本技術(shù)涉及魔方，尤其涉及一種便攜式磁定位魔方機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、魔方，也稱魯比克方塊?，F(xiàn)有的三階魔方是由富于彈性的硬塑料制成的6面正方體。核心是六個(gè)軸，并由26個(gè)小正方體組成。三階魔方包括六個(gè)中心塊，只有一面有顏色；八個(gè)角塊，角塊三面有不同的顏色；十二個(gè)棱塊，棱塊兩面有不同的顏色。玩具在初始位置時(shí)，小立方體的排列使大立方體的每一面都具有相同的顏色，這些中心塊、棱塊和三階角塊圍合成一內(nèi)部空間。當(dāng)大立方體的某一面平動(dòng)旋轉(zhuǎn)時(shí)，其相鄰的各面單一顏色便被破壞，而組成新圖案立方體，再轉(zhuǎn)再變化，形成每一面都由不同顏色的小方塊拼成，玩法是將打亂的立方體通過轉(zhuǎn)動(dòng)盡快恢復(fù)成六面成單一顏色。

2、現(xiàn)有的魔方機(jī)器人通過活動(dòng)臂以及機(jī)臺(tái)上的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)魔方來實(shí)現(xiàn)魔方還原工作。但由于各個(gè)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)中的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)為單獨(dú)運(yùn)行，在運(yùn)行的過程中存在差異，導(dǎo)致魔方配合爪存在一定的角度偏差，使得正在轉(zhuǎn)動(dòng)的一面在未對(duì)齊的情況下，執(zhí)行下一步的還原出現(xiàn)卡死的情況。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為克服相關(guān)技術(shù)中存在的問題，本實(shí)用新型提供一種便攜式磁定位魔方機(jī)器人，磁體能夠與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)同軸轉(zhuǎn)動(dòng)，并通過磁定位元件獲取旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，使得魔方機(jī)器人在進(jìn)行操作的過程中可以進(jìn)行微調(diào)，提高魔方機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)精度。

2、本實(shí)用新型第一方面提供一種便攜式磁定位魔方機(jī)器人，包括：

3、機(jī)臺(tái)；

4、多個(gè)活動(dòng)臂，環(huán)設(shè)于所述機(jī)臺(tái)的外周面上；

5、多個(gè)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，分別設(shè)置于所述機(jī)臺(tái)以及各個(gè)所述活動(dòng)臂上；

6、磁定位組件，包括磁體和磁定位元件，所述磁體設(shè)置于所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上，所述磁體與所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)同軸轉(zhuǎn)動(dòng)，所述磁定位元件與所述磁體相對(duì)設(shè)置，所述磁定位元件采集所述磁體的磁極方向信息。

7、在上述第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)中，所述磁定位元件包括霍爾角度傳感器和線路板，所述線路板分別設(shè)置于所述機(jī)臺(tái)以及各個(gè)所述活動(dòng)臂上，所述霍爾角度傳感器連接所述線路板，所述霍爾角度傳感器位于所述磁體的磁場內(nèi)。

8、在上述第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)中，所述霍爾角度傳感器包括感應(yīng)元件和信息處理元件，所述感應(yīng)元件用于感應(yīng)所述磁體的磁極方向信息，所述信息處理元件用于根據(jù)所述磁極方向信息輸出所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度；所述磁體包括環(huán)狀徑向磁鐵。

9、在上述第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)中，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)軸和魔方配合爪；

10、所述磁體以及所述魔方配合爪連接所述轉(zhuǎn)軸的軸向端部，所述磁體以及所述魔方配合爪均與所述轉(zhuǎn)軸同軸轉(zhuǎn)動(dòng)。

11、在上述第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)中，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)還包括電機(jī)、第一齒輪組、第二齒輪組以及傳動(dòng)齒，所述轉(zhuǎn)軸穿設(shè)所述第一齒輪組以及所述傳動(dòng)齒，所述傳動(dòng)齒與所述魔方配合爪傳動(dòng)連接，所述第二齒輪組分別與所述第一齒輪組以及所述電機(jī)的驅(qū)動(dòng)齒相嚙合。

12、在上述第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)中，所述魔方配合爪包括柱體以及與所述柱體連接的連接座，所述柱體與所述轉(zhuǎn)軸傳動(dòng)連接，所述連接座上設(shè)有與魔方色塊相配合的插接部。

