一種x光片取放機(jī)器人系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種X光片取放機(jī)器人系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]作為五大常規(guī)無(wú)損檢測(cè)方法之一的射線(xiàn)探傷，在工業(yè)上有著非常廣泛的應(yīng)用，既用于金屬檢查，也用于非金屬檢查。對(duì)金屬內(nèi)部可能產(chǎn)生的缺陷，如氣孔、針孔、夾雜、疏松、裂紋、偏析、未焊透和熔合不足等，都可以用射線(xiàn)檢查。應(yīng)用的行業(yè)有特種設(shè)備、航空航天、船舶、兵器、水工成套設(shè)備和橋梁鋼結(jié)構(gòu)。
[0003]X光探傷是較為常用的方法之一，工廠中多通過(guò)人工更換X光片暗盒，不僅效率較低，而且會(huì)對(duì)人體造成損傷；也有采用自動(dòng)更換X光片暗盒的機(jī)械手，如中國(guó)專(zhuān)利號(hào)為201310081600.0的自動(dòng)更換X光膠片暗盒的機(jī)械手，其回轉(zhuǎn)部件固定在底盤(pán)的上表面，兩自由度機(jī)械臂的下連接板與回轉(zhuǎn)部件連接板固接，片庫(kù)組件固定在底盤(pán)的上表面上，X光膠片暗盒插裝在片庫(kù)組件中的箱體內(nèi)，電控柜固定在底盤(pán)的上表面上，人機(jī)界面設(shè)置在電控柜的上表面。該專(zhuān)利用于自動(dòng)換X光膠片暗盒，可使拍攝一張X光照片的時(shí)間縮短到1.5分鐘，并可以實(shí)現(xiàn)十二張照片的連續(xù)自動(dòng)拍攝，同時(shí)還可以遠(yuǎn)程手動(dòng)操作，提高了工效三十余倍，大大減少了殘余X射線(xiàn)對(duì)作業(yè)人員的身體損害。但是，該專(zhuān)利的機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)由絲杠螺旋傳動(dòng)完成，運(yùn)動(dòng)精度較低，運(yùn)動(dòng)速度較慢，并且膠片庫(kù)只能容納12個(gè)膠片暗盒，由于暗盒數(shù)量較少，致使檢測(cè)效率較低，而且該專(zhuān)利的機(jī)械臂較長(zhǎng)，設(shè)備運(yùn)輸高度較高，運(yùn)輸不方便。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題在于提供一種X光片取放機(jī)器人系統(tǒng)，以提高X光片拍攝的效率，進(jìn)一步縮減X光片更換的時(shí)間，采用六自由度工業(yè)機(jī)器人，機(jī)械臂可以折疊，降低設(shè)備的運(yùn)輸高度。實(shí)現(xiàn)自動(dòng)換片，替代了傳統(tǒng)的人工操作的方式，防止X射線(xiàn)對(duì)人體造成傷害。
[0005]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題采用以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn):
[0006]一種X光片取放機(jī)器人系統(tǒng)，包括可移動(dòng)車(chē)體，所述可移動(dòng)車(chē)體的右端上方安裝有電控柜，所述電控柜上端安裝有人機(jī)交互界面，所述可移動(dòng)車(chē)體的中部上方安裝有底座，所述底座的上端安裝有六自由度機(jī)器人，所述可移動(dòng)車(chē)體的左部上方安裝有片庫(kù)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和膠片庫(kù)，所述片庫(kù)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與膠片庫(kù)相連。利用電控柜控制六自由度機(jī)器人，將六自由度機(jī)器人應(yīng)用在了 X光片取放，靈活程度高，運(yùn)轉(zhuǎn)速度快，極大的縮短了 X光片取放所耗費(fèi)的時(shí)間；利用電控柜驅(qū)動(dòng)片庫(kù)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)了膠片庫(kù)的自動(dòng)啟閉，方便六自由度機(jī)器人執(zhí)行取放動(dòng)作。
[0007]所述可移動(dòng)車(chē)體包括底盤(pán)、托臺(tái)、萬(wàn)向輪、轉(zhuǎn)向連桿、導(dǎo)軌支撐架、調(diào)平千斤頂、隔架、叉車(chē)定位孔、左行程開(kāi)關(guān)和右行程開(kāi)關(guān)，所述萬(wàn)向輪對(duì)稱(chēng)安裝在底盤(pán)的底部，所述調(diào)平千斤頂對(duì)稱(chēng)安裝在底盤(pán)的底部，位于底盤(pán)的底部右下方的萬(wàn)向輪之間通過(guò)轉(zhuǎn)向連桿相連，所述托臺(tái)設(shè)置在底盤(pán)的中部上方，所述底座安裝在托臺(tái)上，所述導(dǎo)軌支撐架安裝在左部上方，所述隔架水平固定在導(dǎo)軌支撐架的上方，所述叉車(chē)定位孔對(duì)稱(chēng)安裝在底盤(pán)的中部下方，所述膠片庫(kù)安裝在導(dǎo)軌支撐架上，且所述膠片庫(kù)通過(guò)隔架定位，所述左行程開(kāi)關(guān)安裝在導(dǎo)軌支撐架的上端左部，所述右行程開(kāi)關(guān)安裝在隔架上。