本技術(shù)涉及機(jī)器人，具體為一種用于搬運(yùn)圓柱形工件的機(jī)器人末端手爪。

背景技術(shù)：

1、機(jī)器人手爪是一種可以實(shí)現(xiàn)類(lèi)似人手功能的機(jī)器人部件。機(jī)器人手爪是用來(lái)握持工件或工具的部件，是重要的執(zhí)行機(jī)構(gòu)之一，根據(jù)機(jī)器人所握持的工件形狀不同，手爪可分為多種類(lèi)型，主要可分為三類(lèi)：機(jī)械手爪，又稱(chēng)為機(jī)械夾鉗，包括2指、3指和變形指；包括磁吸盤(pán)、焊槍等的特殊手爪；通用手爪，包括2指到5指。

2、如申請(qǐng)?zhí)?02121520900.0的實(shí)用新型公開(kāi)了一種兩自由度機(jī)器人末端機(jī)械手爪，該機(jī)械手爪，通過(guò)安裝桿的前端外側(cè)連接有第二機(jī)械手爪；第一電機(jī)，其安裝在安裝板的內(nèi)部前側(cè)，所述第一電機(jī)的后端安裝有圓桿，且圓桿的外側(cè)螺紋連接有活動(dòng)板。該兩自由度機(jī)器人末端機(jī)械手爪，方便對(duì)機(jī)械手爪進(jìn)行調(diào)節(jié)，機(jī)械手爪的夾取效果好，且方便對(duì)機(jī)械手爪進(jìn)行角度調(diào)節(jié)，但類(lèi)似于上述文件中的機(jī)械手爪在面對(duì)圓柱狀工件進(jìn)行夾持時(shí)，難以根據(jù)工件的表面做出適當(dāng)?shù)恼{(diào)整，以確保夾持穩(wěn)定性，同時(shí)也難以在水平方向通過(guò)橫向調(diào)節(jié)以?shī)A持不同長(zhǎng)度的工件。

3、于是，有鑒于此，針對(duì)現(xiàn)有的結(jié)構(gòu)及缺失予以研究改良，提出一種用于搬運(yùn)圓柱形工件的機(jī)器人末端手爪。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本實(shí)用新型的目的在于提供一種用于搬運(yùn)圓柱形工件的機(jī)器人末端手爪，以解決上述背景技術(shù)中提出的問(wèn)題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種用于搬運(yùn)圓柱形工件的機(jī)器人末端手爪，包括銜接架、x軸調(diào)節(jié)組件、升降組件和手爪組件，所述銜接架的底部水平安裝有x軸調(diào)節(jié)組件，且x軸調(diào)節(jié)組件的底部垂直連接有升降組件，而且升降組件的側(cè)邊水平連接有手爪組件，所述x軸調(diào)節(jié)組件包括支撐架、固定樁、導(dǎo)軌和電動(dòng)滑塊，所述支撐架的左右兩側(cè)的頂部垂直安裝有固定樁，且支撐架的表面水平安裝有導(dǎo)軌，而且導(dǎo)軌的表面滑動(dòng)安裝有電動(dòng)滑塊。

3、進(jìn)一步的，所述電動(dòng)滑塊左右對(duì)稱(chēng)安裝于導(dǎo)軌的表面，且支撐架通過(guò)固定樁與銜接架固定連接。

4、進(jìn)一步的，所述升降組件包括升降軌道、回轉(zhuǎn)軸和升降滑塊，所述升降軌道的頂部安裝有回轉(zhuǎn)軸，且升降軌道的表面滑動(dòng)安裝有升降滑塊。

5、進(jìn)一步的，所述回轉(zhuǎn)軸安裝于升降軌道與電動(dòng)滑塊之間，所述x軸調(diào)節(jié)組件和升降組件之間呈“冂”字型結(jié)構(gòu)設(shè)置。

6、進(jìn)一步的，所述手爪組件包括夾持臂、回轉(zhuǎn)臂、彈簧導(dǎo)向桿和套管，所述夾持臂的一側(cè)安裝有回轉(zhuǎn)臂，且?jiàn)A持臂遠(yuǎn)離回轉(zhuǎn)臂的一側(cè)上下兩側(cè)水平設(shè)置有彈簧導(dǎo)向桿，且彈簧導(dǎo)向桿的一端表面滑動(dòng)安裝有套管。

