的拍攝部15a、15b的高度與第二作業(yè)臺(tái)的高度的差不在規(guī)定的范圍 內(nèi)的情況下，將指示變更拍攝部15a、15b的高度的信息顯示于顯示裝置12。由此，能夠減少 作業(yè)臺(tái)的高度改變時(shí)的機(jī)器人1的操作的麻煩。
[0101] 此外，在上述中，用戶變更拍攝部15a、15b的高度，但也可以為機(jī)器人1變更拍攝 部15a、15b的高度。
[0102] 例如，在升降部IOc設(shè)置使升降部IOc的齒條運(yùn)轉(zhuǎn)的馬達(dá)。控制部31在作業(yè)臺(tái)21 處于第一高度時(shí)的拍攝部15a、15b與第二高度的作業(yè)臺(tái)21的距離不在規(guī)定的范圍內(nèi)的情 況下，使設(shè)置于升降部IOc的馬達(dá)旋轉(zhuǎn)，使升降部IOc的齒條運(yùn)轉(zhuǎn)。更具體而言，若變更后 的作業(yè)臺(tái)的高度比變更前的作業(yè)臺(tái)高，則控制部31使馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)，使拍攝部15a、15b的高度 升高變更前的作業(yè)臺(tái)的高度與變更后的作業(yè)臺(tái)的高度的差。另外，若變更后的作業(yè)臺(tái)的高 度比變更前的作業(yè)臺(tái)低，則控制部31使馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)，使拍攝部15a、15b的高度降低變更前的 作業(yè)臺(tái)的高度與變更后的作業(yè)臺(tái)的高度的差。
[0103] 由此，機(jī)器人1在作業(yè)臺(tái)21處于第一高度時(shí)的拍攝部15a、15b與第二高度的作業(yè) 臺(tái)的距離不在規(guī)定的范圍內(nèi)的情況下變更拍攝部15a、15b的高度，所以能夠減少用戶的機(jī) 器人操作的麻煩。
[0104] 此外，控制部31例如能夠如以下那樣計(jì)算變更前的作業(yè)臺(tái)的高度與變更后的作 業(yè)臺(tái)的高度的差。例如，控制部31利用拍攝部15a、15b的視差獲取變更前的作業(yè)臺(tái)的高度。 另外，如在圖6的步驟Sl所說明的那樣，控制部31根據(jù)來自用戶的輸入來獲取變更后的作 業(yè)臺(tái)的高度。控制部31能夠根據(jù)獲取的變更前的作業(yè)臺(tái)的高度和變更后的作業(yè)臺(tái)的高度 來計(jì)算變更前的作業(yè)臺(tái)的高度與變更后的作業(yè)臺(tái)的高度的差。
[0105] 另外，在由控制部31判定為作業(yè)臺(tái)21處于第一高度時(shí)的拍攝部15a、15b與第二 高度的作業(yè)臺(tái)21的距離不在規(guī)定的范圍內(nèi)的情況下，顯示部34也可以將變更拍攝部15a、 15b的高度的變更值顯示于顯示裝置12。
[0106] 例如，控制部31計(jì)算變更前的作業(yè)臺(tái)的高度與變更后的作業(yè)臺(tái)的高度的差。若變 更后的作業(yè)臺(tái)的高度比變更前的作業(yè)臺(tái)高，則顯示部34顯示使拍攝部15a、15b的高度升高 控制部31計(jì)算出的差分。另外，若變更后的作業(yè)臺(tái)的高度比變更前的作業(yè)臺(tái)低，則顯示部 34顯示指示使拍攝部15a、15b的高度降低控制部31計(jì)算出的差分。
[0107] 由此，用戶基于顯示于顯示裝置12的差分值來變更拍攝部15a、15b的高度即可， 能夠減少機(jī)器人1的操作的麻煩。
[0108] 另外，控制部31也可以判定在機(jī)器人1的作業(yè)區(qū)域從第一高度移至第二高度時(shí)作 業(yè)區(qū)域處于第一高度時(shí)的拍攝部15a、15b與第二高度的作業(yè)區(qū)域的距離是否在規(guī)定的范 圍內(nèi)。例如，也可以如圖5的⑶所示那樣，控制部31判定作業(yè)區(qū)域41是否在箭頭All所 示的范圍內(nèi)。
[0109] 另外，在上述中，機(jī)器人1具有機(jī)器人控制裝置20，但機(jī)器人控制裝置20也可以獨(dú) 立地設(shè)置于機(jī)器人1的外部。例如，也可以將獨(dú)立地設(shè)置于機(jī)器人1的外部的機(jī)器人控制 裝置20通過布線與機(jī)器人1連接，并控制機(jī)器人1。
[0110] 以下，對作業(yè)區(qū)域整體收納在拍攝部的視野范圍（視體）內(nèi)的、拍攝部的高度范圍 的計(jì)算例（例如在圖5的（C)中說明的距離xl、x2的計(jì)算例）進(jìn)行說明。首先對拍攝部的 視體與作業(yè)區(qū)域的關(guān)系進(jìn)行說明。
[0111] 圖12是定義了拍攝部的視體的圖。如圖12所示，定義將拍攝部的視點(diǎn)方向作為Z 軸的正方向，將水平方向作為X軸，并將垂直方向作為Y軸的右手坐標(biāo)系。另外，以下面的 變量表示拍攝部的視場角（FOV :Field Of View)以及景深。
[0112] 拍攝部的視場角（視野角）：水平視場角θχ、垂直視場角0y
[0113] 拍攝部的景深：近平面距離dn，遠(yuǎn)平面距離df
[0114] 在圖12的視體中，若要拍攝部捕捉作業(yè)區(qū)域的整體，以作業(yè)區(qū)域整體進(jìn)入形成視 體的平面的內(nèi)側(cè)為條件。以下，求出形成視體的平面方程式。
[0115] 圖13是從YZ平面觀察圖12的視體的圖。圖14是從XZ平面觀察圖12的視體的 圖。如圖13以及圖14所示，視體由六個(gè)平面Pl~P6構(gòu)成。由以下式子（Ia)~（If)表 示平面Pl~P6的平面方程式。
