本技術(shù)屬于機(jī)械手，具體涉及一種桁架機(jī)械手手爪。

背景技術(shù)：

1、桁架機(jī)械手是一種建立在直角x，y，z三坐標(biāo)系統(tǒng)基礎(chǔ)上，對工件進(jìn)行工位調(diào)整，或?qū)崿F(xiàn)工件的軌跡運(yùn)動(dòng)等功能的全自動(dòng)工業(yè)設(shè)備。其控制核心通過工業(yè)控制器(如：plc，運(yùn)動(dòng)控制，單片機(jī)等)實(shí)現(xiàn)。通過控制器對各種輸入(各種傳感器，按鈕等)信號(hào)的分析處理，做出一定的邏輯判斷后，對各個(gè)輸出元件(繼電器，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，指示燈等)下達(dá)執(zhí)行命令，完成x，y，z三軸之間的聯(lián)合運(yùn)動(dòng)。

2、申請?zhí)枮閏n202222973822.0的專利公開發(fā)布了一種桁架機(jī)械手手爪，涉及機(jī)械手手爪技術(shù)領(lǐng)域，包括桁架主體，桁架主體上安裝有機(jī)械臂，機(jī)械臂上安裝有機(jī)械手，機(jī)械手上安裝有五個(gè)機(jī)械爪，機(jī)械爪的端部安裝有一個(gè)可拆分端部，可拆分端部上安裝有一個(gè)防轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，防轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)由基塊、插塊、擋塊以及彈簧組成，插塊安裝在基塊的內(nèi)端，擋塊有兩個(gè)且對稱安裝在基塊的左右兩端，通過在機(jī)械爪端部設(shè)置可拆分端部，當(dāng)可拆分端部產(chǎn)生磨損，其上的防滑槽被磨平后。

3、上述技術(shù)方案中的機(jī)械爪，雖然可以提升可拆分端部與機(jī)械爪連接的穩(wěn)定性，但是上述手爪在合并后留有縫隙，這樣在對直徑小的物品進(jìn)行抓取固定時(shí)，物品會(huì)在縫隙中掉出，對物品造成損壞。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型的目的在于提供一種桁架機(jī)械手手爪，該桁架機(jī)械手手爪旨在解決現(xiàn)有技術(shù)下手爪在合并后留有縫隙，這樣在對直徑小的物品進(jìn)行抓取固定時(shí)，物品會(huì)縫隙中掉出，對物品造成損壞的技術(shù)問題。

2、為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供了這樣一種桁架機(jī)械手手爪，該桁架機(jī)械手手爪包括桁架主體以及安裝在桁架主體上的機(jī)械爪，所述機(jī)械爪包括安裝架以及固定在安裝架底端的固定架，所述安裝架中內(nèi)嵌設(shè)置有液壓桿，且安裝架的兩端均轉(zhuǎn)動(dòng)連接有移動(dòng)架，兩個(gè)所述移動(dòng)架相向的一側(cè)面均固定有夾板，所述夾板的側(cè)壁開設(shè)有連接槽，且夾板通過連接槽可拆卸的固定有橡膠防滑墊，所述橡膠防滑墊上設(shè)置有吻合插接在連接槽中的連接部，所述連接部的側(cè)壁彈性設(shè)置有固定橡膠防滑墊的定位塊。

3、使用本技術(shù)方案的桁架機(jī)械手手爪時(shí)，通過在安裝架的底端設(shè)置有固定架，安裝架中的液壓桿帶動(dòng)伸縮架向上移動(dòng)，并在移動(dòng)的過程中通過定位桿、第一連接桿和第二連接桿帶動(dòng)兩個(gè)移動(dòng)架和夾板橫向移動(dòng)，并在移動(dòng)的過程中使夾板上的橡膠防滑墊對物品的側(cè)壁抵接，通過橡膠防滑墊增加了機(jī)械手與物品表面的接觸面積，提升了機(jī)械手抓取物品時(shí)的穩(wěn)定性；通過在夾板的側(cè)壁開設(shè)有連接槽，在橡膠防滑墊上設(shè)置有吻合插接在連接槽中的連接部，當(dāng)橡膠防滑墊出現(xiàn)磨損時(shí)，從夾板的側(cè)壁推動(dòng)按鈕擠壓定位塊從定位槽中移出，從而使連接部從連接槽內(nèi)滑動(dòng)拆卸，并更換橡膠防滑墊后使連接部插入連接槽中，連接部側(cè)壁伸縮槽中的彈力板推動(dòng)定位塊吻合插接在定位槽內(nèi)，從而使橡膠防滑墊在夾板的側(cè)壁保持固定，便于對磨損的橡膠防滑墊進(jìn)行拆卸和更換，提升了機(jī)械手抓取物品的摩擦力。

4、優(yōu)選地，所述桁架主體上滑動(dòng)套接有橫桿，所述安裝架的頂端滑動(dòng)套接在橫桿上。

5、進(jìn)一步的，所述固定架中滑動(dòng)設(shè)置有與液壓桿連接的伸縮架，所述伸縮架的兩端分別對稱轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有第一連接桿和第二連接桿。

6、更進(jìn)一步的，所述安裝架的底端面兩側(cè)均轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有定位桿，所述定位桿的底端通過銷軸與第二連接板轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

7、更進(jìn)一步的，所述第一連接桿和第二連接桿遠(yuǎn)離固定架的一端均轉(zhuǎn)動(dòng)插接在移動(dòng)架中，所述夾板的側(cè)壁內(nèi)嵌設(shè)置有螺紋插接在移動(dòng)架中的螺栓。

8、更進(jìn)一步的，所述連接槽的內(nèi)壁兩側(cè)均開設(shè)有定位槽，所述夾板的外壁凸出設(shè)置有滑動(dòng)插接在定位槽中的按鈕。

