本技術涉及硅晶片加工，具體為基于視覺識別技術的光伏硅晶片精準定位機械臂。

背景技術：

1、硅晶片加工用機械臂是專門設計用于在硅晶片加工過程中執(zhí)行各種精確操作的自動化設備，這類機械臂通常具備高度的靈活性、精確性和可靠性，以適應硅晶片加工的高標準和高要求，硅晶片加工用機械臂通常配備有先進的控制系統(tǒng)和傳感器，以實現(xiàn)精確的定位和運動控制，它們可以執(zhí)行各種復雜的操作，如搬運、放置、對齊和加工硅晶片等，通過預設的程序和算法，機械臂可以自主地完成一系列操作，大大提高了生產(chǎn)效率和準確性。

2、目前，應用于硅晶片搬運的機械臂設計都相當精密，它們的運動軌跡、動作序列、速度及加速度等關鍵參數(shù)通常由預先編寫的數(shù)據(jù)程序所定義，然而，在硅晶片的生產(chǎn)與加工過程中，硅晶片的放置盒經(jīng)常需要進行拆裝操作，同時機械臂的叉臂等部分結構也時常需要拆卸以進行檢修，這些操作不可避免地會改變相關物品的初始數(shù)據(jù)設置，從而導致當機械臂的叉臂對硅晶片進行支撐和搬運時，其支撐位置可能會發(fā)生一定程度的偏移，這種偏移會直接影響到機械臂對硅晶片的搬運精度，進而可能對整個生產(chǎn)過程造成不利影響。

技術實現(xiàn)思路

1、基于此，本實用新型的目的是提供基于視覺識別技術的光伏硅晶片精準定位機械臂，以解決傳統(tǒng)的數(shù)據(jù)編寫型機械臂影響機械臂對硅晶片的搬運精度的技術問題。

2、為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供如下技術方案：基于視覺識別技術的光伏硅晶片精準定位機械臂，包括支撐柱、放置箱、叉臂和硅晶片，所述叉臂的一側設置有觸發(fā)機構，所述觸發(fā)機構包括安裝臺，所述安裝臺的一側安裝有光電探頭，所述放置箱的內側設置有支撐內環(huán)，所述支撐內環(huán)的內側設置有支撐板，所述支撐板的一側表面設置有檢測刻度線。

3、通過采用上述技術方案，將原有的預設程序控制改善為程序數(shù)據(jù)與實時觸發(fā)數(shù)據(jù)共同配合的方式，可以顯著提高機械臂叉臂的運動路徑精度，通過實時接收并處理光電探頭檢測到的觸發(fā)數(shù)據(jù)，控制中心能夠更準確地掌握叉臂與硅晶片之間的相對位置關系，從而更精細地調整叉臂的運動軌跡，確保其始終沿著預定的路徑移動。

4、進一步的，所述光電探頭用于感應檢測刻度線，所述檢測刻度線與硅晶片的中軸線位置相對。

5、通過采用上述技術方案，使得機械臂能夠精確地識別硅晶片的中軸線位置，通過檢測刻度線與硅晶片中軸線的相對位置關系，光電探頭可以迅速而準確地傳遞信號給控制中心，為機械臂的精準定位提供了重要依據(jù)。

6、進一步的，所述安裝臺用于規(guī)范光電探頭的安裝位置。

7、通過采用上述技術方案，安裝臺用于規(guī)范光電探頭的安裝位置，可以確保光電探頭的準確性和穩(wěn)定性，通過固定光電探頭在安裝臺上的特定位置，可以使其與檢測刻度線保持正確的對齊和間距，從而提高光電探頭對檢測刻度線的感應精度。

8、進一步的，所述光電探頭通過控制中心與外部電源電性連接，所述光電探頭與叉臂的前端中心點位置相對。

9、通過采用上述技術方案，確保了光電探頭能夠穩(wěn)定地接收電力供應，并始終保持工作狀態(tài)，簡化了電力傳輸路徑，提高了電力供應的可靠性，從而保證了光電探頭在機械臂運作過程中的持續(xù)性和穩(wěn)定性。

10、進一步的，所述支撐內環(huán)設置有多個，且呈等距線性排布，所述支撐內環(huán)用于支撐存放硅晶片。

11、通過采用上述技術方案，使得放置箱能夠同時支撐和存放多個硅晶片，通過等距排布的支撐內環(huán)，每個硅晶片都能獲得均勻且穩(wěn)定的支撐，避免了在搬運或存儲過程中可能出現(xiàn)的傾斜、碰撞或損壞情況。

12、進一步的，所述支撐柱的頂部轉動連接有第一活動臂，所述第一活動臂的另一端頂部轉動連接有第二活動臂，所述第二活動臂的另一端頂部轉動連接有安裝塊。

13、通過采用上述技術方案，使得第一活動臂能夠在水平方向上進行靈活轉動，接著，第一活動臂的另一端頂部又與第二活動臂通過轉動連接，進一步增加了機械臂在垂直方向上的活動范圍，最后，第二活動臂的另一端頂部與安裝塊轉動連接，使得叉臂和光電探頭等關鍵部件能夠隨著安裝塊的轉動而調整位置和角度。

14、進一步的，所述安裝塊的一側與叉臂通過螺栓呈可拆卸連接。

15、通過采用上述技術方案，簡化了機械臂的維護和檢修過程，當叉臂需要維修或更換時，工作人員可以迅速而方便地將其從安裝塊上拆下，而無需對整個機械臂進行拆解，從而節(jié)省了大量時間和精力。

