性產(chǎn)品或物料，運(yùn)行穩(wěn)定，有效解決了夾爪抓取空心薄壁等產(chǎn)品或物料時(shí)變形的問(wèn)題，且所述機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)、安裝方便快捷，具有市場(chǎng)前景，適合推廣應(yīng)用。

技術(shù)特征：

1.一種連接機(jī)器人使用的平行夾爪機(jī)構(gòu)，包括與機(jī)器人連接的轉(zhuǎn)接板(1)，其特征在于：所述轉(zhuǎn)接板(1)可拆卸連接固定板(2)，固定板(2)一端面設(shè)置有凹槽，凹槽可拆卸連接有與其適配的導(dǎo)軌和滑塊，所述固定板(2)一邊緣可拆卸連接氣缸安裝塊(3)，用于固定板(2)轉(zhuǎn)接氣缸(4)，氣缸(4)通過(guò)驅(qū)動(dòng)連桿(41)驅(qū)動(dòng)夾爪組件(7)，以實(shí)現(xiàn)對(duì)產(chǎn)品(8)或物料的夾取和放置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種連接機(jī)器人使用的平行夾爪機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述凹槽為十字形狀，凹槽各終端延申到固定板(2)邊緣，在固定板(2)中間，x軸向和y軸向凹槽交集處設(shè)有穿孔，用于消除工件內(nèi)應(yīng)力。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種連接機(jī)器人使用的平行夾爪機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述導(dǎo)軌和滑塊，包括x軸向?qū)к塧(51)和y軸向?qū)к塨(61)，與x軸向?qū)к塧(51)滑接的滑塊a(52)和與y軸向?qū)к塨(61)滑接的滑塊b(62)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種連接機(jī)器人使用的平行夾爪機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述夾爪組件(7)包括轉(zhuǎn)軸塊a(71)、轉(zhuǎn)接塊a(72)、連接件(73)、轉(zhuǎn)軸塊b(74)、轉(zhuǎn)接塊b(75)、夾爪(76)，轉(zhuǎn)軸塊a(71)一端與驅(qū)動(dòng)連桿(41)連接，另一端銷(xiāo)軸連接連接件(73)，使連接件(73)沿y軸向凹槽滑動(dòng)，連接件(73)一端連接有轉(zhuǎn)軸塊b(74)和轉(zhuǎn)接塊b(75)，連接件(73)腳部與轉(zhuǎn)軸塊b(74)銷(xiāo)軸連接，轉(zhuǎn)軸塊b(74)與轉(zhuǎn)接塊b(75)螺絲連接，轉(zhuǎn)接塊b(75)與滑塊b(62)螺絲連接，所述轉(zhuǎn)接塊b(75)一端螺絲連接夾爪(76)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種連接機(jī)器人使用的平行夾爪機(jī)構(gòu)，其特征在于：轉(zhuǎn)接塊a(72)兩個(gè)端面各可拆卸連接x軸向滑塊a(52)和轉(zhuǎn)軸塊a(71)。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種連接機(jī)器人使用的平行夾爪機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述導(dǎo)軌a(51)長(zhǎng)度小于x軸向凹槽長(zhǎng)度，固定板(2)y軸向凹槽連接有以凹槽交集點(diǎn)為中心，兩側(cè)各設(shè)有一個(gè)導(dǎo)軌b(61)，單個(gè)導(dǎo)軌長(zhǎng)度小于x軸向和y軸向凹槽交集點(diǎn)到y(tǒng)軸向固定板(2)邊緣的距離。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種連接機(jī)器人使用的平行夾爪機(jī)構(gòu)，其特征在于：固定板(2)一側(cè)邊緣上端設(shè)有凸出部分，該凸出部分用于氣缸安裝塊(3)定位和限位。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種連接機(jī)器人使用的平行夾爪機(jī)構(gòu)，其特征在于：驅(qū)動(dòng)連桿(41)設(shè)置有調(diào)節(jié)螺絲(42)，用于調(diào)節(jié)連桿移動(dòng)行程。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)提供了一種連接機(jī)器人使用的平行夾爪機(jī)構(gòu)，此機(jī)構(gòu)改善了對(duì)空心薄壁等特殊特性產(chǎn)品或物料進(jìn)行抓取作業(yè)時(shí)使該產(chǎn)品或物料容易變形的問(wèn)題，包括與機(jī)器人連接的轉(zhuǎn)接板，所述轉(zhuǎn)接板可拆卸連接固定板，固定板一端面設(shè)置有凹槽，凹槽可拆卸連接有與其適配的導(dǎo)軌和滑塊，所述固定板一邊緣可拆卸連接氣缸安裝塊，用于固定氣缸，氣缸通過(guò)驅(qū)動(dòng)連桿驅(qū)動(dòng)夾爪組件，以實(shí)現(xiàn)對(duì)產(chǎn)品或物料的夾取和放置，本技術(shù)平行夾爪與普通夾爪或手指氣缸相比精度更高、力度可調(diào)、更換型號(hào)方便。能夠有效解決夾爪抓取空心薄壁等特殊特性產(chǎn)品或物料時(shí)變形的問(wèn)題，調(diào)節(jié)安裝方便快捷。

技術(shù)研發(fā)人員：朱令,白衛(wèi)衛(wèi)
受保護(hù)的技術(shù)使用者：惠州市洲洲機(jī)電設(shè)備有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240428
技術(shù)公布日：2025/1/2