9、更進(jìn)一步的，所述連接部的兩端均開設(shè)有伸縮槽，所述伸縮槽中內(nèi)嵌固定有與定位塊連接的彈力板，所述定位塊吻合插接在定位槽中。

10、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果在于：

11、本實(shí)用新型通過在安裝架的底端設(shè)置有固定架，安裝架中的液壓桿帶動(dòng)伸縮架向上移動(dòng)，并在移動(dòng)的過程中通過定位桿、第一連接桿和第二連接桿帶動(dòng)兩個(gè)移動(dòng)架和夾板橫向移動(dòng)，并在移動(dòng)的過程中使夾板上的橡膠防滑墊對物品的側(cè)壁抵接，通過橡膠防滑墊增加了機(jī)械手與物品表面的接觸面積，提升了機(jī)械手抓取物品時(shí)的穩(wěn)定性；

12、通過在夾板的側(cè)壁開設(shè)有連接槽，在橡膠防滑墊上設(shè)置有吻合插接在連接槽中的連接部，當(dāng)橡膠防滑墊出現(xiàn)磨損時(shí)，從夾板的側(cè)壁推動(dòng)按鈕擠壓定位塊從定位槽中移出，從而使連接部從連接槽內(nèi)滑動(dòng)拆卸，并更換橡膠防滑墊后使連接部插入連接槽中，連接部側(cè)壁伸縮槽中的彈力板推動(dòng)定位塊吻合插接在定位槽內(nèi)，從而使橡膠防滑墊在夾板的側(cè)壁保持固定，便于對磨損的橡膠防滑墊進(jìn)行拆卸和更換，提升了機(jī)械手抓取物品的摩擦力。

技術(shù)特征：

1.一種桁架機(jī)械手手爪，該桁架機(jī)械手手爪包括桁架主體（1）以及安裝在桁架主體（1）上的機(jī)械爪（3），其特征在于，所述機(jī)械爪（3）包括安裝架（4）以及固定在安裝架（4）底端的固定架（5），所述安裝架（4）中內(nèi)嵌設(shè)置有液壓桿（13），且安裝架（4）的兩端均轉(zhuǎn)動(dòng)連接有移動(dòng)架（8），兩個(gè)所述移動(dòng)架（8）相向的一側(cè)面均固定有夾板（7），所述夾板（7）的側(cè)壁開設(shè)有連接槽（15），且夾板（7）通過連接槽（15）可拆卸的固定有橡膠防滑墊（11），所述橡膠防滑墊（11）上設(shè)置有吻合插接在連接槽（15）中的連接部（20），所述連接部（20）的側(cè)壁彈性設(shè)置有固定橡膠防滑墊（11）的定位塊（18）。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種桁架機(jī)械手手爪，其特征在于，所述桁架主體（1）上滑動(dòng)套接有橫桿（2），所述安裝架（4）的頂端滑動(dòng)套接在橫桿（2）上。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種桁架機(jī)械手手爪，其特征在于，所述固定架（5）中滑動(dòng)設(shè)置有與液壓桿（13）連接的伸縮架（12），所述伸縮架（12）的兩端分別對稱轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有第一連接桿（6）和第二連接桿。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種桁架機(jī)械手手爪，其特征在于，所述安裝架（4）的底端面兩側(cè)均轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有定位桿（10），所述定位桿（10）的底端通過銷軸與第二連接板（9）轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種桁架機(jī)械手手爪，其特征在于，所述第一連接桿（6）和第二連接桿遠(yuǎn)離固定架（5）的一端均轉(zhuǎn)動(dòng)插接在移動(dòng)架（8）中，所述夾板（7）的側(cè)壁內(nèi)嵌設(shè)置有螺紋插接在移動(dòng)架（8）中的螺栓（17）。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種桁架機(jī)械手手爪，其特征在于，所述連接槽（15）的內(nèi)壁兩側(cè)均開設(shè)有定位槽（16），所述夾板（7）的外壁凸出設(shè)置有滑動(dòng)插接在定位槽（16）中的按鈕（14）。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種桁架機(jī)械手手爪，其特征在于，所述連接部（20）的兩端均開設(shè)有伸縮槽（19），所述伸縮槽（19）中內(nèi)嵌固定有與定位塊（18）連接的彈力板（21），所述定位塊（18）吻合插接在定位槽（16）中。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開了一種桁架機(jī)械手手爪，屬于機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，該桁架機(jī)械手手爪包括桁架主體以及安裝在桁架主體上的機(jī)械爪，所述機(jī)械爪包括安裝架以及固定在安裝架底端的固定架，所述安裝架中內(nèi)嵌設(shè)置有液壓桿，且安裝架的兩端均轉(zhuǎn)動(dòng)連接有移動(dòng)架，兩個(gè)所述移動(dòng)架相向的一側(cè)面均固定有夾板，所述夾板的側(cè)壁開設(shè)有連接槽，且夾板通過連接槽可拆卸的固定有橡膠防滑墊，所述橡膠防滑墊上設(shè)置有吻合插接在連接槽中的連接部，所述連接部的側(cè)壁彈性設(shè)置有固定橡膠防滑墊的定位塊，該桁架機(jī)械手手爪提升了機(jī)械手抓取物品時(shí)的穩(wěn)定性，便于對磨損的橡膠防滑墊進(jìn)行拆卸和更換，提升了機(jī)械手抓取物品的摩擦力。

技術(shù)研發(fā)人員：王磊磊,郝道爭,王仿
受保護(hù)的技術(shù)使用者：徐州考拉機(jī)器人科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240523
技術(shù)公布日：2025/1/6