基板搬送機(jī)器人及其機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及顯示裝置制備技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種基板搬送機(jī)器人及其機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]目前的IXD制造行業(yè)中，尤其是在TFT-1XD成盒工序中，玻璃基板廣泛采用基板搬送機(jī)器人進(jìn)行搬送。基板搬送機(jī)器人包括機(jī)器人本體機(jī)構(gòu)以及機(jī)械手，在機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)的控制下，通過將機(jī)械手插入到玻璃基板的下方，并將玻璃基板固定于機(jī)械手上，實(shí)現(xiàn)玻璃基板搬送。
[0003]如圖1所示，圖1為現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖，機(jī)械手包括:主體支撐部01，和安裝于所述主體支撐部01上的多只指叉02，如圖2和圖3所示，其中:每只指叉02為內(nèi)部中空的長(zhǎng)方體結(jié)構(gòu)，且沿每只指叉的根部到尖部、指叉02的橫截面的面積逐漸減小，在使用時(shí)，多只指叉02插入到玻璃基板的下方，將玻璃基板插起來。
[0004]碳纖維材料由于其密度小、強(qiáng)度高的特點(diǎn)，一直廣泛的應(yīng)用于搬送機(jī)器人的機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，原則上，利用碳纖維制作出的中空式機(jī)械手承載結(jié)構(gòu)已經(jīng)具有質(zhì)量輕、強(qiáng)度高的優(yōu)勢(shì)，但是在實(shí)際設(shè)計(jì)中既要考慮材料成本、用料量，也要考慮到承載強(qiáng)度，二者往往相互矛盾，這些都使得現(xiàn)有設(shè)計(jì)沒能充分發(fā)揮材料的作用。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明提供了一種基板搬送機(jī)器人及其機(jī)械手，便于安裝，且節(jié)省材料，具有較好的承載能力和抗彎強(qiáng)度。
[0006]為達(dá)到上述目的，本發(fā)明提供以下技術(shù)方案:
[0007]本發(fā)明提供了一種機(jī)械手，包括:
[0008]主體支撐部；
[0009]設(shè)置于所述主體支撐部上的多只內(nèi)部中空的指叉，每只指叉用于支撐待移動(dòng)基板的一面為平面，且每只指叉背離其用于支撐待移動(dòng)基板的一面為曲面。
[0010]本發(fā)明提供的機(jī)械手，由于每只指叉用于支撐待移動(dòng)基板的一面與其它面的形狀不同，在安裝時(shí)可以減少裝反現(xiàn)象的發(fā)生；通過將每只指叉背離其用于支撐待移動(dòng)基板的一面設(shè)置為曲面，與現(xiàn)有技術(shù)中的矩形截面相比，使用的材料的數(shù)量相同，指叉可以做的更粗一些，截面的慣性矩會(huì)更大，抗彎強(qiáng)度更高。亦或是，在相同承載能力要求下，指叉的橫截面慣性矩相同，但是截面面積更小，使用材料的數(shù)量更少，更加輕質(zhì)化。
[0011]所以，本發(fā)明提供的機(jī)械手，便于安裝，且節(jié)省材料，具有較好的承載能力和抗彎強(qiáng)度。
[0012]在一些可選的實(shí)施方式中，所述每只指叉沿其長(zhǎng)度方向任意一處的橫截面的形狀為半橢圓形。當(dāng)然每只指叉的橫截面的形狀不限于上述形狀。當(dāng)橫截面為半橢圓形時(shí)，半橢圓形具體形狀由截面厚度和寬度決定。
[0013]在一些可選的實(shí)施方式中，所述多只指叉中:部分或全部指叉的橫截面的面積沿其根部向其尖部逐漸減小。這樣的設(shè)計(jì)可以節(jié)省材料。
[0014]在一些可選的實(shí)施方式中，所述每只指叉的根部的橫截面面積最大的一端的厚度為30 mm?50 mm,寬度為65 mm?85 mm。將每只指叉的厚度和寬度設(shè)置在上述范圍內(nèi)，可以在保證每只指叉的承載強(qiáng)度的同時(shí)，避免指叉與相鄰物體之間的干涉現(xiàn)象的發(fā)生。
[0015]在一些可選的實(shí)施方式中，所述多只指叉中:部分或全部指叉的內(nèi)部中空部?jī)?nèi)設(shè)有加強(qiáng)筋。加強(qiáng)筋的設(shè)置，可以進(jìn)一步提高每只指叉的支撐強(qiáng)度。
