本技術(shù)涉及折彎機，具體是一種多功能自動化機械抓手。

背景技術(shù)：

1、折彎成形屬于等材制造冷加工，節(jié)能環(huán)保，廣泛用于汽車、造船、集裝箱、吊車、工程機械、建筑機構(gòu)、金屬結(jié)構(gòu)、燈桿、電力桿等行業(yè)構(gòu)件的折彎加工，應(yīng)用范圍廣，市場需求大。但隨著人工成本的急劇上升、人員老化、對環(huán)境友好和安全風險意識的提高，折彎機操作人員留人難，招工難，急需用機器人代替人，實現(xiàn)折彎自動化和智能化，現(xiàn)有需要折彎的板件分為3類：1.大批量薄板折彎；2.窄重中厚板折彎；3.?小件折彎；針對大批量薄板，機器人抓手一般采用真空吸盤；針對窄重的中厚板，機器人抓手一般采用電磁吸盤；針對小件，由于板料細小，尺寸小，無法采用真空吸盤；由于板料薄，重量輕，也不能使用電磁吸盤，以免造成板料磁化和夾帶多種板料，只能采用手工折彎。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本實用新型的目的就是為了解決上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，提供一種多功能自動化機械抓手，實現(xiàn)既能夠抓取薄板，也能夠抓取小件，從而更好地配合折彎機。

2、本實用新型的具體方案是：一種多功能自動化機械抓手，包括殼體，殼體的后端設(shè)有連接部，連接部用于與主機連接，殼體的前端設(shè)有夾指機構(gòu)，夾指機構(gòu)包括固定部和活動部，固定部與殼體固定連接，活動部與殼體轉(zhuǎn)動連接，殼體內(nèi)裝有氣缸，氣缸的活塞桿端部與活動部傳動連接以帶動活動部旋轉(zhuǎn)；所述殼體底部裝有若干個真空吸盤，每個真空吸盤均連接有氣管，所有氣管連接至閥島，閥島與主機的控制系統(tǒng)信號連接。

3、進一步的，所述活動部的中部與殼體轉(zhuǎn)動連接，活動部的前端與固定部配合實現(xiàn)夾持，活動部的后端裝有連桿a和連桿b，連桿a一端與活動部的后端轉(zhuǎn)動連接，另一端與連桿b轉(zhuǎn)動連接，連桿b的一端與殼體轉(zhuǎn)動連接，所述氣缸的活塞桿端部轉(zhuǎn)動連接有連桿c，連桿c同時與連桿a和連桿b轉(zhuǎn)動連接。

4、進一步的，所述殼體底面設(shè)有一個安裝腔，安裝腔內(nèi)裝有感應(yīng)探棒，感應(yīng)探棒內(nèi)端裝有復位彈簧，殼體內(nèi)裝有傳感器，傳感器用于檢測感應(yīng)探棒，傳感器與主機的控制系統(tǒng)信號連接。

5、進一步的，所述真空吸盤分布在殼體的前端、中部和后端。

6、進一步的，所述真空吸盤對稱地布置在殼體的兩側(cè)，位于前端和中部的真空吸盤對應(yīng)的氣管設(shè)置在殼體內(nèi)，位于后端的真空吸盤對應(yīng)的氣管設(shè)置在殼體外部。

7、進一步的，所述殼體的兩側(cè)位于中部和后端各裝有一個支架，位于中部和后端的真空吸盤安裝在支架上，從前端到后端兩側(cè)的真空吸盤之間的間距逐漸增大。

8、進一步的，所述連接部為法蘭板，法蘭板的中間設(shè)有圓孔。

9、進一步的，所述固定部與活動部的接觸面設(shè)有防滑鋸齒。

10、本實用新型相比現(xiàn)有技術(shù)具有以下優(yōu)點：通過設(shè)置若干個獨立式真空吸盤以及夾指機構(gòu)，既可以采用單個真空吸盤吸取板料也可多個真空吸盤組合吸取板料，對于無法真空吸盤吸取的板料或小件則可以采用夾指機構(gòu)夾取。

技術(shù)特征：

1.一種多功能自動化機械抓手，其特征是：包括殼體，殼體的后端設(shè)有連接部，連接部用于與主機連接，殼體的前端設(shè)有夾指機構(gòu)，夾指機構(gòu)包括固定部和活動部，固定部與殼體固定連接，活動部與殼體轉(zhuǎn)動連接，殼體內(nèi)裝有氣缸，氣缸的活塞桿端部與活動部傳動連接以帶動活動部旋轉(zhuǎn)；所述殼體底部裝有若干個真空吸盤，每個真空吸盤均連接有氣管，所有氣管連接至閥島，閥島與主機的控制系統(tǒng)信號連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多功能自動化機械抓手，其特征是：所述活動部的中部與殼體轉(zhuǎn)動連接，活動部的前端與固定部配合實現(xiàn)夾持，活動部的后端裝有連桿a和連桿b，連桿a一端與活動部的后端轉(zhuǎn)動連接，另一端與連桿b轉(zhuǎn)動連接，連桿b的一端與殼體轉(zhuǎn)動連接，所述氣缸的活塞桿端部轉(zhuǎn)動連接有連桿c，連桿c同時與連桿a和連桿b轉(zhuǎn)動連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多功能自動化機械抓手，其特征是：所述殼體底面設(shè)有一個安裝腔，安裝腔內(nèi)裝有感應(yīng)探棒，感應(yīng)探棒內(nèi)端裝有復位彈簧，殼體內(nèi)裝有傳感器，傳感器用于檢測感應(yīng)探棒，傳感器與主機的控制系統(tǒng)信號連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多功能自動化機械抓手，其特征是：所述真空吸盤分布在殼體的前端、中部和后端。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種多功能自動化機械抓手，其特征是：所述真空吸盤對稱地布置在殼體的兩側(cè)，位于前端和中部的真空吸盤對應(yīng)的氣管設(shè)置在殼體內(nèi)，位于后端的真空吸盤對應(yīng)的氣管設(shè)置在殼體外部。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種多功能自動化機械抓手，其特征是：所述殼體的兩側(cè)位于中部和后端各裝有一個支架，位于中部和后端的真空吸盤安裝在支架上，從前端到后端兩側(cè)的真空吸盤之間的間距逐漸增大。

7.根據(jù)權(quán)利要求1-6任一項所述的一種多功能自動化機械抓手，其特征是：所述連接部為法蘭板，法蘭板的中間設(shè)有圓孔。

8.根據(jù)權(quán)利要求1-6任一項所述的一種多功能自動化機械抓手，其特征是：所述固定部與活動部的接觸面設(shè)有防滑鋸齒。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)是一種多功能自動化機械抓手，包括殼體，殼體的后端設(shè)有連接部，連接部用于與主機連接，殼體的前端設(shè)有夾指機構(gòu)，夾指機構(gòu)包括固定部和活動部，固定部與殼體固定連接，活動部與殼體轉(zhuǎn)動連接，殼體內(nèi)裝有氣缸，氣缸的活塞桿端部與活動部傳動連接以帶動活動部旋轉(zhuǎn)；所述殼體底部裝有若干個真空吸盤，每個真空吸盤均連接有氣管，所有氣管連接至閥島，閥島與主機的控制系統(tǒng)信號連接；本技術(shù)設(shè)置夾指機構(gòu)及多個真空吸盤，實現(xiàn)對多種不同類型的板料或小件進行抓取。

技術(shù)研發(fā)人員：李望安,陶晶
受保護的技術(shù)使用者：湖北三環(huán)鍛壓設(shè)備有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240513
技術(shù)公布日：2025/1/9