本技術(shù)涉及多臂機(jī)械手傳動(dòng)，特別是涉及一種帶手自雙驅(qū)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的多臂機(jī)械手。

背景技術(shù)：

1、鍋爐作為普遍使用的燃燒設(shè)備，在作業(yè)時(shí)爐內(nèi)具有高溫、強(qiáng)堿、強(qiáng)酸、積灰等情況，容易對(duì)爐內(nèi)壁造成磨損與腐蝕，從而影響傳熱系數(shù)、降低鍋爐熱效率、引起高溫腐蝕和增加氣態(tài)污染物排放，更嚴(yán)重時(shí)會(huì)導(dǎo)致機(jī)組降負(fù)荷運(yùn)行或停爐，甚至引起鍋爐爆管爆炸等危險(xiǎn)事故，從而極大的影響鍋爐的使用和安全。因此，使用鍋爐的企業(yè)，在鍋爐使用一定時(shí)間后，均需要停爐對(duì)鍋爐內(nèi)壁進(jìn)行維護(hù)與清洗，一般垃圾焚燒爐每年需停爐至少兩次。停爐維護(hù)不但要中斷企業(yè)日常的經(jīng)營(yíng)活動(dòng)，還需要支付高昂的維護(hù)費(fèi)用，并且部分鍋爐高度高，屬于高危人工作業(yè)。因此，亟需一種能夠在鍋爐工作時(shí)進(jìn)行清灰處理的裝置。并且由于該裝置在工作時(shí)處于高溫環(huán)境中，出現(xiàn)問(wèn)題后不易收回檢修，為減免出現(xiàn)故障發(fā)生損壞的情況，還需要配備一種可提供保護(hù)和可在鍋爐外部回收設(shè)備的傳動(dòng)系統(tǒng)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、針對(duì)上述背景技術(shù)中提出的問(wèn)題，本實(shí)用新型提供一種帶手自雙驅(qū)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的多臂機(jī)械手，能夠在鍋爐工作時(shí)對(duì)鍋爐內(nèi)壁進(jìn)行維護(hù)清洗并保證使用安全性。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供了如下方案。

3、本實(shí)用新型提供一種帶手自雙驅(qū)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的多臂機(jī)械手，包括：第一關(guān)節(jié)手自雙驅(qū)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)、第二關(guān)節(jié)手自雙驅(qū)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)、支架、機(jī)械臂以及清潔部件；所述機(jī)械臂包括依次連接的一臂、二臂和三臂；

4、所述第一關(guān)節(jié)手自雙驅(qū)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)包括第一關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第一關(guān)節(jié)行星減速機(jī)、第一關(guān)節(jié)直角換向器、第一關(guān)節(jié)雙向逆止器、第一關(guān)節(jié)扭矩限制器、第一關(guān)節(jié)傳動(dòng)軸以及第一關(guān)節(jié)傳動(dòng)組件；所述第一關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端與所述第一關(guān)節(jié)行星減速機(jī)的輸入端相連；所述第一關(guān)節(jié)直角換向器的第一驅(qū)動(dòng)軸通過(guò)法蘭與所述第一關(guān)節(jié)行星減速機(jī)的輸出端相連；所述第一關(guān)節(jié)直角換向器的第二驅(qū)動(dòng)軸連接所述第一關(guān)節(jié)傳動(dòng)軸的一端；所述第一關(guān)節(jié)傳動(dòng)軸的另一端通過(guò)第一關(guān)節(jié)傳動(dòng)組件與所述二臂連接；所述第一關(guān)節(jié)直角換向器的側(cè)邊驅(qū)動(dòng)軸用于連接手動(dòng)搖把；所述第一關(guān)節(jié)雙向逆止器和所述第一關(guān)節(jié)扭矩限制器均設(shè)置在所述第一關(guān)節(jié)傳動(dòng)軸上，且所述第一關(guān)節(jié)雙向逆止器位于和所述第一關(guān)節(jié)直角換向器和所述第一關(guān)節(jié)扭矩限制器之間；

