門鎖鎖面拋光的機(jī)器人手爪的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種機(jī)器人自動(dòng)化領(lǐng)域，特別涉及一種門鎖鎖面拋光的機(jī)器人手爪。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)器人手爪是工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用中最重要的環(huán)節(jié)，其作用主要是通用的六軸機(jī)器人通過更換相應(yīng)的手爪以適用于不同的行業(yè)，根據(jù)目標(biāo)工件的結(jié)構(gòu)及所處的工藝環(huán)節(jié)不同其抓取方式也不同。
[0003]工業(yè)機(jī)器人在各行業(yè)中均有著廣泛的運(yùn)用，在小五金加工制造行業(yè)，由于工件在拋光工程中會(huì)產(chǎn)生大量的粉塵，工作環(huán)境極其惡劣，再加上勞動(dòng)強(qiáng)度大，使得勞動(dòng)力成本迅速上升，同時(shí)還造成該工種的用工荒。另一方面市場(chǎng)對(duì)于產(chǎn)品質(zhì)量的要求越來越高，由大量流動(dòng)人員加工工件，容易造成質(zhì)量不穩(wěn)定，工業(yè)機(jī)器人通過閉環(huán)控制回路及優(yōu)良的重復(fù)精度，則能極大提高產(chǎn)品的質(zhì)量穩(wěn)定性。隨著我國(guó)產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)調(diào)整及工業(yè)4.0計(jì)劃的推進(jìn)，工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用作為工業(yè)4.0的基礎(chǔ)顯的尤為重要，而適用各行業(yè)的專業(yè)機(jī)器人手爪更是基礎(chǔ)中的重要環(huán)節(jié)。
[0004]目前用于拋光的機(jī)器人手爪主要適用于輪轂的拋光，輪轂拋光的機(jī)器人手爪包括氣缸和一個(gè)固定夾持部件。該機(jī)器人手爪無法應(yīng)用于小而細(xì)長(zhǎng)的實(shí)木門鎖拋光，這是需要著重改善的地方。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是要提供一種僅適用于小五金拋光的門鎖鎖面拋光的機(jī)器人手爪。
[0006]為了解決以上的技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種門鎖鎖面拋光的機(jī)器人手爪，手爪鏈接器與承重導(dǎo)軌組件連接，承重導(dǎo)軌組件的導(dǎo)向桿頂部與執(zhí)行氣爪組件連接，執(zhí)行氣爪組件的安裝面板上安裝有成對(duì)的二指氣缸，二指氣缸的前端手指張開并卡緊門鎖面板的內(nèi)偵牝二指氣缸的外側(cè)裝有一組防翻轉(zhuǎn)組件，防翻轉(zhuǎn)組件通過旋轉(zhuǎn)螺桿調(diào)整頂壓門鎖面板的位置。
[0007]所述承重導(dǎo)軌組件包括四組直線導(dǎo)軌，四組直線導(dǎo)軌的尾部加裝彈簧，四組直線導(dǎo)軌端部的導(dǎo)向桿穿過執(zhí)行氣爪組件的安裝面板用防松螺母固定，執(zhí)行氣爪組件受力后退壓縮彈簧，使執(zhí)行氣爪組件上下浮動(dòng)，用以消除位置誤差及調(diào)整工件拋光的力度。在工件正面受到拋光輪作用力過大時(shí)，整個(gè)執(zhí)行氣爪組件向后退讓減小作用力，當(dāng)拋光輪直徑變小時(shí)，工件作用力也隨之減小，此時(shí)又能通過承重導(dǎo)軌組件的內(nèi)置彈簧加大作用力，從而保證打磨力度的穩(wěn)定。