16、進一步的，所述安裝塊的另一側設置有視覺識別裝置，所述視覺識別裝置用于識別硅晶片的數(shù)量和位置。

17、通過采用上述技術方案，視覺識別裝置使機械臂系統(tǒng)能夠實時、準確地識別硅晶片的數(shù)量和位置，這種直接的視覺識別方式大大提高了對硅晶片狀態(tài)信息的獲取速度和準確性，為后續(xù)的搬運操作提供了重要數(shù)據(jù)支持。

18、進一步的，所述叉臂的表面開設有多個負壓吸孔，多個所述負壓吸孔呈矩形陣列排布。

19、通過采用上述技術方案，增加了叉臂與硅晶片之間的接觸面積，從而提高了吸附的穩(wěn)定性和可靠性，通過負壓作用，叉臂能夠更牢固地吸附住硅晶片，有效防止在搬運過程中出現(xiàn)滑落或晃動的情況。

20、綜上所述，本實用新型主要具有以下有益效果：

21、本實用新型通過觸發(fā)機構，結合程序數(shù)據(jù)與實時觸發(fā)數(shù)據(jù)，機械臂的叉臂運動路徑得到了更精確的規(guī)范，程序數(shù)據(jù)提供了基本的運動框架和預設路徑，確保了機械臂在常規(guī)操作中的穩(wěn)定性和準確性，同時，實時觸發(fā)數(shù)據(jù)通過光電探頭等傳感器實時采集，反映了機械臂當前的狀態(tài)和與環(huán)境的交互情況，這些數(shù)據(jù)被用于對機械臂的運動進行實時調整和優(yōu)化，特別是在叉臂拆卸檢修、放置箱的拆裝操作等情況下，由于實時觸發(fā)數(shù)據(jù)的引入，即使在這些變化的工作環(huán)境中，叉臂對硅晶片的支撐位置也能始終保持在硅晶片的中軸線上，降低了因操作變化導致的誤差和故障率，提高了生產(chǎn)效率和質量。

技術特征：

1.基于視覺識別技術的光伏硅晶片精準定位機械臂，其特征在于：包括支撐柱(1)、放置箱(5)、叉臂(6)和硅晶片(8)，所述叉臂(6)的一側設置有觸發(fā)機構(7)，所述觸發(fā)機構(7)包括安裝臺(701)，所述安裝臺(701)的一側安裝有光電探頭(702)，所述放置箱(5)的內側設置有支撐內環(huán)(9)，所述支撐內環(huán)(9)的內側設置有支撐板(10)，所述支撐板(10)的一側表面設置有檢測刻度線(11)。

2.根據(jù)權利要求1所述的基于視覺識別技術的光伏硅晶片精準定位機械臂，其特征在于：所述光電探頭(702)用于感應檢測刻度線(11)，所述檢測刻度線(11)與硅晶片(8)的中軸線位置相對。

3.根據(jù)權利要求1所述的基于視覺識別技術的光伏硅晶片精準定位機械臂，其特征在于：所述安裝臺(701)用于規(guī)范光電探頭(702)的安裝位置。

4.根據(jù)權利要求1所述的基于視覺識別技術的光伏硅晶片精準定位機械臂，其特征在于：所述光電探頭(702)通過控制中心與外部電源電性連接，所述光電探頭(702)與叉臂(6)的前端中心點位置相對。

5.根據(jù)權利要求1所述的基于視覺識別技術的光伏硅晶片精準定位機械臂，其特征在于：所述支撐內環(huán)(9)設置有多個，且呈等距線性排布，所述支撐內環(huán)(9)用于支撐存放硅晶片(8)。

6.根據(jù)權利要求1所述的基于視覺識別技術的光伏硅晶片精準定位機械臂，其特征在于：所述支撐柱(1)的頂部轉動連接有第一活動臂(2)，所述第一活動臂(2)的另一端頂部轉動連接有第二活動臂(3)，所述第二活動臂(3)的另一端頂部轉動連接有安裝塊(4)。

7.根據(jù)權利要求6所述的基于視覺識別技術的光伏硅晶片精準定位機械臂，其特征在于：所述安裝塊(4)的一側與叉臂(6)通過螺栓呈可拆卸連接。

8.根據(jù)權利要求6所述的基于視覺識別技術的光伏硅晶片精準定位機械臂，其特征在于：所述安裝塊(4)的另一側設置有視覺識別裝置(13)，所述視覺識別裝置(13)用于識別硅晶片(8)的數(shù)量和位置。

9.根據(jù)權利要求1所述的基于視覺識別技術的光伏硅晶片精準定位機械臂，其特征在于：所述叉臂(6)的表面開設有多個負壓吸孔(12)，多個所述負壓吸孔(12)呈矩形陣列排布。

技術總結
本技術公開了基于視覺識別技術的光伏硅晶片精準定位機械臂，涉及晶片加工技術領域。本技術包括支撐柱、放置箱、叉臂和硅晶片，所述叉臂的一側設置有觸發(fā)機構，所述觸發(fā)機構包括安裝臺，所述安裝臺的一側安裝有光電探頭，所述放置箱的內側設置有支撐內環(huán)，所述支撐內環(huán)的內側設置有支撐板，所述支撐板的一側表面設置有檢測刻度線，本技術通過觸發(fā)機構，程序數(shù)據(jù)提供了基本的運動框架和預設路徑，同時，實時觸發(fā)數(shù)據(jù)通過光電探頭等傳感器實時采集，即使在這些變化的工作環(huán)境中，叉臂對硅晶片的支撐位置也能始終保持在硅晶片的中軸線上，降低了因操作變化導致的誤差和故障率，提高了生產(chǎn)效率和質量。

技術研發(fā)人員：陳新堂,駱虹霏,何明捷
受保護的技術使用者：惠州市三合易進技術有限公司
技術研發(fā)日：20240515
技術公布日：2025/1/9