本技術(shù)涉及驅(qū)動設(shè)備，特別涉及一種關(guān)節(jié)模組及關(guān)節(jié)機器人。

背景技術(shù)：

1、隨著工業(yè)自動化技術(shù)的快速發(fā)展，機器人作為一種重要的工業(yè)自動化設(shè)備，越來越得到重視，并且應用越來越廣泛。在機器人有關(guān)技術(shù)中，對機器人關(guān)節(jié)等運動部件的控制最為重要和關(guān)鍵。機器人關(guān)節(jié)等運動部件可以通過電機提供動力，并通過編碼器對機器人的電機以及關(guān)節(jié)等運動部件的運動姿態(tài)進行測量，進而實現(xiàn)對機器人關(guān)節(jié)等運動部件的全閉環(huán)控制。相關(guān)技術(shù)中，關(guān)節(jié)模組應用于關(guān)節(jié)機器人時，關(guān)節(jié)機器人需要提供適配的底座來供關(guān)節(jié)模組的固定部分安裝，造成關(guān)節(jié)機器人的零部件結(jié)構(gòu)較復雜，影響關(guān)節(jié)機器人工作時的定位精度。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本實用新型的主要目的是提出一種關(guān)節(jié)模組，旨在解決如何提高關(guān)節(jié)機器人定位精度的技術(shù)問題。

2、為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提出的關(guān)節(jié)模組包括：

3、電機組件，所述電機組件包括外殼、電機定子和電機轉(zhuǎn)子，所述電機定子安裝于所述外殼內(nèi)，所述電機轉(zhuǎn)子可旋轉(zhuǎn)安裝于所述電機定子的內(nèi)周側(cè)；所述外殼的外周壁凸設(shè)有安裝凸臺，所述安裝凸臺用以固定安裝于外部結(jié)構(gòu)；

4、減速器，所述減速器安裝于所述電機組件軸向上的一端；所述減速器包括輸入軸和輸出端蓋，所述輸入軸與所述電機轉(zhuǎn)子配合，所述輸出端蓋設(shè)于所述減速器遠離所述電機組件的一端。

5、可選地，所述安裝凸臺凸設(shè)于所述外殼的外周壁遠離所述減速器的一端。

6、可選地，所述安裝凸臺開設(shè)有連接孔，所述連接孔沿所述關(guān)節(jié)模組的軸向貫穿所述安裝凸臺，所述連接孔用以供緊固件穿置。

7、可選地，所述安裝凸臺的數(shù)量為多個，多個所述安裝凸臺沿所述外殼的周向間隔設(shè)置。

8、可選地，所述外殼的外周壁還凸設(shè)有加強筋，所述加強筋一端連接于所述安裝凸臺、另一端朝向所述外殼遠離所述安裝凸臺的一端延伸。

9、可選地，所述加強筋在所述外殼上的凸出高度自靠近所述安裝凸臺的一端朝遠離所述安裝凸臺的一端漸減。

10、可選地，所述外殼內(nèi)設(shè)有電控安裝腔，所述電控安裝腔位于所述電機定子遠離所述減速器的一側(cè)，所述關(guān)節(jié)模組還包括電控單元，所述電控單元安裝于所述電控安裝腔；所述外殼開設(shè)有與所述電控安裝腔連通的接電孔，所述接電孔用以供外部電路與所述電控單元電連接。

11、可選地，所述電機組件還包括保護蓋，所述保護蓋可打開地蓋設(shè)于所述電控安裝腔的敞口。

12、可選地，所述安裝凸臺與所述外殼設(shè)置為一體成型件。

13、本發(fā)明還提出一種關(guān)節(jié)機器人，該關(guān)節(jié)機器人包括如上所述的關(guān)節(jié)模組。

14、本實用新型關(guān)節(jié)模組的技術(shù)方案中，在電機組件外殼的外周壁凸設(shè)安裝凸臺，使得安裝凸臺可更方便地與關(guān)節(jié)機器人的底座連接，甚至該凸設(shè)有安裝凸臺的外殼本身就可以作為關(guān)節(jié)機器人的底座，由此，關(guān)節(jié)機器人無需提供復雜的結(jié)構(gòu)來與關(guān)節(jié)模組適配安裝，從而可簡化關(guān)節(jié)機器人與關(guān)節(jié)模組的連接過程，以及簡化關(guān)節(jié)機器人自身的零部件結(jié)構(gòu)，有利于提高關(guān)節(jié)機器人工作時的定位精度。

