本公開涉及電站巡檢，具體地，涉及一種巡檢機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、電站具有多種大型電氣設(shè)備，如配電柜、配電箱等，為防止設(shè)備故障所帶來的安全隱患，需要對電氣設(shè)備進(jìn)行定期檢查，但是在檢查過程中，由于電站環(huán)境的影響，檢查人員存在一定安全風(fēng)險。相關(guān)技術(shù)中已經(jīng)實(shí)現(xiàn)巡檢機(jī)器人部分替代人工來完成電氣設(shè)備的巡檢工作。

2、為了保證巡檢機(jī)器人能夠穩(wěn)定可靠的實(shí)現(xiàn)巡檢操作，通常會在電站環(huán)境中布設(shè)巡檢軌道，該巡檢軌道用于供巡檢機(jī)器人按照設(shè)定軌跡進(jìn)行巡檢操作。傳統(tǒng)定軌式巡檢機(jī)器人的使用存在較大的局限性，此外，電站環(huán)境中預(yù)先布設(shè)大量的巡檢軌道無疑也增大了巡檢機(jī)器人的使用成本，同時也在一定程度上降低了巡檢的效率。

3、由此，亟需提供一種新的巡檢機(jī)器人的技術(shù)方案，以在滿足巡檢機(jī)器人穩(wěn)定可靠的實(shí)現(xiàn)巡檢操作的同時，增大巡檢機(jī)器人的使用范圍，避免巡檢機(jī)器人受到巡檢軌道的限制，同時提高巡檢效率并降低巡檢機(jī)器人的使用成本。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本公開的目的是提供一種巡檢機(jī)器人，以在滿足巡檢機(jī)器人穩(wěn)定可靠的實(shí)現(xiàn)巡檢操作的同時，增大巡檢機(jī)器人的使用范圍，避免巡檢機(jī)器人受到巡檢軌道的限制，同時提高巡檢效率并降低巡檢機(jī)器人的使用成本，以至少部分地解決相關(guān)技術(shù)問題。

2、為了實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本公開的一個實(shí)施例，提供了一種巡檢機(jī)器人。該巡檢機(jī)器人包括：

3、巡檢平臺，包括沿水平方向分別設(shè)置的第一臺體和第二臺體，所述第一臺體的頂部形成或設(shè)置有第一承載臺面，所述第二臺體的頂部形成或設(shè)置有第二承載臺面；

4、巡檢機(jī)構(gòu)，包括采集組件和執(zhí)行組件，所述采集組件設(shè)于所述第一承載臺面，以用于采集待檢測設(shè)備的圖像信息，所述執(zhí)行組件包括巡檢機(jī)械臂，所述巡檢機(jī)械臂設(shè)于所述第二承載臺面，以用于實(shí)現(xiàn)抓取和/或按壓操作；以及

5、移動機(jī)構(gòu)，包括移動底座和設(shè)于所述移動底座底部的多個移動輪，所述移動底座連接于所述巡檢平臺的底部，以通過所述移動輪帶動所述巡檢平臺移動，所述第一承載臺面距離所述移動底座之間的距離大于所述第二承載臺面距離所述移動底座之間的距離。

6、可選地，所述采集組件包括第一采集件和云臺，所述第一采集件通過所述云臺連接于所述第一承載臺面。

7、可選地，所述第一采集件包括攝像機(jī)，所述攝像機(jī)的數(shù)量為兩個，兩個所述攝像機(jī)并排布置且攝像方向相反。

8、可選地，所述執(zhí)行組件還包括第一安裝基座，所述巡檢機(jī)械臂通過所述第一安裝基座連接于所述第二承載臺面，所述第一安裝基座能夠沿圓周方向轉(zhuǎn)動。

9、可選地，所述巡檢機(jī)械臂包括第一臂體、第二臂體和執(zhí)行結(jié)構(gòu)，所述第一臂體在其長度方向具有相對設(shè)置的第一端和第二端，所述第一端與所述第一安裝基座可轉(zhuǎn)動地連接，所述第二臂體在其長度方向具有相對設(shè)置的第三端和第四端，所述第三端與所述第二端可轉(zhuǎn)動地連接，所述執(zhí)行結(jié)構(gòu)連接于所述第二臂體的所述第四端。

10、可選地，所述執(zhí)行結(jié)構(gòu)包括第二安裝基座以及設(shè)于所述第二安裝基座的表面上的第二采集件和執(zhí)行件，所述第二安裝基座連接于所述第二臂體的所述第四端。

11、可選地，所述執(zhí)行件包括第一板體和第二板體，所述第一板體和所述第二板體均可移動連接于所述第二安裝基座，以能夠相互靠近或遠(yuǎn)離地移動以及跟隨所述巡檢機(jī)械臂下壓或抬升。

12、可選地，所述移動機(jī)構(gòu)還包括物體感測器，所述物體感測器設(shè)于所述移動底座，以用于感測所述移動底座在移動方向上的障礙。

13、可選地，所述第一臺體包括形成所述第一承載臺面的第一箱體、連接所述移動底座的第二箱體以及連接于所述第一箱體和所述第二箱體之間的第三箱體，所述第一箱體、所述第二箱體和所述第三箱體之間圍合形成工作區(qū)，所述第二箱體朝向所述第一箱體的端面上設(shè)置有工作臺，所述工作臺用于設(shè)置人機(jī)交互結(jié)構(gòu)。

