本技術(shù)涉及自動(dòng)化取料，特別是涉及一種夾爪。

背景技術(shù)：

1、自動(dòng)化取料夾爪是一種用于工業(yè)自動(dòng)化系統(tǒng)的設(shè)備，用于抓取、夾持和操縱各種物體或工件。它通常由機(jī)械手臂、夾持機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)組成。取料夾爪的主要功能是在生產(chǎn)線或工作站上自動(dòng)抓取和放置物體。它可以根據(jù)預(yù)設(shè)的程序或指令，準(zhǔn)確地定位和夾持不同形狀、尺寸和重量的物體。夾爪廣泛應(yīng)用于許多工業(yè)領(lǐng)域，如制造業(yè)、物流和倉(cāng)儲(chǔ)等，用于自動(dòng)化裝配、包裝、搬運(yùn)、分揀等任務(wù)。它們能夠替代人工操作，提高生產(chǎn)線的自動(dòng)化程度和工作效率。

2、現(xiàn)有的夾爪結(jié)構(gòu)一般通過渦旋線螺紋結(jié)構(gòu)或齒輪齒條結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)各方向的聯(lián)動(dòng)關(guān)系，而螺紋配合與齒輪齒條配合一般在加工上有較高的工藝要求，不易加工，成本較高，且螺紋配合與齒輪齒條配合相對(duì)于平面連桿更難保證精度。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為解決上述問題，本實(shí)用新型提供一種采用了相互對(duì)稱設(shè)置的聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)，以及相互對(duì)稱的曲軸連桿。這種對(duì)稱性設(shè)計(jì)有助于保持夾爪在運(yùn)動(dòng)過程中的平衡性，減少了不必要的振動(dòng)和失穩(wěn)現(xiàn)象，提高了夾持的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性的夾爪。

2、本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案是：一種夾爪，包括固定基座、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、曲軸機(jī)構(gòu)、聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及第一夾持機(jī)構(gòu)，所述聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置有兩組，兩組所述聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)相互對(duì)稱設(shè)置在固定基座的兩側(cè)，兩組所述聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)均安裝有第一夾持機(jī)構(gòu)，所述曲軸機(jī)構(gòu)包括兩組相互對(duì)稱的曲軸連桿，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過曲軸連桿與聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接；所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)曲軸連桿帶動(dòng)兩組聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)鏡像活動(dòng)，以帶動(dòng)兩組第一夾持機(jī)構(gòu)相對(duì)鏡像傳動(dòng)。

3、對(duì)上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)為，所述固定基座包括固定基板以及安裝支架，所述安裝支架安裝在固定基板上，所述安裝支架設(shè)置有驅(qū)動(dòng)安置腔，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在驅(qū)動(dòng)安置腔內(nèi)。

4、對(duì)上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)為，所述固定基板包括第一面和第二面，所述安裝支架設(shè)置在第一面，所述第一夾持機(jī)構(gòu)安裝在第二面，所述第一面與第二面之間設(shè)置有通槽，所述通槽用于將第一面與第二面貫通，所述第一夾持機(jī)構(gòu)的一端穿過通槽與聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接。

5、對(duì)上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)為，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)端設(shè)置有驅(qū)動(dòng)連接部，所述驅(qū)動(dòng)連接部設(shè)置有驅(qū)動(dòng)軸銷，所述驅(qū)動(dòng)軸銷設(shè)置有兩個(gè)，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)軸銷相對(duì)設(shè)置在驅(qū)動(dòng)連接部的兩側(cè)，所述曲軸連桿的一端與驅(qū)動(dòng)軸銷轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

6、對(duì)上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)為，所述曲軸連桿包括第一驅(qū)動(dòng)連接端、鎖制槽以及第二驅(qū)動(dòng)連接端，所述第一驅(qū)動(dòng)連接端與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)鉸接，所述第二驅(qū)動(dòng)連接端與聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)鉸接，所述鎖制槽設(shè)置有鎖制凸緣，兩組相互對(duì)稱的曲軸連桿通過第一驅(qū)動(dòng)連接端與鎖制槽配合，以形成鎖定。