[0016]在一些可選的實(shí)施方式中，每只指叉用于支撐待移動(dòng)基板的一面上設(shè)有多個(gè)用于安裝吸盤的安裝孔。便于機(jī)械手對(duì)基板的吸附。
[0017]本發(fā)明還提供了一種基板搬送機(jī)器人，包括上述任一項(xiàng)所述的機(jī)械手。由于上述機(jī)械手便于安裝，且節(jié)省材料，具有較好的承載能力和抗彎強(qiáng)度。所以，本發(fā)明提供的機(jī)器人，具有較好的使用性能。
【附圖說明】
[0018]圖1為現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖2為現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)械手的指叉結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖3為圖2所示的現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)械手的指叉的A-A向截面圖；
[0021]圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)械手的指叉結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖6為圖5所示的本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)械手的指叉的B-B向截面圖。
[0024]附圖標(biāo)記:
[0025]01-主體支撐部 02-指叉
[0026]1-主體支撐部 2-指叉
【具體實(shí)施方式】
[0027]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明的一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明專利保護(hù)的范圍。
[0028]現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)械手由于其具有矩形橫截面，在安裝時(shí)，較容易安反，且不利于提高材料的利用率，為解決上述問題，本發(fā)明提供的了一種基板搬送機(jī)器人，其具有的機(jī)械手的結(jié)構(gòu)如圖4、圖5和圖6所示，其中圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)械手的指叉結(jié)構(gòu)示意圖；圖6為圖5所示的本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)械手的指叉的B-B向截面圖，上述機(jī)械手包括:
[0029]主體支撐部I ;
[0030]設(shè)置于主體支撐部I上的多只內(nèi)部中空的指叉2，每只指叉2用于支撐待移動(dòng)基板的一面為平面，且每只指叉2背離其用于支撐待移動(dòng)基板的一面為曲面。
[0031]本發(fā)明提供的機(jī)械手，由于每只指叉2用于支撐待移動(dòng)基板的一面與其它面的形狀不同，在安裝時(shí)可以減少裝反現(xiàn)象的發(fā)生；另外通過將每只指叉2背離其用于支撐待移動(dòng)基板的一面設(shè)置為曲面，與現(xiàn)有技術(shù)中的矩形橫截面相比，使用的材料的數(shù)量相同，指叉可以做的更粗一些，截面的慣性矩會(huì)更大，抗彎強(qiáng)度更高。亦或是，在相同承載能力要求下，指叉2的橫截面慣性矩相同，但是截面面積更小，使用材料的數(shù)量更少，更加輕質(zhì)化。
[0032]所以，本發(fā)明提供的機(jī)械手，便于安裝，且節(jié)省材料，具有較好的承載能力和抗彎強(qiáng)度。
[0033]上述每只指叉2沿其長(zhǎng)度方向任意一處的橫截面的形狀可以為多種形狀，可選的，如圖6所示，每只指叉沿其長(zhǎng)度方向任意一處的橫截面的形狀為半橢圓形。當(dāng)橫截面為半橢圓形時(shí)，半橢圓形具體形狀由截面厚度和寬度決定。
[0034]為了進(jìn)一步節(jié)省材料，減輕其自身重量，如圖5所示，多只指叉2中:部分或全部指叉2的橫截面的面積沿其根部向其尖部(如圖5所示箭頭方向)逐漸減小。即機(jī)械手的所有指叉的橫截面的面積均沿其根部向其尖部逐漸減小，也可以是所有指叉中部分指叉的橫截面的面積均沿其根部向其尖部逐漸減小。