技術(shù)特征：

1.一種關(guān)節(jié)模組，其特征在于，包括：

2.如權(quán)利要求1所述的關(guān)節(jié)模組，其特征在于，所述安裝凸臺凸設(shè)于所述外殼的外周壁遠離所述減速器的一端。

3.如權(quán)利要求2所述的關(guān)節(jié)模組，其特征在于，所述安裝凸臺開設(shè)有連接孔，所述連接孔沿所述關(guān)節(jié)模組的軸向貫穿所述安裝凸臺，所述連接孔用以供緊固件穿置。

4.如權(quán)利要求2所述的關(guān)節(jié)模組，其特征在于，所述安裝凸臺的數(shù)量為多個，多個所述安裝凸臺沿所述外殼的周向間隔設(shè)置。

5.如權(quán)利要求2所述的關(guān)節(jié)模組，其特征在于，所述外殼的外周壁還凸設(shè)有加強筋，所述加強筋一端連接于所述安裝凸臺、另一端朝向所述外殼遠離所述安裝凸臺的一端延伸。

6.如權(quán)利要求5所述的關(guān)節(jié)模組，其特征在于，所述加強筋在所述外殼上的凸出高度自靠近所述安裝凸臺的一端朝遠離所述安裝凸臺的一端漸減。

7.如權(quán)利要求1所述的關(guān)節(jié)模組，其特征在于，所述外殼內(nèi)設(shè)有電控安裝腔，所述電控安裝腔位于所述電機定子遠離所述減速器的一側(cè)，所述關(guān)節(jié)模組還包括電控單元，所述電控單元安裝于所述電控安裝腔；所述外殼開設(shè)有與所述電控安裝腔連通的接電孔，所述接電孔用以供外部電路與所述電控單元電連接。

8.如權(quán)利要求7所述的關(guān)節(jié)模組，其特征在于，所述電機組件還包括保護蓋，所述保護蓋可打開地蓋設(shè)于所述電控安裝腔的敞口。

9.如權(quán)利要求1至8任一項所述的關(guān)節(jié)模組，其特征在于，所述安裝凸臺與所述外殼設(shè)置為一體成型件。

10.一種關(guān)節(jié)機器人，其特征在于，包括如權(quán)利要求1至9任一項所述的關(guān)節(jié)模組。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開一種關(guān)節(jié)模組及關(guān)節(jié)機器人，關(guān)節(jié)模組包括：電機組件，電機組件包括外殼、電機定子和電機轉(zhuǎn)子，電機定子安裝于外殼內(nèi)，電機轉(zhuǎn)子可旋轉(zhuǎn)安裝于電機定子的內(nèi)周側(cè)；外殼的外周壁凸設(shè)有安裝凸臺，安裝凸臺用以固定安裝于外部結(jié)構(gòu)；減速器，減速器安裝于電機組件軸向上的一端；減速器包括輸入軸和輸出端蓋，輸入軸與電機轉(zhuǎn)子配合，輸出端蓋設(shè)于減速器遠離電機組件的一端。關(guān)節(jié)機器人無需提供復雜的結(jié)構(gòu)來與關(guān)節(jié)模組適配安裝，從而可簡化關(guān)節(jié)機器人與關(guān)節(jié)模組的連接過程，以及簡化關(guān)節(jié)機器人自身的零部件結(jié)構(gòu)，有利于提高關(guān)節(jié)機器人工作時的定位精度。

技術(shù)研發(fā)人員：賈璽慶
受保護的技術(shù)使用者：深圳市零差云控科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240527
技術(shù)公布日：2025/1/9