本技術(shù)涉及外骨骼機器人，尤其涉及一種登山外骨骼足部裝置。

背景技術(shù)：

1、當前外骨骼機器人在現(xiàn)實生活中已經(jīng)初現(xiàn)發(fā)展趨勢，具體體現(xiàn)在醫(yī)療，運輸?shù)认嚓P(guān)工作范圍內(nèi)使用擴展，但是在休閑旅游等行業(yè)還是很稀缺的，如果登山體力不夠，那么會大大降低休閑的體驗感。在登山過程中穿戴外骨骼后通過電機驅(qū)動可緩解登山過程中疲勞感，從而在登山休閑過程中獲取更佳的體驗感。使用登山外骨骼原理是通過電機驅(qū)動從而降低肌力的使用，電機輸出后需要將力輸出至地面，所以登山外骨骼必須要有足底部分。

2、當前外骨骼足底基本是與支架連接一體，穿戴比較麻煩；且其與鞋子的適配性、兼容性較差，給人感覺就是小孩穿大人鞋子的感覺；此外，其足底跟腳性較差，體驗感不好，不適用于登山這種休閑娛樂的場景。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本實用新型旨在提供一種登山外骨骼足部裝置，以克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足。

2、為解決上述技術(shù)問題，本實用新型的技術(shù)方案是：一種登山外骨骼足部裝置，包括足底支撐、前腳掌、后腳跟、前幫、后幫、連接片，所述足底支撐與外骨骼支架連接，所述后腳跟套設(shè)在足底支撐外部，并通過彈簧卡扣與足底支撐可拆卸連接，所述前腳掌通過連接片與后腳跟連接，且所述連接片設(shè)于前腳掌與后腳跟之間，能調(diào)節(jié)前腳掌與后腳跟之間的距離；所述前幫設(shè)于前腳掌前端，所述后幫設(shè)于后腳跟后端。通過所述前幫、后幫與鞋帶將登山者的鞋子穿戴好固定在此骨骼足部裝置上。

3、進一步的，上述的登山外骨骼足部裝置，所述足底支撐包括傳感器底座、支架連接件，所述傳感器底座為階梯式圓柱結(jié)構(gòu)，其中部設(shè)有法蘭板，所述支架連接件套設(shè)在傳感器底座下端并與法蘭板連接，用于連接外骨骼支架。

4、進一步的，上述的登山外骨骼足部裝置，所述后腳跟底部設(shè)有開口的安裝孔，安裝孔開口端設(shè)有向外延伸的弧形的導(dǎo)引部，所述傳感器底座上端插設(shè)在安裝孔內(nèi)。

5、進一步的，上述的登山外骨骼足部裝置，所述彈簧卡扣設(shè)有兩個，位于后腳跟的兩側(cè)，彈簧卡扣包括壓桿、彈簧、銷軸，所述后腳跟的外側(cè)設(shè)有l(wèi)型安裝槽，所述壓桿也為l型，設(shè)于安裝槽內(nèi)，所述銷軸固定在安裝槽的中部，靠近l型的轉(zhuǎn)角位置，銷軸插設(shè)在壓桿的相應(yīng)位置并與壓桿旋轉(zhuǎn)連接，所述壓桿一端與固定在安裝槽內(nèi)的彈簧連接，另一端設(shè)有朝向安裝孔內(nèi)延伸的卡塊，所述足底支撐上設(shè)有與卡塊配合的環(huán)形卡槽。

6、進一步的，上述的登山外骨骼足部裝置，所述連接片為彈片，具體的，可為錳鋼彈片。

7、進一步的，上述的登山外骨骼足部裝置，所述連接片通過緊固件與前腳掌、后腳跟可拆卸連接，且所述連接片與前腳掌連接的一端為調(diào)節(jié)部，所述調(diào)節(jié)部上設(shè)有腰型槽，所述前腳掌通過穿過腰型槽的緊固件與連接片連接。

8、進一步的，上述的登山外骨骼足部裝置，所述前腳掌靠近后腳跟的一端設(shè)有插槽，后腳跟靠近前腳掌的一端頂面設(shè)有異形的t型凹槽，所述連接片的調(diào)節(jié)部插設(shè)在插槽中，所述連接片與后腳跟連接的一端設(shè)有與t型凹槽適配的固定部，所述固定部鑲設(shè)在t型凹槽中。

9、進一步的，上述的登山外骨骼足部裝置，所述前腳掌、后腳跟異相對的一端均設(shè)有支撐連接片的延伸凸臺。

10、進一步的，上述的登山外骨骼足部裝置，所述前幫通過鞋幫連接件與前腳掌連接，所述后幫通過鞋幫連接件與后腳跟連接，且前幫、后幫均通過鉚釘與鞋幫連接件連接，還可繞鉚釘旋轉(zhuǎn)，所述鞋幫連接件通過緊固件與前腳掌、后腳跟連接。