[0008]所述門鎖鎖面拋光機(jī)器人手爪的中心位置安裝有檢測(cè)手爪浮動(dòng)位置的位置反饋傳感器，位置反饋傳感器與執(zhí)行氣爪組件的觸發(fā)開關(guān)、機(jī)器人控制器連接。機(jī)器人控制器對(duì)機(jī)器人手爪的拋光位置進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，保證工件所受拋光力均勻，提高了產(chǎn)品的質(zhì)量。在整個(gè)拋光過程中，拋光輪的直徑發(fā)生變化或拋光力度發(fā)生超差時(shí)，位置反饋傳感器將把數(shù)據(jù)傳輸給機(jī)器人控制器，與機(jī)器人控制器內(nèi)自設(shè)的數(shù)據(jù)進(jìn)行判斷，并對(duì)機(jī)器人手臂發(fā)出姿態(tài)調(diào)整的信號(hào)，使工件與拋光輪之間的力度與距離恢復(fù)到設(shè)計(jì)值內(nèi)，形成一個(gè)閉環(huán)回路。本發(fā)明使用閉環(huán)伺服回路控制，可以有效地修正在作業(yè)過程出現(xiàn)的偏差，即保證了產(chǎn)品的質(zhì)量穩(wěn)定，又保證了整個(gè)系統(tǒng)的安全運(yùn)行。
[0009]所述二指氣缸前端手指設(shè)有橡膠槽，橡膠槽內(nèi)裝有橡膠條。增加了機(jī)器人手爪對(duì)門鎖面板的加持力，橡膠的柔性能消除了機(jī)器人手爪在移動(dòng)過程中的位置誤差。
[0010]所述橡膠條為防滑耐高溫橡膠條。
[0011 ] 所述二指氣缸通過電磁閥與氣源連接，控制電磁閥的轉(zhuǎn)向，從而控制二指氣缸的動(dòng)作。
[0012]防翻轉(zhuǎn)組件防止在拋光過程中鎖面出現(xiàn)翻轉(zhuǎn)而造成工件脫落，調(diào)節(jié)防翻轉(zhuǎn)組件的旋轉(zhuǎn)螺桿，可適用各種不同類型的門鎖面板。
[0013]本發(fā)明的優(yōu)越功效在于:
O結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、穩(wěn)定性好、可靠性高、使用壽命長(zhǎng)、安裝維護(hù)方便；
2)執(zhí)行氣爪組件整體浮動(dòng)，可以有效控制工件拋光打磨的力度保持穩(wěn)定，極大地提高了產(chǎn)品的質(zhì)量穩(wěn)定性，降低廢品率。
【附圖說明】
[0014]構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分的說明書附圖用來提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，本發(fā)明的示意性實(shí)施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中:
圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖中標(biāo)號(hào)說明
I 一手爪鏈接器；2—承重導(dǎo)軌組件；
3—執(zhí)行氣爪組件；4一可翻轉(zhuǎn)組件；
5—位置反饋傳感器；6—旋轉(zhuǎn)螺桿；
7一門鎖面板；8—橡膠槽；
9一彈費(fèi)；10—二指氣缸。
【具體實(shí)施方式】
[0015]以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)說明，但是本發(fā)明可以由權(quán)利要求限定和覆蓋的多種不同方式實(shí)施。
[0016]下面結(jié)合圖1詳細(xì)說明本發(fā)明的實(shí)施例。
[0017]圖1示出了本發(fā)明實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖1所示，本發(fā)明提供了一種門鎖鎖面拋光的機(jī)器人手爪，手爪鏈接器I與承重導(dǎo)軌組件2連接，承重導(dǎo)軌組件2的導(dǎo)向桿頂部與執(zhí)行氣爪組件3連接，執(zhí)行氣爪組件3的安裝面板上安裝有成對(duì)的二指氣缸10，二指氣缸10的前端手指張開并卡緊門鎖面板7的內(nèi)側(cè)，二指氣缸10的外側(cè)裝有一組防翻轉(zhuǎn)組件4，防翻轉(zhuǎn)組件4通過旋轉(zhuǎn)螺桿6調(diào)整頂壓門鎖面板7的位置。
