本技術(shù)涉及油田液體加藥處理,具體為基于光信號(hào)的油田加藥機(jī)器人手臂運(yùn)動(dòng)軌跡評(píng)估裝置。
背景技術(shù):
1、現(xiàn)有油田的各種手動(dòng)、半自動(dòng)、智能加藥處理設(shè)備中,由于其接口固定性導(dǎo)致只能解決在固定容器或管道內(nèi)操作,需要人工開蓋將藥料加入藥罐,不能靈活地獲取藥料,由于藥品種類較多且經(jīng)常是有一定毒性或腐蝕性,對(duì)操作人員傷害較大,現(xiàn)有加藥設(shè)備都不能達(dá)到全流程自動(dòng)化(例如一種油田用均勻降稠加藥裝置cn117739280a、一種油田開發(fā)用自動(dòng)加藥裝置cn219194543u),其他的各種油田智能或非智能加藥都與上面所引專利技術(shù)類似,解決的是進(jìn)入罐體或管道后的加藥問(wèn)題,液路使用的都是硬連接或者護(hù)鏈?zhǔn)奖Wo(hù)。
2、而在生產(chǎn)實(shí)踐中,前端輸入藥品和容器的復(fù)雜性,用上述類型的方法,無(wú)法實(shí)現(xiàn)全流程自動(dòng)化。如果要在加藥生產(chǎn)全流程實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化,就要在前端桶裝藥到加藥罐之間實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化,這需要使用機(jī)械臂配用加液/抽液軟管,快速實(shí)現(xiàn)三維立體固定區(qū)域各種復(fù)雜的找罐、開罐、換液操作,而在三維立體應(yīng)用上的路徑上,由于工業(yè)生產(chǎn)環(huán)境中,加藥的輸送軟管可能處于彎曲狀態(tài),而往往傳輸?shù)乃幰壕哂袕?qiáng)腐蝕性或溫度比較高,減少軟管彎折角度,可以有效保護(hù)加液/抽液軟管,提高設(shè)備使用壽命。從搜索工業(yè)行業(yè)加液軟管保護(hù)領(lǐng)域看,有一些方法如“一種外輸軟管保護(hù)結(jié)構(gòu)(cn219751617u)”采用軟鏈?zhǔn)浇宇^保護(hù)首節(jié)軟管,用于海洋采油平臺(tái),還有的如“深水柔性軟管保護(hù)性回收的方法(cn102588675a)”則是通過(guò)配重、卡具等措施改善軟管曲率,在通過(guò)張力控制方法實(shí)施滾卷,以達(dá)到保護(hù)軟管的目的,在“一種氫氣輸送用的金屬軟管保護(hù)機(jī)構(gòu)(cn220891436u)”中,則是通過(guò)軟管外保護(hù)添加彈簧的方式,還有卡特彼勒公司的用于多軟管保護(hù)的專利“用于工程機(jī)械的軟管保護(hù)罩及工程機(jī)械(cn220102503u)”也是基于彈簧結(jié)構(gòu)的保護(hù)機(jī)制。
3、而在出廠測(cè)試時(shí)如何自動(dòng)測(cè)試油田加藥機(jī)器人控制策略和器件對(duì)附著于機(jī)械手的軟性管線的影響(比如干涉),目前尚未看到有相關(guān)專利發(fā)布。
4、造成不足主要原因是:
5、由上述可知,機(jī)械手的理想空間位置是可以通過(guò)理論計(jì)算獲取的,而在不同的機(jī)械手空間位置下,附著在機(jī)械手上的軟管是否受到過(guò)度彎折,是否可能會(huì)處在長(zhǎng)期疲勞狀態(tài),并不能通過(guò)這種常規(guī)計(jì)算獲得(柔性機(jī)械臂或軟管本體形變不容易計(jì)算),所以純理論計(jì)算得不到工程化的解決辦法,這也就是目前只能通過(guò)而機(jī)械保護(hù)(彈簧、護(hù)套等)實(shí)現(xiàn)保護(hù)的原因,而如果對(duì)軟管的彎折度進(jìn)行測(cè)量,可簡(jiǎn)化機(jī)械人/機(jī)械手系統(tǒng)出廠測(cè)試復(fù)雜度,因此,針對(duì)上述問(wèn)題提出基于光信號(hào)的油田加藥機(jī)器人手臂運(yùn)動(dòng)軌跡評(píng)估裝置。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本實(shí)用新型的目的在于提供基于光信號(hào)的油田加藥機(jī)器人手臂運(yùn)動(dòng)軌跡評(píng)估裝置,以解決上述背景技術(shù)中提出的問(wèn)題。
2、為實(shí)現(xiàn)上述目的,本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案:
3、作為本實(shí)用新型所述基于光信號(hào)的油田加藥機(jī)器人手臂運(yùn)動(dòng)軌跡評(píng)估裝置的一種可選方案,其中:基于光信號(hào)的油田加藥機(jī)器人手臂運(yùn)動(dòng)軌跡評(píng)估裝置,包括下頁(yè)板、轉(zhuǎn)軸和連接軸;
4、所述轉(zhuǎn)軸的兩側(cè)分別固定連接有連接軸,且連接軸的另一端分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接有下頁(yè)板和上頁(yè)板,所述下頁(yè)板的上表面安裝有調(diào)制器,所述上頁(yè)板的傾斜表面安裝有解調(diào)器。
5、作為本實(shí)用新型所述基于光信號(hào)的油田加藥機(jī)器人手臂運(yùn)動(dòng)軌跡評(píng)估裝置的一種可選方案,其中:所述下頁(yè)板和上頁(yè)板大小一致。
6、作為本實(shí)用新型所述基于光信號(hào)的油田加藥機(jī)器人手臂運(yùn)動(dòng)軌跡評(píng)估裝置的一種可選方案,其中:所述調(diào)制器距離轉(zhuǎn)軸的長(zhǎng)度與解調(diào)器距離轉(zhuǎn)軸的長(zhǎng)度一致。
7、與現(xiàn)有技術(shù)相比,本實(shí)用新型的有益效果是:
8、本實(shí)用新型在油田加藥設(shè)備領(lǐng)域,由于沒有使用機(jī)械人的加藥方式,因此在工業(yè)環(huán)境下使用加藥機(jī)械人配套的現(xiàn)場(chǎng)保護(hù)和設(shè)備出廠檢測(cè)的配套工藝工裝都有待完善,本裝置即是為出廠檢測(cè)質(zhì)量保障措施而研制,通過(guò)全工況實(shí)驗(yàn)中的彎折超限數(shù)據(jù),可以自動(dòng)評(píng)估出廠設(shè)備質(zhì)量,填補(bǔ)本應(yīng)用領(lǐng)域的技術(shù)工裝空白。
1.基于光信號(hào)的油田加藥機(jī)器人手臂運(yùn)動(dòng)軌跡評(píng)估裝置,
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于光信號(hào)的油田加藥機(jī)器人手臂運(yùn)動(dòng)軌跡評(píng)估裝置,其特征在于:所述下頁(yè)板(1)和上頁(yè)板(4)大小一致。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于光信號(hào)的油田加藥機(jī)器人手臂運(yùn)動(dòng)軌跡評(píng)估裝置,其特征在于:所述調(diào)制器(6)距離轉(zhuǎn)軸(2)的長(zhǎng)度與解調(diào)器(5)距離轉(zhuǎn)軸(2)的長(zhǎng)度一致。