11、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果是：本實用新型足底部分與外骨骼支架采用分體式設(shè)計，可便于足底部分的穿脫，然后通過彈簧卡扣實現(xiàn)后腳跟與足底支撐的連接，進一步方便了足底部分的穿脫，可實現(xiàn)足底裝置的快速穿戴；且采用彈片制作的連接片連接前腳掌與后腳跟，能調(diào)節(jié)前腳掌與后腳跟之間的距離，能適應(yīng)不同鞋型，兼容性好，并能在保證足弓的剛性同時，也保證了人體生物學上模擬行走時候足弓的彎曲，跟腳性好，增強體驗感。

技術(shù)特征：

1.一種登山外骨骼足部裝置，其特征在于：包括足底支撐、前腳掌、后腳跟、前幫、后幫、連接片，所述足底支撐與外骨骼支架連接，所述后腳跟套設(shè)在足底支撐外部，并通過彈簧卡扣與足底支撐可拆卸連接，所述前腳掌通過連接片與后腳跟連接，且所述連接片設(shè)于前腳掌與后腳跟之間，能調(diào)節(jié)前腳掌與后腳跟之間的距離；所述前幫設(shè)于前腳掌前端，所述后幫設(shè)于后腳跟后端。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的登山外骨骼足部裝置，其特征在于：所述足底支撐包括傳感器底座、支架連接件，所述傳感器底座為階梯式圓柱結(jié)構(gòu)，其中部設(shè)有法蘭板，所述支架連接件套設(shè)在傳感器底座下端并與法蘭板連接，用于連接外骨骼支架。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的登山外骨骼足部裝置，其特征在于：所述后腳跟底部設(shè)有開口的安裝孔，安裝孔開口端設(shè)有向外延伸的弧形的導(dǎo)引部，所述傳感器底座上端插設(shè)在安裝孔內(nèi)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或者3所述的登山外骨骼足部裝置，其特征在于：所述彈簧卡扣設(shè)有兩個，位于后腳跟的兩側(cè)，彈簧卡扣包括壓桿、彈簧、銷軸，所述后腳跟的外側(cè)設(shè)有l(wèi)型安裝槽，所述壓桿也為l型，設(shè)于安裝槽內(nèi)，所述銷軸固定在安裝槽的中部，銷軸插設(shè)在壓桿的相應(yīng)位置并與壓桿旋轉(zhuǎn)連接，所述壓桿一端與固定在安裝槽內(nèi)的彈簧連接，另一端設(shè)有朝向安裝孔內(nèi)延伸的卡塊，所述足底支撐上設(shè)有與卡塊配合的環(huán)形卡槽。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的登山外骨骼足部裝置，其特征在于：所述連接片為彈片。

6.根據(jù)權(quán)利要求1或者5所述的登山外骨骼足部裝置，其特征在于：所述連接片通過緊固件與前腳掌、后腳跟可拆卸連接，且所述連接片與前腳掌連接的一端為調(diào)節(jié)部，所述調(diào)節(jié)部上設(shè)有腰型槽，所述前腳掌通過穿過腰型槽的緊固件與連接片連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的登山外骨骼足部裝置，其特征在于：所述前腳掌靠近后腳跟的一端設(shè)有插槽，后腳跟靠近前腳掌的一端頂面設(shè)有異形的t型凹槽，所述連接片的調(diào)節(jié)部插設(shè)在插槽中，所述連接片與后腳跟連接的一端設(shè)有與t型凹槽適配的固定部，所述固定部鑲設(shè)在t型凹槽中。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的登山外骨骼足部裝置，其特征在于：所述前腳掌、后腳跟異相對的一端均設(shè)有支撐連接片的延伸凸臺。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的登山外骨骼足部裝置，其特征在于：所述前幫通過鞋幫連接件與前腳掌連接，所述后幫通過鞋幫連接件與后腳跟連接，且前幫、后幫均通過鉚釘與鞋幫連接件連接，還可繞鉚釘旋轉(zhuǎn)，所述鞋幫連接件通過緊固件與前腳掌、后腳跟連接。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)提供一種登山外骨骼足部裝置，包括足底支撐、前腳掌、后腳跟、前幫、后幫、連接片，所述足底支撐與外骨骼支架連接，所述后腳跟套設(shè)在足底支撐外部，并通過彈簧卡扣與足底支撐可拆卸連接，所述前腳掌通過連接片與后腳跟連接，且所述連接片設(shè)于前腳掌與后腳跟之間，能調(diào)節(jié)前腳掌與后腳跟之間的距離；所述前幫設(shè)于前腳掌前端，所述后幫設(shè)于后腳跟后端。本技術(shù)足底部分與外骨骼支架采用分體式設(shè)計，可實現(xiàn)足底裝置的快速穿戴；并能適應(yīng)不同鞋型，兼容性好，跟腳性好，大大增強了體驗感。

技術(shù)研發(fā)人員：林西川,魏巍,詹培根
受保護的技術(shù)使用者：邁寶智能科技（蘇州）有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240529
技術(shù)公布日：2025/1/9