[0018]所述承重導(dǎo)軌組件2包括四組直線導(dǎo)軌，四組直線導(dǎo)軌的尾部加裝彈簧9，四組直線導(dǎo)軌端部的導(dǎo)向桿穿過執(zhí)行氣爪組件3的安裝面板用雙層防松螺母固定，執(zhí)行氣爪組件3受力后退壓縮彈簧9，使執(zhí)行氣爪組件3上下浮動(dòng)，用以消除位置誤差及調(diào)整工件拋光的力度。在工件正面受到拋光輪作用力過大時(shí)，整個(gè)執(zhí)行氣爪組件3向后退讓減小作用力，當(dāng)拋光輪直徑變小時(shí)，工件作用力也隨之減小，此時(shí)又能通過承重導(dǎo)軌組件2的內(nèi)置彈簧9加大作用力，從而保證輸出壓力的穩(wěn)定。
[0019]所述門鎖鎖面拋光機(jī)器人手爪的中心位置安裝有檢測(cè)手爪浮動(dòng)位置的位置反饋傳感器5，位置反饋傳感器5與執(zhí)行氣爪組件3的觸發(fā)開關(guān)、機(jī)器人控制器連接。機(jī)器人控制器對(duì)機(jī)器人手爪的拋光位置進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，保證工件所受拋光力均勻，提高了產(chǎn)品的質(zhì)量。在整個(gè)拋光過程中，拋光輪的直徑發(fā)生變化或拋光力度發(fā)生超差時(shí)，位置反饋傳感器5將把數(shù)據(jù)傳輸給機(jī)器人控制器，與機(jī)器人控制器內(nèi)自設(shè)的數(shù)據(jù)進(jìn)行判斷，并對(duì)機(jī)器人手臂發(fā)出姿態(tài)調(diào)整的信號(hào)，使工件與拋光輪之間的力度與距離恢復(fù)到設(shè)計(jì)值內(nèi)，形成一個(gè)閉環(huán)回路。
[0020]所述二指氣缸10前端手指設(shè)有橡膠槽8，橡膠槽8內(nèi)裝有橡膠條。增加了機(jī)器人手爪對(duì)門鎖面板7的加持力，橡膠的柔性能消除了機(jī)器人手爪在移動(dòng)過程中的位置誤差。
[0021]所述橡膠條為防滑耐高溫橡膠條。
[0022]所述二指氣缸10通過電磁閥與氣源連接，控制電磁閥的轉(zhuǎn)向，從而控制二指氣缸10的動(dòng)作。
[0023]防翻轉(zhuǎn)組件4防止在拋光過程中鎖面出現(xiàn)翻轉(zhuǎn)而造成工件脫落，調(diào)節(jié)防翻轉(zhuǎn)組件4的旋轉(zhuǎn)螺桿6，可適用各種不同類型的門鎖面板。
[0024]本發(fā)明的工作過程:首先門鎖鎖面拋光機(jī)器人手爪安裝于工業(yè)機(jī)器人的前端法蘭上，通過工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，將手爪移動(dòng)到門鎖面板7的上方，隨后二指氣缸10前端手指插入門鎖面板的內(nèi)側(cè)，通過電磁閥將氣源送入二指氣缸10，使得二指氣缸10手指張開并卡緊門鎖面板7內(nèi)側(cè)。
[0025]隨后通過工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，將被手爪夾住的門鎖面板7移動(dòng)至拋光輪前進(jìn)行拋光，當(dāng)門鎖面板7與拋光輪接觸后會(huì)產(chǎn)生相互的作用力，在工件正面受到拋光輪作用力過大時(shí)，整個(gè)執(zhí)行氣爪組件3會(huì)向后退讓減小作用力，當(dāng)拋光輪直徑變小時(shí)，工件作用力也隨之減小，此時(shí)又能通過承重導(dǎo)軌組件2的內(nèi)置彈簧9加大作用力，從而保證輸出壓力的穩(wěn)定。
[0026]在此過程中手爪的中心放置位置反饋傳感器5，用以檢測(cè)手爪浮動(dòng)部分位置變化，當(dāng)整個(gè)拋光過程中，拋光輪的直徑發(fā)生變化或拋光力度發(fā)生超差時(shí)，位置反饋傳感器5將把數(shù)據(jù)傳輸給機(jī)器人控制器，與機(jī)器人控制器內(nèi)自設(shè)的數(shù)據(jù)進(jìn)行判斷，并對(duì)機(jī)器人手臂發(fā)出姿態(tài)調(diào)整的信號(hào)，使工件與拋光輪之間的力度與距離恢復(fù)到設(shè)計(jì)值內(nèi)，形成一個(gè)閉環(huán)回路。