采用左行程開(kāi)關(guān)和右行程開(kāi)關(guān)可對(duì)膠片庫(kù)的啟閉運(yùn)動(dòng)進(jìn)行限位，保證了運(yùn)動(dòng)準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性；可根據(jù)實(shí)際的使用需要，將本發(fā)明移動(dòng)至指定的位置，轉(zhuǎn)向連桿可控制可移動(dòng)車(chē)體轉(zhuǎn)向，至適宜位置后，調(diào)平千斤頂開(kāi)始工作，保證整體的水平度。
[0008]所述膠片庫(kù)包括片庫(kù)殼體、片庫(kù)頂蓋和膠片暗盒支架，所述片庫(kù)頂蓋的前后兩側(cè)對(duì)稱(chēng)安裝有導(dǎo)軌滑塊，所述片庫(kù)殼體的前后兩側(cè)對(duì)稱(chēng)設(shè)有與導(dǎo)軌滑塊相配合的直線(xiàn)導(dǎo)軌，且所述直線(xiàn)導(dǎo)軌安裝在導(dǎo)軌支撐架上面，所述膠片暗盒支架位于片庫(kù)殼體內(nèi)，所述片庫(kù)頂蓋上設(shè)有與右行程開(kāi)關(guān)相配合的內(nèi)限位槽。所述左行程開(kāi)關(guān)、右行程開(kāi)關(guān)分別與片庫(kù)頂蓋配合實(shí)現(xiàn)對(duì)片庫(kù)頂蓋的運(yùn)動(dòng)限位。
[0009]所述片庫(kù)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括絲杠螺母、滾珠絲杠、大帶輪、同步帶、小帶輪、聯(lián)軸器、軸承座、三相異步電動(dòng)機(jī)、電機(jī)安裝板、支撐座和聯(lián)軸器，所述電機(jī)安裝板固定在可移動(dòng)車(chē)體的左部上方，所述三相異步電動(dòng)機(jī)安裝在電機(jī)安裝板上面，所述三相異步電動(dòng)機(jī)通過(guò)聯(lián)軸器與小帶輪相連接，所述小帶輪通過(guò)軸承座與電機(jī)安裝板相連，所述小帶輪通過(guò)同步帶與大帶輪連接，所述大帶輪固定在滾珠絲杠的左端，所述支撐座固定在可移動(dòng)車(chē)體的上部，所述滾珠絲杠的右端與支撐座相連，所述絲杠螺母安裝在片庫(kù)頂蓋的下端面上，所述絲杠螺母與滾珠絲杠螺紋配合。三相異步電動(dòng)機(jī)工作時(shí)，驅(qū)動(dòng)小帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)同步帶將動(dòng)力傳遞給大帶輪，進(jìn)而帶動(dòng)滾珠絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)使絲杠螺母移動(dòng)，從而使片庫(kù)頂蓋在導(dǎo)軌滑塊、直線(xiàn)導(dǎo)軌滑動(dòng)配合的導(dǎo)向作用下滑動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了膠片庫(kù)開(kāi)啟和關(guān)閉。
[0010]所述六自由度機(jī)器人設(shè)有兩個(gè)氣動(dòng)手爪。
[0011]所述膠片暗盒支架的上部前側(cè)壁、后側(cè)壁對(duì)稱(chēng)設(shè)有上卡槽，所述膠片暗盒支架的下部設(shè)有下卡槽，所述上卡槽、下卡槽沿著膠片暗盒支架的長(zhǎng)度方向上依次交錯(cuò)排布，所述膠片暗盒支架內(nèi)盛放有X光膠片暗盒。
[0012]所述X光膠片暗盒包括豎放式膠片暗盒和橫放式膠片暗盒，所述豎放式膠片暗盒和橫放式膠片暗盒沿著膠片暗盒支架的長(zhǎng)度方向上依次交錯(cuò)排布，所述橫放式膠片暗盒分別插裝在下卡槽中，所述橫放式膠片暗盒的前后兩側(cè)通過(guò)上卡槽定位，所述豎放式膠片暗盒分別插裝在上卡槽中，所述豎放式膠片暗盒的下側(cè)通過(guò)下卡槽定位。采用上述設(shè)計(jì)，可使得X光膠片暗盒排布更加緊湊，空間利用率高，使膠片暗盒支架的容納量得到提升，進(jìn)一步提尚了檢測(cè)效率。
[0013]本發(fā)明的有益效果體現(xiàn)在:本發(fā)明將六自由度機(jī)器人應(yīng)用在了 X光片取放，靈活程度高，運(yùn)轉(zhuǎn)速度快，極大的縮短了 X光膠片暗盒取放所耗費(fèi)的時(shí)間，可以使拍攝一張X光膠片暗盒的時(shí)間縮短為lrnin，并且可以實(shí)現(xiàn)多張X光膠片暗盒的連續(xù)自動(dòng)拍攝，大幅度提高了工效，自動(dòng)化程度高，可以實(shí)現(xiàn)任意位置X射線(xiàn)照相連續(xù)作業(yè)，同時(shí)六自由度機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)折疊，以方便設(shè)備的運(yùn)輸。
【附圖說(shuō)明】
[0014]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明。