7、對(duì)上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)為，所述聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括滑動(dòng)連接座、聯(lián)動(dòng)連接座以及調(diào)節(jié)組件，所述滑動(dòng)連接座的一端與第一夾持機(jī)構(gòu)連接，所述聯(lián)動(dòng)連接座可活動(dòng)設(shè)置在滑動(dòng)連接座上，所述調(diào)節(jié)組件用于調(diào)節(jié)聯(lián)動(dòng)連接座在滑動(dòng)連接座上移動(dòng)；所述聯(lián)動(dòng)連接座的一端設(shè)置軸銷與曲軸連桿連接。

8、對(duì)上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)為，所述聯(lián)動(dòng)連接座設(shè)置有調(diào)節(jié)塊和定位塊，所述滑動(dòng)連接座設(shè)置有滑動(dòng)連接槽，所述滑動(dòng)連接槽可滑動(dòng)設(shè)置在滑動(dòng)定位塊，所述調(diào)節(jié)組件包括調(diào)節(jié)螺桿以及壓力彈簧，所述調(diào)節(jié)螺桿的一端穿過調(diào)節(jié)塊并延伸至連接槽內(nèi)與定位塊連接。

9、對(duì)上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)為，所述聯(lián)動(dòng)連接座的一端設(shè)置有聯(lián)動(dòng)軸銷，所述聯(lián)動(dòng)軸銷與曲軸連桿可轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

10、對(duì)上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)為，所述定位塊設(shè)置有定位凹槽，所述壓力彈簧設(shè)置在調(diào)節(jié)螺桿的外周，且一端抵接于定位凹槽，另一端抵接于滑動(dòng)連接槽的一端，以對(duì)定位塊與滑動(dòng)連接座之間施加壓力。

11、對(duì)上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)為，所述第一夾持機(jī)構(gòu)包括傳動(dòng)連接架、第一傳動(dòng)導(dǎo)軌以及第一夾持板，所述第一傳動(dòng)導(dǎo)軌安裝在固定基座上，所述傳動(dòng)連接架可滑動(dòng)安裝在第一傳動(dòng)導(dǎo)軌上，所述傳動(dòng)連接架的一端與聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，所述第一夾持板設(shè)置在傳動(dòng)連接架上；所述聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于帶動(dòng)傳動(dòng)連接架在第一傳動(dòng)導(dǎo)軌上滑動(dòng)。

12、對(duì)上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)為，還包括第二夾持機(jī)構(gòu)，所述第二夾持機(jī)構(gòu)設(shè)置有兩組，兩組所述第二夾持機(jī)構(gòu)與兩組第一夾持機(jī)構(gòu)呈十字分布在固定基座上；所述第二夾持機(jī)構(gòu)設(shè)置有連桿組件，所述第二夾持機(jī)構(gòu)通過連桿組件與第一夾持板連接，當(dāng)兩組第一夾持機(jī)構(gòu)相對(duì)鏡像傳動(dòng)時(shí)，通過連桿組件帶動(dòng)兩組第二夾持機(jī)構(gòu)相對(duì)鏡像傳動(dòng)。

13、對(duì)上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)為，所述第二夾持機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)連桿、輔助連桿、第二夾持板以及第二傳動(dòng)導(dǎo)軌，所述第二傳動(dòng)導(dǎo)軌安裝在固定基座上，所述第二傳動(dòng)導(dǎo)軌可滑動(dòng)安裝在第二傳動(dòng)導(dǎo)軌上，所述驅(qū)動(dòng)連桿對(duì)稱設(shè)置有兩組，所述驅(qū)動(dòng)連桿的一端與第一夾持板鉸接、另一端兩組所述驅(qū)動(dòng)連桿朝向第二傳動(dòng)導(dǎo)軌的一端延伸且相互鉸接；所述輔助連桿用于連接第二夾持板和驅(qū)動(dòng)連桿，以帶動(dòng)第二夾持板沿著第二傳動(dòng)導(dǎo)軌滑動(dòng)。