5、所述第二關(guān)節(jié)手自雙驅(qū)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)包括第二關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第二關(guān)節(jié)行星減速機(jī)、第二關(guān)節(jié)直角換向器、第二關(guān)節(jié)雙向逆止器、第二關(guān)節(jié)扭矩限制器、第二關(guān)節(jié)傳動(dòng)軸以及第二關(guān)節(jié)傳動(dòng)組件；所述第二關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端與所述第二關(guān)節(jié)行星減速機(jī)的輸入端相連；所述第二關(guān)節(jié)直角換向器的第一驅(qū)動(dòng)軸通過(guò)法蘭與所述第二關(guān)節(jié)行星減速機(jī)的輸出端相連；所述第二關(guān)節(jié)直角換向器的第二驅(qū)動(dòng)軸連接所述第二關(guān)節(jié)傳動(dòng)軸的一端；所述第二關(guān)節(jié)傳動(dòng)軸的另一端通過(guò)第二關(guān)節(jié)傳動(dòng)組件與所述三臂連接；所述第二關(guān)節(jié)直角換向器的側(cè)邊驅(qū)動(dòng)軸用于連接手動(dòng)搖把；所述第二關(guān)節(jié)雙向逆止器和所述第二關(guān)節(jié)扭矩限制器均設(shè)置在所述第二關(guān)節(jié)傳動(dòng)軸上，且所述第二關(guān)節(jié)雙向逆止器位于和所述第二關(guān)節(jié)直角換向器和所述第二關(guān)節(jié)扭矩限制器之間；

6、所述一臂固定在所述支架上；所述一臂通過(guò)第一關(guān)節(jié)傳動(dòng)組件帶動(dòng)二臂進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；所述二臂通過(guò)第二關(guān)節(jié)傳動(dòng)組件帶動(dòng)三臂進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；所述三臂與所述清潔部件相連接。

7、可選地，所述第一關(guān)節(jié)傳動(dòng)組件包括依次傳動(dòng)連接的一關(guān)節(jié)齒輪組、一關(guān)節(jié)第一傘齒輪、一關(guān)節(jié)第二傘齒輪、一關(guān)節(jié)第一傳動(dòng)齒輪、一關(guān)節(jié)第二傳動(dòng)齒輪以及一關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)齒輪；所述一關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)齒輪與所述二臂相連接。

8、可選地，所述一關(guān)節(jié)齒輪組包括第一齒輪、第二齒輪和第三齒輪；所述第一齒輪與所述第一關(guān)節(jié)傳動(dòng)軸的另一端相連接；所述第二齒輪分別與所述第一齒輪和所述第三齒輪相嚙合；所述第三齒輪通過(guò)傳動(dòng)軸與所述一關(guān)節(jié)第一傘齒輪相連接。

9、可選地，所述第二關(guān)節(jié)傳動(dòng)組件包括依次傳動(dòng)連接的二關(guān)節(jié)齒輪組、二關(guān)節(jié)第一傘齒輪、二關(guān)節(jié)第二傘齒輪、二關(guān)節(jié)第一傳動(dòng)齒輪、二關(guān)節(jié)第二傳動(dòng)齒輪、二關(guān)節(jié)第一傳動(dòng)鏈輪以及二關(guān)節(jié)第二傳動(dòng)鏈輪；所述二關(guān)節(jié)第二傳動(dòng)鏈輪與所述三臂相連接。

10、可選地，所述第一關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和所述第二關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)為伺服電機(jī)。

11、可選地，所述第一關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和所述第二關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)為液壓電機(jī)。

12、可選地，所述第一關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和所述第二關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)為氣動(dòng)馬達(dá)電機(jī)。

13、根據(jù)本實(shí)用新型提供的具體實(shí)施例，本實(shí)用新型公開(kāi)了以下技術(shù)效果：

14、本實(shí)用新型所提供的帶手自雙驅(qū)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的多臂機(jī)械手，包括第一關(guān)節(jié)手自雙驅(qū)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)、第二關(guān)節(jié)手自雙驅(qū)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)、支架、機(jī)械臂以及清潔部件；其中機(jī)械臂既可以由驅(qū)動(dòng)電機(jī)提供動(dòng)力，也可以由人工提供動(dòng)力，驅(qū)動(dòng)各傳動(dòng)軸控制機(jī)械臂動(dòng)作，解決因電力故障等原因?qū)е聶C(jī)械臂無(wú)法正常工作的問(wèn)題，以免機(jī)械臂因電力故障等問(wèn)題發(fā)生損壞；由雙向逆止器實(shí)現(xiàn)自動(dòng)制動(dòng)功能，防止手動(dòng)驅(qū)動(dòng)時(shí)因重力等因素導(dǎo)致機(jī)械臂下落，保證手動(dòng)操作時(shí)的人身安全；由扭矩限制器實(shí)現(xiàn)過(guò)載保護(hù)功能，防止超載或機(jī)械故障而導(dǎo)致所需扭矩超過(guò)設(shè)定值對(duì)設(shè)備產(chǎn)生損害。本實(shí)用新型多臂機(jī)械手能夠在鍋爐工作時(shí)對(duì)鍋爐內(nèi)壁進(jìn)行維護(hù)清洗，無(wú)需停爐，并且集手自雙驅(qū)、自動(dòng)制動(dòng)、過(guò)載保護(hù)等功能于一體，極大地降低了故障發(fā)生率，提高了使用安全性。