13、在上述第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)中，所述活動(dòng)臂還包括下殼體、上殼體以及內(nèi)殼體，所述下殼體與所述上殼體相扣合，所述下殼體與所述上殼體之間形成有用于放置所述內(nèi)殼體的腔室，所述內(nèi)殼體用于收納所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述內(nèi)殼體的頂部設(shè)有凸緣，所述凸緣內(nèi)設(shè)有旋轉(zhuǎn)座，所述磁體可轉(zhuǎn)動(dòng)地容置于所述旋轉(zhuǎn)座上，所述磁定位元件蓋合在所述凸緣上。

14、在上述第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)中，所述機(jī)臺(tái)包括底座以及驅(qū)動(dòng)座，所述驅(qū)動(dòng)座位于所述底座的頂部，所述驅(qū)動(dòng)座上開設(shè)有第一通孔，所述底座上開設(shè)有第二通孔，多個(gè)所述活動(dòng)臂環(huán)設(shè)于所述驅(qū)動(dòng)座的外周面，且與所述驅(qū)動(dòng)座轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

15、在上述第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)中，所述魔方機(jī)器人還包括紅外傳感器，所述紅外傳感器設(shè)置于所述驅(qū)動(dòng)座上，所述紅外傳感器的探頭能夠通過所述第一通孔向外照射，所述紅外傳感器用于采集魔方與驅(qū)動(dòng)座之間的距離信息。

16、在上述第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)中，所述魔方機(jī)器人還包括導(dǎo)光圈以及導(dǎo)光按鍵，所述驅(qū)動(dòng)座的頂部設(shè)有供所述導(dǎo)光圈嵌入的凹槽，所述導(dǎo)光按鍵設(shè)置于所述底座內(nèi)，且所述導(dǎo)光按鍵的控制端露出于所述第二通孔，所述導(dǎo)光按鍵與所述導(dǎo)光圈通訊連接。

17、本實(shí)用新型提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：

18、本實(shí)用新型提供的一種便攜式磁定位魔方機(jī)器人，包括機(jī)臺(tái)、多個(gè)活動(dòng)臂、多個(gè)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)以及磁定位組件，其中，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)置在機(jī)臺(tái)和活動(dòng)臂上，當(dāng)魔方機(jī)器人驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)進(jìn)行魔方操作時(shí)，磁體跟隨旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)，磁定位元件采集磁體的磁極方向信息，魔方機(jī)器人根據(jù)該磁極方向信息對(duì)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行糾偏，保證旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)精度，提高旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)的可靠性。

技術(shù)特征：

1.一種便攜式磁定位魔方機(jī)器人，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的魔方機(jī)器人，其特征在于，

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的魔方機(jī)器人，其特征在于，

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的魔方機(jī)器人，其特征在于，

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的魔方機(jī)器人，其特征在于，

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的魔方機(jī)器人，其特征在于，

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的魔方機(jī)器人，其特征在于，

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的魔方機(jī)器人，其特征在于，

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的魔方機(jī)器人，其特征在于，

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的魔方機(jī)器人，其特征在于，

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)是關(guān)于一種便攜式磁定位魔方機(jī)器人，屬于魔方技術(shù)領(lǐng)域。該魔方機(jī)器人包括：機(jī)臺(tái)；多個(gè)活動(dòng)臂，環(huán)設(shè)于所述機(jī)臺(tái)的外周面上；多個(gè)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，分別設(shè)置于所述機(jī)臺(tái)以及各個(gè)所述活動(dòng)臂上；磁定位組件，包括磁體和磁定位元件，所述磁體設(shè)置于所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上，且所述磁體與所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)同軸轉(zhuǎn)動(dòng)，所述磁定位元件與所述磁體相對(duì)設(shè)置，所述磁定位元件采集所述磁體的磁極方向信息。本技術(shù)提供的方案，磁體能夠與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)同軸轉(zhuǎn)動(dòng)，并通過磁定位元件獲取旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，使得魔方機(jī)器人在進(jìn)行操作的過程中可以進(jìn)行微調(diào)，提高魔方機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)精度。

技術(shù)研發(fā)人員：江淦源,孫業(yè)志,溫武君
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣州淦源智能科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240507
技術(shù)公布日：2025/1/6