7、進(jìn)一步的，所述手爪組件還包括氣動(dòng)伸縮桿、夾爪和防滑墊，所述套管遠(yuǎn)離彈簧導(dǎo)向桿的一側(cè)連接有氣動(dòng)伸縮桿，且氣動(dòng)伸縮桿遠(yuǎn)離套管的一端連接有夾爪，而且?jiàn)A爪的側(cè)表面貼覆有防滑墊。

8、進(jìn)一步的，所述氣動(dòng)伸縮桿的兩端通過(guò)活動(dòng)軸連接于套管與夾爪之間，且防滑墊分別貼覆于夾爪與夾持臂遠(yuǎn)離回轉(zhuǎn)臂的一側(cè)表面。

9、進(jìn)一步的，所述夾爪靠近夾持臂的一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)軸結(jié)構(gòu)與夾持臂相連接，且?jiàn)A爪呈弧形結(jié)構(gòu)設(shè)置。

10、本實(shí)用新型提供了一種用于搬運(yùn)圓柱形工件的機(jī)器人末端手爪，具備以下有益效果：

11、1、本實(shí)用新型，通過(guò)將安裝有手爪組件的升降組件垂直連接于x軸調(diào)節(jié)組件的底部，當(dāng)電動(dòng)滑塊的運(yùn)作下，會(huì)帶動(dòng)升降組件和手爪組件在水平方向上進(jìn)行左右平移，從而實(shí)現(xiàn)在一定的范圍內(nèi)，對(duì)不同長(zhǎng)度的圓柱形工件進(jìn)行調(diào)節(jié)夾持，而隨著升降滑塊的運(yùn)作下手爪組件可以沿著升降軌道的表面進(jìn)行垂直方向上的上下平移，另外由于x軸調(diào)節(jié)組件的結(jié)構(gòu)活動(dòng)性，配合手爪組件的結(jié)構(gòu)運(yùn)作，可以在一定范圍內(nèi)對(duì)不同直徑的圓柱形工件進(jìn)行夾持，從而使得整個(gè)裝置具有足夠的結(jié)構(gòu)靈活性，以便于不同的運(yùn)作需要。

12、2、本實(shí)用新型，通過(guò)在夾持臂的一側(cè)設(shè)置有回轉(zhuǎn)臂，使得整個(gè)手爪組件可以在水平方向上進(jìn)行軸向轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使整個(gè)裝置可以在不同方向上對(duì)圓柱體工件進(jìn)行不同方向上進(jìn)行調(diào)節(jié)并夾持，當(dāng)手爪組件貼合于圓柱狀工件時(shí)，在氣動(dòng)伸縮桿配合彈簧導(dǎo)向桿的結(jié)構(gòu)伸縮調(diào)節(jié)下，可以適配圓柱狀工件表面進(jìn)行調(diào)整，并提供足夠的夾持穩(wěn)定性，而防滑墊的使用則是最大程度的保障在對(duì)工件夾持時(shí)的摩擦力，以確保夾持的穩(wěn)定性，避免發(fā)生滑動(dòng)松脫的情況出現(xiàn)。

