本技術(shù)涉及巡檢機器人領(lǐng)域，具體涉及一種用于波形護欄的地面支承輪式巡檢機器人。

背景技術(shù)：

1、目前，高速公路施工巡查方式主要包括人工巡視、固定式路側(cè)和移動機器人巡檢。人工巡視費時費力且效率低，固定式路側(cè)機器人覆蓋有限。隨著科技進步，使用移動式巡檢機器人代替人工完成高風(fēng)險工作成為趨勢。

2、cn110497379a公開一種沿護欄行進的高速公路巡檢機器人，該高速公路巡檢機器人包括行進裝置、限位裝置、發(fā)電裝置和巡檢裝置。

3、cn109514577a公開了一種巡檢機器人，該巡檢機器人采用履帶式行走機構(gòu)在地面行進。在某些情形下，沿地面行走的巡檢機器人有一定的優(yōu)勢。例如，沿地面行走的巡檢機器人具有平穩(wěn)性優(yōu)勢。但是，這種履帶式行走的巡檢機器人可能會不當?shù)厍秩霗C動車道或者施工位置，影響道路通行或施工。

4、對此，當前希望一種巡檢機器人驅(qū)動方案，其能夠保持地面走行的優(yōu)勢的同時，避免巡檢機器人的行走影響道路通行或施工。

5、本背景技術(shù)描述的內(nèi)容僅為了便于了解本領(lǐng)域的相關(guān)技術(shù)，不視作對現(xiàn)有技術(shù)的承認。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、因此，本實用新型的任務(wù)是提供一種避免影響道路通行或施工的地面支承輪式巡檢機器人。

2、在本實用新型實施例中，提供一種用于波形護欄的地面支承輪式巡檢機器人，所述巡檢機器人包括波形引導(dǎo)輪機構(gòu)、驅(qū)動輪機構(gòu)、地面支承輪機構(gòu)和殼體。

3、其中，所述波形引導(dǎo)輪機構(gòu)安裝至所述殼體，所述波形引導(dǎo)輪機構(gòu)包括至少一組波形引導(dǎo)輪，每個波形引導(dǎo)輪具有與波形護欄的波形結(jié)構(gòu)匹配的波形輪廓，每組波形引導(dǎo)輪構(gòu)造成沿著所述波形護欄的一個波形結(jié)構(gòu)滾動。

4、其中，所述驅(qū)動輪機構(gòu)安裝至所述殼體，所述驅(qū)動輪機構(gòu)包括構(gòu)造成與所述波形護欄滾動面接觸的至少一個行走驅(qū)動輪。

5、其中，所述地面支承輪機構(gòu)安裝至所述殼體，所述地面支承輪機構(gòu)包括多個地面支承輪。

6、其中，所述巡檢機器人構(gòu)造成被所述驅(qū)動輪機構(gòu)驅(qū)動以沿所述波形護欄行走。

7、其中，所述巡檢機器人以與波形護欄的上邊緣間隔設(shè)置的方式安裝至所述波形護欄。

8、可選地，所述波形引導(dǎo)輪為磁輪。

9、可選地，所述波形引導(dǎo)輪包括輪主體和輪軸，在所述輪主體中設(shè)置有位于所述波形輪廓第一側(cè)的第一組磁體條和位于所述波形輪廓第二側(cè)的第二組磁體條，其中，所述第一組磁體條和所述第二組磁體條分別圍繞所述波形引導(dǎo)輪的輪軸呈放射狀間隔設(shè)置。

10、可選地，所述驅(qū)動輪機構(gòu)包括構(gòu)造成與波形護欄下邊緣的正面滾動面接觸的多個第一下側(cè)支承輪，所述多個第一下側(cè)支承輪為行走驅(qū)動輪。

11、可選地，所述驅(qū)動輪機構(gòu)還包括驅(qū)動器、連接所述驅(qū)動器輸出軸的傳動輪，所述第一下側(cè)支承輪成組設(shè)置以形成至少一個行走驅(qū)動輪組，同組的行走驅(qū)動輪通過傳動齒帶傳動連接，且所述傳動輪通過傳動齒帶傳動連接至少其中一個行走驅(qū)動輪組。

12、可選地，所述驅(qū)動輪機構(gòu)還包括構(gòu)造成與波形護欄下邊緣的背面滾動面接觸的多個第二下側(cè)支承輪和構(gòu)造成與波形護欄下邊緣的側(cè)邊滾動線接觸的多個第三下側(cè)支承輪。

13、可選地，所述多個第二下側(cè)支承輪和第三下側(cè)支承輪為行走惰輪。

14、可選地，所述驅(qū)動輪機構(gòu)還包括為所述第一下側(cè)支承輪提供徑向浮動的第一彈簧浮動結(jié)構(gòu)和為所述第二下側(cè)支承輪提供徑向浮動的第二彈簧浮動結(jié)構(gòu)。