14、對(duì)上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)為，所述第二夾持板朝向固定基座的中心位置延伸有鉸接臂，所述輔助連桿對(duì)稱設(shè)置有兩組，所述輔助連桿的一端鉸接于驅(qū)動(dòng)連桿的大致中心位置、另一端鉸接于鉸接臂上。

15、對(duì)上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)為，所述第一夾持板的夾持面設(shè)置有夾持凹槽，所述第一夾持板與夾持凹槽相背離的一面設(shè)置有加強(qiáng)筋；所述第二夾持板的夾持面設(shè)置有夾持凸塊。

16、本實(shí)用新型有益效果是：

17、相比現(xiàn)有的夾爪，本實(shí)用新型采用了相互對(duì)稱設(shè)置的聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)，以及相互對(duì)稱的曲軸連桿。這種對(duì)稱性設(shè)計(jì)有助于保持夾爪在運(yùn)動(dòng)過程中的平衡性，減少了不必要的振動(dòng)和失穩(wěn)現(xiàn)象，提高了夾持的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性。聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置有兩組，每組均安裝有第一夾持機(jī)構(gòu)。這樣的設(shè)計(jì)使得夾爪可以實(shí)現(xiàn)雙向夾持，即可同時(shí)對(duì)兩個(gè)方向的工件進(jìn)行夾持操作，提高了操作效率和靈活性。通過驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)兩組聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)的鏡像活動(dòng)，使得兩組第一夾持機(jī)構(gòu)可以相對(duì)鏡像傳動(dòng)。這種設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了對(duì)稱的夾持操作，確保了工件在夾持過程中的平衡性和穩(wěn)定性。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)曲軸連桿來驅(qū)動(dòng)聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了夾爪的運(yùn)動(dòng)控制。這種結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)可以實(shí)現(xiàn)夾爪的精準(zhǔn)定位和夾持，確保了對(duì)工件的精準(zhǔn)處理。

18、夾持機(jī)構(gòu)采用了第一夾持機(jī)構(gòu)和第二夾持機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了多級(jí)夾持操作。第一夾持機(jī)構(gòu)負(fù)責(zé)主要的夾持功能，而第二夾持機(jī)構(gòu)則可以提供額外的側(cè)向固定，增強(qiáng)夾持的穩(wěn)定性和可靠性。第二夾持機(jī)構(gòu)的兩組夾持機(jī)構(gòu)與第一夾持機(jī)構(gòu)呈十字分布在固定基座上。這種設(shè)計(jì)增加了夾持的均衡性和穩(wěn)定性，確保了工件在夾持過程中的平衡和安全，減少了因不均勻夾持而引起的變形或損壞。第二夾持機(jī)構(gòu)與第一夾持機(jī)構(gòu)通過連桿組件連接，并在兩組第一夾持機(jī)構(gòu)相對(duì)鏡像傳動(dòng)時(shí)，通過連桿組件帶動(dòng)兩組第二夾持機(jī)構(gòu)相對(duì)鏡像傳動(dòng)。這種鏡像傳動(dòng)的設(shè)計(jì)保證了夾持機(jī)構(gòu)的同步運(yùn)動(dòng)，確保了夾持的一致性和穩(wěn)定性。傳動(dòng)連接架可滑動(dòng)安裝在第一傳動(dòng)導(dǎo)軌上，實(shí)現(xiàn)了夾持機(jī)構(gòu)的滑動(dòng)操作。同時(shí)，連桿組件連接第一夾持板和第二夾持機(jī)構(gòu)，確保了它們之間的牢固連接和同步運(yùn)動(dòng)，提高了夾持機(jī)構(gòu)的可靠性和穩(wěn)定性。夾持機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)靈活，可根據(jù)不同工件的要求進(jìn)行調(diào)整和適配。同時(shí)，通過第一夾持機(jī)構(gòu)和第二夾持機(jī)構(gòu)的組合，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)不同形狀、尺寸和重量的工件進(jìn)行夾持，提高了夾持機(jī)構(gòu)的適用性和通用性。