技術(shù)特征：

1.一種帶手自雙驅(qū)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的多臂機(jī)械手，其特征在于，包括：第一關(guān)節(jié)手自雙驅(qū)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)、第二關(guān)節(jié)手自雙驅(qū)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)、支架、機(jī)械臂以及清潔部件；所述機(jī)械臂包括依次連接的一臂、二臂和三臂；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶手自雙驅(qū)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的多臂機(jī)械手，其特征在于，所述第一關(guān)節(jié)傳動(dòng)組件包括依次傳動(dòng)連接的一關(guān)節(jié)齒輪組、一關(guān)節(jié)第一傘齒輪、一關(guān)節(jié)第二傘齒輪、一關(guān)節(jié)第一傳動(dòng)齒輪、一關(guān)節(jié)第二傳動(dòng)齒輪以及一關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)齒輪；所述一關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)齒輪與所述二臂相連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的帶手自雙驅(qū)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的多臂機(jī)械手，其特征在于，所述一關(guān)節(jié)齒輪組包括第一齒輪、第二齒輪和第三齒輪；所述第一齒輪與所述第一關(guān)節(jié)傳動(dòng)軸的另一端相連接；所述第二齒輪分別與所述第一齒輪和所述第三齒輪相嚙合；所述第三齒輪通過(guò)傳動(dòng)軸與所述一關(guān)節(jié)第一傘齒輪相連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶手自雙驅(qū)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的多臂機(jī)械手，其特征在于，所述第二關(guān)節(jié)傳動(dòng)組件包括依次傳動(dòng)連接的二關(guān)節(jié)齒輪組、二關(guān)節(jié)第一傘齒輪、二關(guān)節(jié)第二傘齒輪、二關(guān)節(jié)第一傳動(dòng)齒輪、二關(guān)節(jié)第二傳動(dòng)齒輪、二關(guān)節(jié)第一傳動(dòng)鏈輪以及二關(guān)節(jié)第二傳動(dòng)鏈輪；所述二關(guān)節(jié)第二傳動(dòng)鏈輪與所述三臂相連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶手自雙驅(qū)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的多臂機(jī)械手，其特征在于，所述第一關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和所述第二關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)為伺服電機(jī)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶手自雙驅(qū)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的多臂機(jī)械手，其特征在于，所述第一關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和所述第二關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)為液壓電機(jī)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶手自雙驅(qū)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的多臂機(jī)械手，其特征在于，所述第一關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和所述第二關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)為氣動(dòng)馬達(dá)電機(jī)。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開(kāi)一種帶手自雙驅(qū)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的多臂機(jī)械手，涉及多臂機(jī)械手傳動(dòng)技術(shù)領(lǐng)域，包括第一關(guān)節(jié)手自雙驅(qū)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)、第二關(guān)節(jié)手自雙驅(qū)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)、支架、機(jī)械臂以及清潔部件；其中機(jī)械臂既可以由驅(qū)動(dòng)電機(jī)提供動(dòng)力，也可以由人工提供動(dòng)力，驅(qū)動(dòng)各傳動(dòng)軸控制機(jī)械臂動(dòng)作，解決因電力故障等原因?qū)е聶C(jī)械臂無(wú)法正常工作的問(wèn)題；由雙向逆止器實(shí)現(xiàn)自動(dòng)制動(dòng)功能，防止手動(dòng)驅(qū)動(dòng)時(shí)因重力等因素導(dǎo)致機(jī)械臂下落，保證手動(dòng)操作時(shí)的安全性；由扭矩限制器實(shí)現(xiàn)過(guò)載保護(hù)功能，防止超載或機(jī)械故障而導(dǎo)致所需扭矩超過(guò)設(shè)定值對(duì)設(shè)備產(chǎn)生損害。本技術(shù)多臂機(jī)械手集手自雙驅(qū)、自動(dòng)制動(dòng)、過(guò)載保護(hù)等功能于一體，極大地降低了故障發(fā)生率，提高了設(shè)備使用的安全性。

技術(shù)研發(fā)人員：王俊明,龐旭坤,郭建雙,鄒大為,柴旭東,王文周,麻萬(wàn)春,叢日旭
受保護(hù)的技術(shù)使用者：哈爾濱科能熔敷科技股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240506
技術(shù)公布日：2025/1/6