15、可選地，所述巡檢機器人還包括構(gòu)造成與所述波形護欄背側(cè)接觸的多個背側(cè)支承輪。

16、可選地，所述巡檢機器人還包括巡檢機構(gòu)。

17、其中，所述殼體包括位于殼體頂部的巡檢機構(gòu)接口，所述巡檢機構(gòu)通過所述巡檢機構(gòu)接口可拆卸地安裝至所述殼體。

18、其中，所述巡檢機構(gòu)包括可伸縮的和/或懸臂式的支架和安裝在所述支架末端的圖像采集裝置。

19、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型實施例包括下述有益效果。

20、本實用新型的地面支承輪式巡檢機器人既通過設(shè)置地面支承輪機構(gòu)而使得巡檢機器人具有穩(wěn)定的地面支承能力，又通過沿著波形護欄引導(dǎo)和驅(qū)動巡檢機器人，避免了巡檢機器人不按照規(guī)定路徑行走，使得本實用新型實施例的巡檢機器人能夠在兼顧地面走行的穩(wěn)定性優(yōu)勢的同時，避免了因巡檢機器人結(jié)構(gòu)不當?shù)厝肭值缆坊蚴┕^(qū)域而影響道路通行或施工。還通過使巡檢機器人與護欄的上邊緣間隔安裝，避免了護欄立柱或護欄立柱與護欄連接部的干擾巡檢機器人沿波形護欄的運行。同時巡檢機構(gòu)采用模塊化和可拆卸設(shè)計，通過殼體頂部的巡檢機構(gòu)接口實現(xiàn)靈活的任務(wù)切換和方便的維護，不僅提升了巡檢機器人的功能擴展性，還簡化了維護工作，進一步提高了巡檢機器人的實用性和操作便利性。

21、本實用新型實施例的其他可選特征和技術(shù)效果一部分在下文描述，一部分可通過閱讀本文而明白。

技術(shù)特征：

1.一種用于波形護欄的地面支承輪式巡檢機器人，其特征在于，所述巡檢機器人包括波形引導(dǎo)輪機構(gòu)、驅(qū)動輪機構(gòu)、地面支承輪機構(gòu)和殼體；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于波形護欄的地面支承輪式巡檢機器人，其特征在于，所述波形引導(dǎo)輪為磁輪。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于波形護欄的地面支承輪式巡檢機器人，其特征在于，所述波形引導(dǎo)輪包括輪主體和輪軸，在所述輪主體中設(shè)置有位于所述波形輪廓第一側(cè)的第一組磁體條和位于所述波形輪廓第二側(cè)的第二組磁體條，其中，所述第一組磁體條和所述第二組磁體條分別圍繞所述波形引導(dǎo)輪的輪軸呈放射狀間隔設(shè)置。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于波形護欄的地面支承輪式巡檢機器人，其特征在于，所述驅(qū)動輪機構(gòu)包括構(gòu)造成與波形護欄下邊緣的正面滾動面接觸的多個第一下側(cè)支承輪，所述多個第一下側(cè)支承輪為行走驅(qū)動輪。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的用于波形護欄的地面支承輪式巡檢機器人，其特征在于，所述驅(qū)動輪機構(gòu)還包括驅(qū)動器、連接所述驅(qū)動器輸出軸的傳動輪，所述第一下側(cè)支承輪成組設(shè)置以形成至少一個行走驅(qū)動輪組，同組的行走驅(qū)動輪通過傳動齒帶傳動連接，且所述傳動輪通過傳動齒帶傳動連接至少其中一個行走驅(qū)動輪組。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的用于波形護欄的地面支承輪式巡檢機器人，其特征在于，所述驅(qū)動輪機構(gòu)還包括構(gòu)造成與波形護欄下邊緣的背面滾動面接觸的多個第二下側(cè)支承輪和構(gòu)造成與波形護欄下邊緣的側(cè)邊滾動線接觸的多個第三下側(cè)支承輪。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的用于波形護欄的地面支承輪式巡檢機器人，其特征在于，所述多個第二下側(cè)支承輪和第三下側(cè)支承輪為行走惰輪。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的用于波形護欄的地面支承輪式巡檢機器人，其特征在于，所述驅(qū)動輪機構(gòu)還包括為所述第一下側(cè)支承輪提供徑向浮動的第一彈簧浮動結(jié)構(gòu)和為所述第二下側(cè)支承輪提供徑向浮動的第二彈簧浮動結(jié)構(gòu)。

9.根據(jù)權(quán)利要求4所述的用于波形護欄的地面支承輪式巡檢機器人，其特征在于，所述巡檢機器人還包括構(gòu)造成與所述波形護欄背側(cè)接觸的多個背側(cè)支承輪。

10.根據(jù)權(quán)利要求1至9中任一項所述的用于波形護欄的地面支承輪式巡檢機器人，其特征在于，所述巡檢機器人還包括巡檢機構(gòu)，

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開一種用于波形護欄的地面支承輪式巡檢機器人，該巡檢機器人包括波形引導(dǎo)輪機構(gòu)、驅(qū)動輪機構(gòu)、地面支承輪機構(gòu)和殼體；波形引導(dǎo)輪機構(gòu)安裝至殼體，波形引導(dǎo)輪機構(gòu)包括至少一組波形引導(dǎo)輪，每個波形引導(dǎo)輪具有與波形護欄的波形結(jié)構(gòu)匹配的波形輪廓，每組波形引導(dǎo)輪構(gòu)造成沿著波形護欄的一個波形結(jié)構(gòu)滾動；驅(qū)動輪機構(gòu)安裝至殼體，驅(qū)動輪機構(gòu)包括構(gòu)造成與波形護欄滾動面接觸的至少一個行走驅(qū)動輪；地面支承輪機構(gòu)安裝至殼體，地面支承輪機構(gòu)包括多個地面支承輪；巡檢機器人構(gòu)造成被驅(qū)動輪機構(gòu)驅(qū)動以沿波形護欄行走；巡檢機器人以與波形護欄的上邊緣間隔設(shè)置的方式安裝至波形護欄。本方案的巡檢機器人避免了對道路或施工區(qū)域的侵占。

技術(shù)研發(fā)人員：趙廣民,肖殿良,管延軍,李鵬,林磊,李然,朱本成,郭云鵬,李凱倫
受保護的技術(shù)使用者：齊魯高速公路股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240717
技術(shù)公布日：2025/1/6