[0035]優(yōu)選的，如圖6所示，每只指叉2的根部的橫截面面積最大的一端的厚度H為30mm?50 mm,寬度 L 為 65 mm?85 mm。例如:厚度 H 為 30 mm, 35 mm, 40 mm, 45 mm, 50 mm等，寬度L為65 mm，70 mm，75 mm，80 mm, 85 mm等，將每只指叉2的厚度H和寬度L設(shè)置在上述范圍內(nèi)，可以在保證每只指叉2的承載強(qiáng)度的同時(shí)，避免指叉2與相鄰物體之間的干涉現(xiàn)象的發(fā)生。
[0036]為了減輕每只指叉的重量，每只指叉的內(nèi)部為中空結(jié)構(gòu)，而為了提高每只指叉的支撐強(qiáng)度，優(yōu)選的，多只指叉中:部分或全部指叉的內(nèi)部中空部?jī)?nèi)設(shè)有加強(qiáng)筋。即可以所有指叉的內(nèi)部中空部?jī)?nèi)均設(shè)有加強(qiáng)筋，也可以根據(jù)每只指叉受力情況不同，給受力較多的幾只指叉的內(nèi)部中空部?jī)?nèi)設(shè)有加強(qiáng)筋。
[0037]一種【具體實(shí)施方式】中，每只指叉用于支撐待移動(dòng)基板的一面上設(shè)有用于安裝吸盤的安裝孔。將吸盤安裝在每只指叉上，便于機(jī)械手對(duì)基板的吸附。以便于機(jī)器人更好的移動(dòng)基板。
[0038]顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對(duì)本發(fā)明進(jìn)行各種改動(dòng)和變型而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含這些改動(dòng)和變型在內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)械手，其特征在于，包括: 主體支撐部； 設(shè)置于所述主體支撐部上的多只內(nèi)部中空的指叉，每只指叉用于支撐待移動(dòng)基板的一面為平面，且每只指叉背離其用于支撐待移動(dòng)基板的一面為曲面。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于，所述每只指叉沿其長(zhǎng)度方向任意一處的橫截面的形狀為半橢圓形。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于，所述多只指叉中:部分或全部指叉的橫截面的面積沿其根部向其尖部逐漸減小。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械手，其特征在于，所述每只指叉的根部的橫截面面積最大的一端的厚度為30 mm?50 mm,寬度為65 mm?85 mm。
5.根據(jù)權(quán)利要求1?4任一項(xiàng)所述的機(jī)械手，其特征在于，所述多只指叉中:部分或全部指叉的內(nèi)部中空部?jī)?nèi)設(shè)有加強(qiáng)筋。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)械手，其特征在于，所述每只指叉用于支撐待移動(dòng)基板的一面上設(shè)有多個(gè)用于安裝吸盤的安裝孔。
7.一種基板搬送機(jī)器人，其特征在于，包括如權(quán)利要求1?6任一項(xiàng)所述的機(jī)械手。
【專利摘要】本發(fā)明涉及顯示裝置制備技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種基板搬送機(jī)器人及其機(jī)械手，其中機(jī)械手包括主體支撐部；設(shè)置于主體支撐部上的多只內(nèi)部中空的指叉，每只指叉用于支撐待移動(dòng)基板的一面為平面，且每只指叉背離其用于支撐待移動(dòng)基板的一面為曲面。上述機(jī)械手，由于每只指叉用于支撐待移動(dòng)基板的一面與其它面的形狀不同，在安裝時(shí)可以減少裝反現(xiàn)象的發(fā)生；另外通過將每只指叉背離其用于支撐待移動(dòng)基板的一面設(shè)置為曲面，在指叉使用材料的數(shù)量相同的情況下，可以將指叉做的粗一些以增大橫截面的慣性矩，進(jìn)而可以提高其抗彎強(qiáng)度，提高其承載能力，而在承載要求一定的情況下，可以較大程度的削減使用的材料數(shù)量，而不引起其彎曲量變化，使機(jī)械手更加輕量化。
【IPC分類】B25J15-00
【公開號(hào)】CN104669283
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510080917
【發(fā)明人】李振國(guó)
【申請(qǐng)人】北京欣奕華科技有限公司
【公開日】2015年6月3日
【申請(qǐng)日】2015年2月13日