本技術(shù)屬于建構(gòu)物檢測，具體為一種爬壁檢測機器人。

背景技術(shù)：

1、升船機是指為船舶通過航道上集中水位落差而設(shè)置的一種“通航建筑物”。由上、下閘首，承船廂(承船車），支承導(dǎo)向結(jié)構(gòu)和驅(qū)動裝置等組成，其中，塔柱結(jié)構(gòu)在升船機整體結(jié)構(gòu)中占有重要地位，需要對塔柱的外表面進行檢測。但由于塔柱外表面的檢測面積大、高差大，進而其檢測存在安全隱患。而針對塔柱外表面檢測面積大、高差大、安全性要求高的特點，本申請設(shè)計了一種安全型的爬壁檢測機器人。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、為解決當前存在技術(shù)問題，本實用新型的主要目的在于提供一種爬壁檢測機器人，?此機器人能夠?qū)ι瑱C的塔柱結(jié)構(gòu)進行檢測，進而替代傳統(tǒng)的人工檢測過程，有效的提高了檢測效率，保證了檢測作業(yè)質(zhì)量，提高了作業(yè)的安全性。

2、為了實現(xiàn)上述的技術(shù)特征，本實用新型的目的是這樣實現(xiàn)的：一種爬壁檢測機器人，包括輪式機器人本體和屋面，所述屋面的頂端安裝有吊放組件，且吊放組件與輪式機器人本體連接，所述輪式機器人本體的外殼兩側(cè)均轉(zhuǎn)動安裝有兩個爬行輪系，所述輪式機器人本體的尾端安裝有測量相機，用于采集屋面外表面的圖像，所述輪式機器人本體的頭端固定連接有三個等距分布的掛耳，且掛耳內(nèi)設(shè)有軸承，所述掛耳用于連接吊放組件。

3、優(yōu)選的，所述輪式機器人本體的外殼正面固定安裝有蓋板，所述蓋板上安裝有兩個對稱設(shè)置的負壓軸流風機。

4、優(yōu)選的，所述輪式機器人本體的內(nèi)壁固定連接有三個平行的底支架，中間的底支架上安裝有驅(qū)動控制器，另外兩個底支架上均固定安裝有兩個推力電機，所述推力電機的輸出端固定連接有推力槳。

5、優(yōu)選的，所述輪式機器人本體的內(nèi)壁上固定安裝有與爬行輪系數(shù)量相同的驅(qū)動電機，且驅(qū)動電機的輸出端固定連接爬行輪系的軸端。

6、優(yōu)選的，所述吊放組件包括布置在屋面頂端的一個雙索吊機和兩個單索吊機，且雙索吊機位于兩個單索吊機之間，兩個所述單索吊機上均連接有承載纜，且承載纜固定在中間的掛耳上，所述雙索吊機上連接有安全繩，且安全繩固定在兩側(cè)的掛耳上，所述輪式機器人本體連接有信號纜，實施供電。

7、優(yōu)選的，所述爬行輪系采用麥克納姆輪系。

8、本實用新型有如下有益效果：

9、1、本發(fā)明針對塔柱外表面檢測面積大、高差大、安全性要求高的特點，研制了帶纜重型爬壁機器人，搭載多目高清攝像機的輪式機器人本體，可以實現(xiàn)對壁面的拍攝，用于采集塔柱外表面的圖像，檢測范圍廣。

10、2、本發(fā)明機器人的上部有三個掛耳，掛耳內(nèi)有軸承，可以連接信號纜或者安全繩，在升船機的屋頂位置布置有三臺吊機，檢測機器人被安裝在屋頂?shù)牡鯔C牽引移動，完成機器人對外墻面的檢測，作業(yè)質(zhì)量有保障，安全性高。

技術(shù)特征：

1.一種爬壁檢測機器人，其特征在于，包括輪式機器人本體（1）和屋面（2），所述屋面（2）的頂端安裝有吊放組件，且吊放組件與輪式機器人本體（1）連接，所述輪式機器人本體（1）的外殼兩側(cè)均轉(zhuǎn)動安裝有兩個爬行輪系（12），所述輪式機器人本體（1）的尾端安裝有測量相機（13），測量相機（13）用于采集屋面（2）外表面的圖像，所述輪式機器人本體（1）的頭端固定連接有三個等距分布的掛耳（11），且掛耳（11）內(nèi)設(shè)有軸承，所述掛耳（11）用于連接吊放組件。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種爬壁檢測機器人，其特征在于：所述輪式機器人本體（1）的外殼正面固定安裝有蓋板（14），所述蓋板（14）上安裝有兩個對稱設(shè)置的負壓軸流風機（15）。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述一種爬壁檢測機器人，其特征在于：所述輪式機器人本體（1）的內(nèi)壁固定連接有三個平行的底支架（16），中間的底支架（16）上安裝有驅(qū)動控制器（3），另外兩個底支架（16）上均固定安裝有兩個推力電機（17），所述推力電機（17）的輸出端固定連接有推力槳（18）。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述一種爬壁檢測機器人，其特征在于：所述輪式機器人本體（1）的內(nèi)壁上固定安裝有與爬行輪系（12）數(shù)量相同的驅(qū)動電機（19），且驅(qū)動電機（19）的輸出端固定連接爬行輪系（12）的軸端。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種爬壁檢測機器人，其特征在于：所述吊放組件包括布置在屋面（2）頂端的一個雙索吊機（21）和兩個單索吊機（22），且雙索吊機（21）位于兩個單索吊機（22）之間，兩個所述單索吊機（22）上均連接有承載纜（23），且承載纜（23）固定在中間的掛耳（11）上，所述雙索吊機上連接有安全繩（24），且安全繩（24）固定在兩側(cè)的掛耳（11）上，所述輪式機器人本體（1）連接有信號纜（25）并進行供電。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種爬壁檢測機器人，其特征在于：所述爬行輪系（12）采用麥克納姆輪系。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)提供了一種爬壁檢測機器人，包括輪式機器人本體和屋面，所述屋面的頂端安裝有吊放組件，且吊放組件與輪式機器人本體連接，所述輪式機器人本體的外殼兩側(cè)均轉(zhuǎn)動安裝有兩個爬行輪系，所述輪式機器人本體的尾端安裝有測量相機，所述輪式機器人本體的頭端固定連接有三個等距分布的掛耳，且掛耳內(nèi)設(shè)有軸承，所述掛耳用于連接吊放組件。能夠?qū)ι瑱C的塔柱結(jié)構(gòu)進行檢測，進而替代傳統(tǒng)的人工檢測過程，有效的提高了檢測效率，保證了檢測作業(yè)質(zhì)量，提高了作業(yè)的安全性。

技術(shù)研發(fā)人員：童廣勤,丁宇,耿峻,劉勇軍,劉頂明
受保護的技術(shù)使用者：中國長江三峽集團有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240523
技術(shù)公布日：2025/1/9