本技術(shù)涉及機(jī)械手視覺定位，特別是涉及一種機(jī)械手的視覺定位機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

1、機(jī)械手是一種能模仿人手臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置，機(jī)械手臂視覺定位機(jī)構(gòu)的安裝不方便的缺點主要體現(xiàn)在技術(shù)復(fù)雜性高、對環(huán)境條件要求嚴(yán)格以及維護(hù)和調(diào)整困難等方面，機(jī)械手臂視覺定位機(jī)構(gòu)是現(xiàn)代工業(yè)自動化中不可或缺的一部分，它通過高精度的相機(jī)捕捉圖像，并結(jié)合強(qiáng)大的圖像處理算法，實現(xiàn)對目標(biāo)物體的精確定位和識別。這種技術(shù)極大地提高了生產(chǎn)效率和操作的精確度，同時也降低了人力成本和錯誤率。

2、由于機(jī)械手臂代替人手進(jìn)行重復(fù)性操作，視覺定位系統(tǒng)的安裝需要精確的手眼標(biāo)定，以確保相機(jī)坐標(biāo)系與機(jī)械臂坐標(biāo)系之間的準(zhǔn)確映射，但是安裝拆卸較為麻煩，并且在有水的環(huán)境中，鏡頭和視覺傳感器更容易被污染，需要頻繁的清潔和維護(hù)工作。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本實用新型的目的在于提供一種機(jī)械手的視覺定位機(jī)構(gòu)，以解決上述背景技術(shù)中提出，由于機(jī)械手臂代替人手進(jìn)行重復(fù)性操作，視覺定位系統(tǒng)的安裝需要精確的手眼標(biāo)定，以確保相機(jī)坐標(biāo)系與機(jī)械臂坐標(biāo)系之間的準(zhǔn)確映射，但是安裝拆卸較為麻煩，并且在有水的環(huán)境中，鏡頭和視覺傳感器更容易被污染，需要頻繁的清潔和維護(hù)工作的問題。

2、為解決上述技術(shù)問題，本實用新型是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的：

3、本實用新型為一種機(jī)械手的視覺定位機(jī)構(gòu)，包括：

4、主體組件，所述主體組件包括第一活動節(jié)；

5、安裝組件，所述安裝組件包括電動推桿、連接板、第一安裝槽、固定框、第二安裝槽；

6、所述電動推桿固定在第一活動節(jié)的外表面一側(cè)，連接板固定連接在電動推桿的輸出端，第一安裝槽開設(shè)在連接板的外表面一側(cè)上端，固定框連接在連接板的外表面一側(cè)，第二安裝槽開設(shè)在固定框的外表面一側(cè)中部。

7、進(jìn)一步地，所述主體組件還包括第二活動節(jié)、旋轉(zhuǎn)節(jié)、安裝板；

8、所述第二活動節(jié)旋轉(zhuǎn)連接在第一活動節(jié)的外表面一側(cè)，旋轉(zhuǎn)節(jié)，旋轉(zhuǎn)安裝在第一活動節(jié)的下表面，安裝板安裝在旋轉(zhuǎn)節(jié)的下表面。

9、進(jìn)一步地，所述固定框的外表面一側(cè)固定連接有視覺定位頭，第一安裝槽內(nèi)部貫穿有固定桿，固定桿的外表面一端貫穿有卡柱，固定桿的外表面另一側(cè)固定有把手。

10、進(jìn)一步地，所述第一安裝槽與第二安裝槽正向?qū)?yīng)，且固定桿的一端沒入固定框內(nèi)部。

11、進(jìn)一步地，還包括擦干組件；

12、所述擦干組件包括防護(hù)框、電機(jī)、清理刷、側(cè)接板、方形槽、擠壓板；

13、所述防護(hù)框固定在連接板的外表面一側(cè)，電機(jī)固定在防護(hù)框內(nèi)部，清理刷連接在電機(jī)的輸出端，側(cè)接板固定在連接板的外表面一側(cè)，方形槽開設(shè)在側(cè)接板的外表面一側(cè)，擠壓板安裝在方形槽內(nèi)部。