[0015]圖1為本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖2為本發(fā)明的可移動(dòng)車(chē)體去除左行程開(kāi)關(guān)和右行程開(kāi)關(guān)后的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖3為本發(fā)明的膠片庫(kù)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖4為本發(fā)明的片庫(kù)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖5為本發(fā)明的片庫(kù)殼體、膠片暗盒支架、X光膠片暗盒安裝的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖6為本發(fā)明的片庫(kù)殼體、膠片暗盒支架、X光膠片暗盒安裝的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖7為本發(fā)明的片庫(kù)殼體、膠片暗盒支架連接的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖8為本發(fā)明的片庫(kù)頂蓋的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖9為本發(fā)明的左行程開(kāi)關(guān)、右行程開(kāi)關(guān)、導(dǎo)軌支撐架、隔架連接的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0024]為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步闡述。
[0025]如圖1至圖9所示，一種X光片取放機(jī)器人系統(tǒng)，包括可移動(dòng)車(chē)體9，所述可移動(dòng)車(chē)體9的右端上方安裝有電控柜4，所述電控柜4上端安裝有人機(jī)交互界面5，所述可移動(dòng)車(chē)體9的中部上方安裝有底座8，所述底座8的上端安裝有六自由度機(jī)器人1，所述可移動(dòng)車(chē)體9的左部上方安裝有片庫(kù)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)7和膠片庫(kù)6，所述片庫(kù)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)7與膠片庫(kù)6相連。利用電控柜4控制六自由度機(jī)器人I，將六自由度機(jī)器人I應(yīng)用在了 X光片取放，靈活程度高，運(yùn)轉(zhuǎn)速度快，極大的縮短了 X光片取放所耗費(fèi)的時(shí)間；利用電控柜4驅(qū)動(dòng)片庫(kù)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)7，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)了膠片庫(kù)6的自動(dòng)啟閉，方便六自由度機(jī)器人I執(zhí)行取放動(dòng)作。
[0026]所述可移動(dòng)車(chē)體9包括底盤(pán)10、托臺(tái)11、萬(wàn)向輪12、轉(zhuǎn)向連桿17、導(dǎo)軌支撐架13、調(diào)平千斤頂14、隔架15、叉車(chē)定位孔16、左行程開(kāi)關(guān)33和右行程開(kāi)關(guān)34，所述萬(wàn)向輪12對(duì)稱(chēng)安裝在底盤(pán)10的底部，所述調(diào)平千斤頂14對(duì)稱(chēng)安裝在底盤(pán)10的底部，位于底盤(pán)10的底部右下方的萬(wàn)向輪12之間通過(guò)轉(zhuǎn)向連桿17相連，所述托臺(tái)11設(shè)置在底盤(pán)10的中部上方，所述底座8安裝在托臺(tái)11上，所述導(dǎo)軌支撐架13安裝在左部上方，所述隔架15水平固定在導(dǎo)軌支撐架13的上方，所述叉車(chē)定位孔16對(duì)稱(chēng)安裝在底盤(pán)10的中部下方，所述膠片庫(kù)6安裝在導(dǎo)軌支撐架13上，且所述膠片庫(kù)6通過(guò)隔架15定位，所述左行程開(kāi)關(guān)33安裝在導(dǎo)軌支撐架13的上端左部，所述右行程開(kāi)關(guān)34安裝在隔架15上。采用左行程開(kāi)關(guān)33和右行程開(kāi)關(guān)34可對(duì)膠片庫(kù)6的啟閉運(yùn)動(dòng)進(jìn)行限位，保證了運(yùn)動(dòng)準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性；可根據(jù)實(shí)際的使用需要，將本發(fā)明移動(dòng)至指定的位置，轉(zhuǎn)向連桿17可控制可移動(dòng)車(chē)體9轉(zhuǎn)向，至適宜位置后，調(diào)平千斤頂14開(kāi)始工作，保證整體的水平度。
[0027]所述膠片庫(kù)6包括片