14、可選地，所述第三箱體上設(shè)有開孔區(qū)域，所述巡檢機(jī)構(gòu)還包括設(shè)于所述第三箱體內(nèi)部的氣體檢測件，所述氣體檢測件用于通過所述開孔區(qū)域檢測電站環(huán)境中的環(huán)境信息。

15、通過上述技術(shù)方案，即巡檢機(jī)器人，一方面，移動底座底部設(shè)置的多個移動輪可以帶動巡檢平臺自由移動，避免了相關(guān)技術(shù)中巡檢軌道的限制，增大了巡檢機(jī)器人的使用范圍，同時，由于避免了前期鋪設(shè)巡檢軌道以供巡檢機(jī)器人行駛，本公開提供的巡檢機(jī)器人也提高了巡檢效率并降低巡檢機(jī)器人的使用成本。另一方面，為了保證巡檢機(jī)器人脫離巡檢軌道后，能夠仍然穩(wěn)定可靠的移動進(jìn)行巡檢操作，本技術(shù)方案中將第一承載臺面距離移動底座之間的距離控制為大于第二承載臺面距離移動底座之間的距離，即第二臺體的高度低于第一臺體，并將巡檢機(jī)器臂置于高度較低的第二臺面上，這樣的設(shè)置方式能夠避免第一承載臺面上的采集組件視野受到影響，同時也能夠保證巡檢機(jī)器人移動時重心更低，提高巡檢機(jī)器人的穩(wěn)定性。

16、本公開的其他特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的具體實(shí)施方式部分予以詳細(xì)說明。

技術(shù)特征：

1.一種巡檢機(jī)器人，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述采集組件包括第一采集件和云臺，所述第一采集件通過所述云臺連接于所述第一承載臺面。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述第一采集件包括攝像機(jī)，所述攝像機(jī)的數(shù)量為兩個，兩個所述攝像機(jī)并排布置且攝像方向相反。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述執(zhí)行組件還包括第一安裝基座，所述巡檢機(jī)械臂通過所述第一安裝基座連接于所述第二承載臺面，所述第一安裝基座能夠沿圓周方向轉(zhuǎn)動。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述巡檢機(jī)械臂包括第一臂體、第二臂體和執(zhí)行結(jié)構(gòu)，所述第一臂體在其長度方向具有相對設(shè)置的第一端和第二端，所述第一端與所述第一安裝基座可轉(zhuǎn)動地連接，所述第二臂體在其長度方向具有相對設(shè)置的第三端和第四端，所述第三端與所述第二端可轉(zhuǎn)動地連接，所述執(zhí)行結(jié)構(gòu)連接于所述第二臂體的所述第四端。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述執(zhí)行結(jié)構(gòu)包括第二安裝基座以及設(shè)于所述第二安裝基座的表面上的第二采集件和執(zhí)行件，所述第二安裝基座連接于所述第二臂體的所述第四端。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述執(zhí)行件包括第一板體和第二板體，所述第一板體和所述第二板體均可移動連接于所述第二安裝基座，以能夠相互靠近或遠(yuǎn)離地移動以及跟隨所述巡檢機(jī)械臂下壓或抬升。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述移動機(jī)構(gòu)還包括物體感測器，所述物體感測器設(shè)于所述移動底座，以用于感測所述移動底座在移動方向上的障礙。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述第一臺體包括形成所述第一承載臺面的第一箱體、連接所述移動底座的第二箱體以及連接于所述第一箱體和所述第二箱體之間的第三箱體，所述第一箱體、所述第二箱體和所述第三箱體之間圍合形成工作區(qū)，所述第二箱體朝向所述第一箱體的端面上設(shè)置有工作臺，所述工作臺用于設(shè)置人機(jī)交互結(jié)構(gòu)。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述第三箱體上設(shè)有開孔區(qū)域，所述巡檢機(jī)構(gòu)還包括設(shè)于所述第三箱體內(nèi)部的氣體檢測件，所述氣體檢測件用于通過所述開孔區(qū)域檢測電站環(huán)境中的環(huán)境信息。

技術(shù)總結(jié)
本公開涉及一種巡檢機(jī)器人。該巡檢機(jī)器人包括巡檢平臺、巡檢機(jī)構(gòu)和移動機(jī)構(gòu)。巡檢平臺包括沿水平方向分別設(shè)置的第一臺體和第二臺體。第一臺體的頂部形成或設(shè)置有第一承載臺面。第二臺體的頂部形成或設(shè)置有第二承載臺面。巡檢機(jī)構(gòu)包括采集組件和執(zhí)行組件。采集組件設(shè)于第一承載臺面，以用于采集待檢測設(shè)備的圖像信息。執(zhí)行組件包括巡檢機(jī)械臂。巡檢機(jī)械臂設(shè)于第二承載臺面，以用于實(shí)現(xiàn)抓取和/或按壓操作。移動機(jī)構(gòu)包括移動底座和設(shè)于移動底座底部的多個移動輪。移動底座連接于巡檢平臺的底部，以通過移動輪帶動巡檢平臺移動。第一承載臺面距離移動底座之間的距離大于第二承載臺面距離移動底座之間的距離。本公開提供的巡檢機(jī)器人巡檢操作可靠。

技術(shù)研發(fā)人員：王磊,鄭秀華,桑逢文,趙波,吳普磊,張榮,劉超,姜承強(qiáng),馬彬彬
受保護(hù)的技術(shù)使用者：國家能源集團(tuán)國源電力有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240508
技術(shù)公布日：2025/1/2