14、進(jìn)一步地，所述清理刷做旋轉(zhuǎn)運動，并且清理刷在方形槽內(nèi)穿過，擠壓板的材質(zhì)為pvc。

15、相比于現(xiàn)有技術(shù)，本實用新型的優(yōu)點在于：

16、一、本實用新型，通過設(shè)置的電動推桿、連接板、第一安裝槽、固定框、第二安裝槽、視覺定位頭、固定桿、卡柱、把手，在進(jìn)行視覺定位頭的安裝時，工作人員只需將視覺定位頭與連接板接觸，并且使第一安裝槽與第二安裝槽正向?qū)?yīng)，接著，工作人員再將固定桿從第一安裝槽內(nèi)插入，此時卡柱為豎直放置，當(dāng)卡柱伸入固定框內(nèi)部后，工作人員在旋轉(zhuǎn)把手，帶動固定桿旋轉(zhuǎn)90度，使卡柱水平放置，卡柱與第二安裝槽相卡，將固定框快速安裝，并且將視覺定位頭快速安裝，大大減少了在安裝過程中需要進(jìn)行的調(diào)整和對齊工作，這種方法使得即使是非專業(yè)人員也能快速理解和執(zhí)行安裝過程，從而降低了操作的復(fù)雜性。

17、二、基于有益效果一，通過設(shè)置的防護(hù)框、電機(jī)、清理刷、側(cè)接板、方形槽、擠壓板，當(dāng)機(jī)械臂在拿取產(chǎn)品時，視覺定位頭難免會與水接觸，此時，工作人員只需通過外部控制模塊，啟動電機(jī)，電機(jī)將帶動清理刷進(jìn)行逆時針旋轉(zhuǎn)，在清理刷與視覺定位頭接觸，將視覺定位頭上的水漬擦拭干，但是清理刷長時間擦拭清理刷上也有水，在清理刷的逆時針旋轉(zhuǎn)過后，會轉(zhuǎn)到側(cè)接板外表面的方形槽內(nèi)，清理刷會與擠壓板接觸，擠壓板在轉(zhuǎn)動中將清理刷的水?dāng)D干，便于下次擦干，通過自動清潔機(jī)制，可以及時清除這些水漬，保證視覺系統(tǒng)的穩(wěn)定運行和高效性。

技術(shù)特征：

1.一種機(jī)械手的視覺定位機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手的視覺定位機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述主體組件還包括第二活動節(jié)(12)、旋轉(zhuǎn)節(jié)(13)、安裝板(14)；

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手的視覺定位機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述固定框(24)的外表面一側(cè)固定連接有視覺定位頭(26)，第一安裝槽(23)內(nèi)部貫穿有固定桿(27)，固定桿(27)的外表面一端貫穿有卡柱(28)，固定桿(27)的外表面另一側(cè)固定有把手(29)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種機(jī)械手的視覺定位機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第一安裝槽(23)與第二安裝槽(25)正向?qū)?yīng)，且固定桿(27)的一端沒入固定框(24)內(nèi)部。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種機(jī)械手的視覺定位機(jī)構(gòu)，其特征在于，還包括擦干組件；

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種機(jī)械手的視覺定位機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述清理刷(33)做旋轉(zhuǎn)運動，并且清理刷(33)在方形槽(35)內(nèi)穿過，擠壓板(36)的材質(zhì)為pvc。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開了一種機(jī)械手的視覺定位機(jī)構(gòu)，包括：主體組件，所述主體組件包括第一活動節(jié)；安裝組件，所述安裝組件包括電動推桿、連接板、第一安裝槽、固定框、第二安裝槽；所述電動推桿固定在第一活動節(jié)的外表面一側(cè)，連接板固定連接在電動推桿的輸出端，第一安裝槽開設(shè)在連接板的外表面一側(cè)上端，固定框連接在連接板的外表面一側(cè)，第二安裝槽開設(shè)在固定框的外表面一側(cè)中部。本技術(shù)具備了將固定框快速安裝，并且將視覺定位頭快速安裝，大大減少了在安裝過程中需要進(jìn)行的調(diào)整和對齊工作，這種方法使得即使是非專業(yè)人員也能快速理解和執(zhí)行安裝過程，從而降低了操作的復(fù)雜性的優(yōu)點。

技術(shù)研發(fā)人員：方金文,王家近,孫朦
受保護(hù)的技術(shù)使用者：寧波埃美柯銅閥門有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240620
技術(shù)公布日：2024/12/30