技術(shù)特征：

1.一種用于搬運(yùn)圓柱形工件的機(jī)器人末端手爪，包括銜接架(1)、x軸調(diào)節(jié)組件(2)、升降組件(3)和手爪組件(4)，其特征在于：所述銜接架(1)的底部水平安裝有x軸調(diào)節(jié)組件(2)，且x軸調(diào)節(jié)組件(2)的底部垂直連接有升降組件(3)，而且升降組件(3)的側(cè)邊水平連接有手爪組件(4)，所述x軸調(diào)節(jié)組件(2)包括支撐架(201)、固定樁(202)、導(dǎo)軌(203)和電動(dòng)滑塊(204)，所述支撐架(201)的左右兩側(cè)的頂部垂直安裝有固定樁(202)，且支撐架(201)的表面水平安裝有導(dǎo)軌(203)，而且導(dǎo)軌(203)的表面滑動(dòng)安裝有電動(dòng)滑塊(204)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于搬運(yùn)圓柱形工件的機(jī)器人末端手爪，其特征在于，所述電動(dòng)滑塊(204)左右對(duì)稱(chēng)安裝于導(dǎo)軌(203)的表面，且支撐架(201)通過(guò)固定樁(202)與銜接架(1)固定連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于搬運(yùn)圓柱形工件的機(jī)器人末端手爪，其特征在于，所述升降組件(3)包括升降軌道(301)、回轉(zhuǎn)軸(302)和升降滑塊(303)，所述升降軌道(301)的頂部安裝有回轉(zhuǎn)軸(302)，且升降軌道(301)的表面滑動(dòng)安裝有升降滑塊(303)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種用于搬運(yùn)圓柱形工件的機(jī)器人末端手爪，其特征在于，所述回轉(zhuǎn)軸(302)安裝于升降軌道(301)與電動(dòng)滑塊(204)之間，所述x軸調(diào)節(jié)組件(2)和升降組件(3)之間呈“冂”字型結(jié)構(gòu)設(shè)置。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于搬運(yùn)圓柱形工件的機(jī)器人末端手爪，其特征在于，所述手爪組件(4)包括夾持臂(401)、回轉(zhuǎn)臂(402)、彈簧導(dǎo)向桿(403)和套管(404)，所述夾持臂(401)的一側(cè)安裝有回轉(zhuǎn)臂(402)，且?jiàn)A持臂(401)遠(yuǎn)離回轉(zhuǎn)臂(402)的一側(cè)上下兩側(cè)水平設(shè)置有彈簧導(dǎo)向桿(403)，且彈簧導(dǎo)向桿(403)的一端表面滑動(dòng)安裝有套管(404)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種用于搬運(yùn)圓柱形工件的機(jī)器人末端手爪，其特征在于，所述手爪組件(4)還包括氣動(dòng)伸縮桿(405)、夾爪(406)和防滑墊(407)，所述套管(404)遠(yuǎn)離彈簧導(dǎo)向桿(403)的一側(cè)連接有氣動(dòng)伸縮桿(405)，且氣動(dòng)伸縮桿(405)遠(yuǎn)離套管(404)的一端連接有夾爪(406)，而且?jiàn)A爪(406)的側(cè)表面貼覆有防滑墊(407)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種用于搬運(yùn)圓柱形工件的機(jī)器人末端手爪，其特征在于，所述氣動(dòng)伸縮桿(405)的兩端通過(guò)活動(dòng)軸連接于套管(404)與夾爪(406)之間，且防滑墊(407)分別貼覆于夾爪(406)與夾持臂(401)遠(yuǎn)離回轉(zhuǎn)臂(402)的一側(cè)表面。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種用于搬運(yùn)圓柱形工件的機(jī)器人末端手爪，其特征在于，所述夾爪(406)靠近夾持臂(401)的一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)軸結(jié)構(gòu)與夾持臂(401)相連接，且?jiàn)A爪(406)呈弧形結(jié)構(gòu)設(shè)置。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開(kāi)了一種用于搬運(yùn)圓柱形工件的機(jī)器人末端手爪，涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，包括銜接架、X軸調(diào)節(jié)組件、升降組件和手爪組件，所述銜接架的底部水平安裝有X軸調(diào)節(jié)組件，且X軸調(diào)節(jié)組件的底部垂直連接有升降組件，而且升降組件的側(cè)邊水平連接有手爪組件。該用于搬運(yùn)圓柱形工件的機(jī)器人末端手爪，通過(guò)在銜接架的底部安裝有X軸調(diào)節(jié)組件，在其結(jié)構(gòu)的活動(dòng)調(diào)節(jié)下，使得底部連接的升降組件和手爪組件，可以在橫向調(diào)節(jié)抓取范圍，在一定范圍內(nèi)自動(dòng)調(diào)節(jié)抓取不同長(zhǎng)度的圓柱形工件，而升降組件配合手爪組件可以在不同的方向，一定的范圍內(nèi)，以不同的方式角度夾持不同直徑的圓柱工件，從而保障整個(gè)裝置夾持運(yùn)作的靈活性。

技術(shù)研發(fā)人員：顏紅麗
受保護(hù)的技術(shù)使用者：川崎機(jī)器人（昆山）有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240513
技術(shù)公布日：2025/1/2