[0027]最后工業(yè)機(jī)器人完成指定動(dòng)作后，將手爪與工件一起移動(dòng)至工件托盤上，電磁閥進(jìn)行換向使二指氣缸10的前端手指縮回原位，與門鎖面板7內(nèi)側(cè)壁分離，工業(yè)機(jī)器人帶著手爪移動(dòng)至下一工件處，從而完成整個(gè)過程。
[0028]以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)先實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種門鎖鎖面拋光的機(jī)器人手爪，其特征在于:手爪鏈接器與承重導(dǎo)軌組件連接，承重導(dǎo)軌組件的導(dǎo)向桿頂部與執(zhí)行氣爪組件連接，執(zhí)行氣爪組件的安裝面板上安裝有成對(duì)的二指氣缸，二指氣缸的前端手指張開并卡緊門鎖面板的內(nèi)側(cè)，二指氣缸的外側(cè)裝有一組防翻轉(zhuǎn)組件，防翻轉(zhuǎn)組件通過旋轉(zhuǎn)螺桿調(diào)整頂壓門鎖面板的位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的門鎖鎖面拋光的機(jī)器人手爪，其特征在于:所述承重導(dǎo)軌組件包括四組直線導(dǎo)軌，四組直線導(dǎo)軌的尾部加裝彈簧，四組直線導(dǎo)軌端部的導(dǎo)向桿穿過執(zhí)行氣爪組件的安裝面板用防松螺母固定，執(zhí)行氣爪組件受力后退壓縮彈簧，使執(zhí)行氣爪組件上下浮動(dòng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的門鎖鎖面拋光的機(jī)器人手爪，其特征在于:所述門鎖鎖面拋光機(jī)器人手爪的中心位置安裝有檢測(cè)手爪浮動(dòng)位置的位置反饋傳感器，位置反饋傳感器與執(zhí)行氣爪組件的觸發(fā)開關(guān)、機(jī)器人控制器連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的門鎖鎖面拋光的機(jī)器人手爪，其特征在于:所述二指氣缸前端手指設(shè)有橡膠槽，橡膠槽內(nèi)裝有橡膠條。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的門鎖鎖面拋光的機(jī)器人手爪，其特征在于:所述橡膠條為防滑耐高溫橡膠條。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的門鎖鎖面拋光的機(jī)器人手爪，其特征在于:所述二指氣缸通過電磁閥與氣源連接，控制電磁閥的轉(zhuǎn)向，從而控制二指氣缸的動(dòng)作。
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種門鎖鎖面拋光的機(jī)器人手爪，手爪鏈接器與承重導(dǎo)軌組件連接，承重導(dǎo)軌組件的導(dǎo)向桿頂部與執(zhí)行氣爪組件連接，執(zhí)行氣爪組件的安裝面板上安裝有成對(duì)的二指氣缸，二指氣缸的前端手指張開并卡緊門鎖面板的內(nèi)側(cè)，二指氣缸的外側(cè)裝有一組防翻轉(zhuǎn)組件，防翻轉(zhuǎn)組件通過旋轉(zhuǎn)螺桿調(diào)整頂壓門鎖面板的位置。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、穩(wěn)定性好、可靠性高、使用壽命長(zhǎng)、安裝維護(hù)方便。
【IPC分類】B25J13-08, B25J15-08, B24B41-06
【公開號(hào)】CN104760052
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510150749
【發(fā)明人】李麒麟, 李來生, 郭敏
【申請(qǐng)人】李麒麟
【公開日】2015年7月8日
【申請(qǐng)日】2015年4月1日