[0116] z - dn = 0... (Ia)
[0117] z - df = 0··· (Ib)
[0118] eyy+z = 0... (Ic)
[0119] - eyy+z = 0··· (Id)
[0120] exx+z = 0... (Ie)
[0121] - exx+z = 0··· (If)
[0122] 其中，通過以下式子（2a)、（2b)表示ex、ey。
[0123] ex= I/(tan θ x/2)…（2a)
[0124] ey= l/(tan Θ y/2)…（2b)
[0125] 這里，若要作業(yè)區(qū)域的整體收納于拍攝部的視體，以作業(yè)區(qū)域的所有區(qū)域收納在 由以上述的式子（Ia)~（If)表示的平面形成的視體的內(nèi)側(cè)為條件。例如，在以長方體定 義作業(yè)區(qū)域的情況下，以長方體的八個(gè)頂點(diǎn)全部都收納在由以式子（Ia)~（Ib)表示的平 面形成的視體的內(nèi)側(cè)為作業(yè)區(qū)域。更具體而言，需要長方體的頂點(diǎn)Pn(x n，yn，zn) (n = 1··· 8)全部滿足以下的式子（3a)~（3f)。
[0126] zn- dn > 0... (3a)(平面 Pl 的條件）
[0127] zn-df > 0... (3b)(平面 P2 的條件）
[0128] eyyn+zn> 0··· (3c)(平面 P3 的條件）
[0129] - eyyn+zn> 0··· (3d)(平面 P4 的條件）
[0130] exxn+zn> 0··· (3e)(平面 P5 的條件）
[0131] - exxn+zn> 0... (3f)(平面 P6 的條件）
[0132] 根據(jù)上述，若以頂點(diǎn)Pn (xn，yn，zn) (n = L··· 8)表示的長方體的作業(yè)區(qū)域滿足上述 的式子（3a)~（3f)的條件，則長方體的作業(yè)區(qū)域收納在在圖12~圖14中示出的由平面 Pl~P6包圍的視體中。
[0133] 接下來，求出拍攝部的設(shè)置位置以及姿勢與基準(zhǔn)坐標(biāo)系的原點(diǎn)以及坐標(biāo)軸不一致 的情況下的、作業(yè)區(qū)域收納于視體的條件。
[0134] 以以下的式子（4)表示將某坐標(biāo)向各XYZ軸平移移動(dòng)了（X(l，ytl， Z(l)的情況下的坐 標(biāo)。
[0135] 式 1
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種機(jī)器人，其特征在于，是具備拍攝部的機(jī)器人， 在所述機(jī)器人從高度不同的第一作業(yè)臺(tái)向第二作業(yè)臺(tái)移動(dòng)的情況下，且在所述機(jī)器人 移動(dòng)前的所述拍攝部的高度與所述第二作業(yè)臺(tái)的高度的差不在規(guī)定的范圍內(nèi)的情況下，顯 示變更所述拍攝部的高度的指示。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于， 顯示變更所述拍攝部的高度的變更值。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1或者2所述的機(jī)器人，其特征在于， 在所述第一作業(yè)臺(tái)進(jìn)行作業(yè)的所述機(jī)器人的作業(yè)區(qū)域在所述拍攝部的視野范圍內(nèi)。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1~3中任意一項(xiàng)所述的機(jī)器人，其特征在于， 基于兩臺(tái)所述拍攝部間的距離、兩臺(tái)所述拍攝部各自的視野角、兩臺(tái)所述拍攝部的景 深、兩臺(tái)所述拍攝部各自的旋轉(zhuǎn)、兩臺(tái)所述拍攝部各自的平移位置以及所述機(jī)器人進(jìn)行作 業(yè)的作業(yè)區(qū)域來決定所述規(guī)定的范圍。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1~3中任意一項(xiàng)所述的機(jī)器人，其特征在于， 基于作業(yè)區(qū)域占據(jù)兩臺(tái)所述拍攝部各自的視野角的比例來決定所述規(guī)定的范圍。
6. -種機(jī)器人，其特征在于，是具備拍攝部的機(jī)器人， 在所述機(jī)器人從高度不同的第一作業(yè)區(qū)域向第二作業(yè)區(qū)域移動(dòng)的情況下，且在所述機(jī) 器人移動(dòng)前的所述拍攝部的高度與所述第二作業(yè)區(qū)域的高度的差不在規(guī)定的范圍內(nèi)的情 況下，顯示變更所述拍攝部的高度的指示。
7. -種機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，是具有機(jī)器人和機(jī)器人控制裝置的機(jī)器人系統(tǒng)， 所述機(jī)器人具備拍攝部， 所述機(jī)器人控制裝置在所述機(jī)器人從高度不同的第一作業(yè)臺(tái)向第二作業(yè)臺(tái)移動(dòng)的情 況下，且在所述機(jī)器人移動(dòng)前的所述拍攝部的高度與所述第二作業(yè)臺(tái)的高度的差不在規(guī)定 的范圍內(nèi)的情況下，顯示變更所述拍攝部的高度的指示。
8. -種機(jī)器人，其特征在于，是具備拍攝部的機(jī)器人， 在所述機(jī)器人從高度不同的第一作業(yè)臺(tái)向第二作業(yè)臺(tái)移動(dòng)的情況下，且在所述機(jī)器人 移動(dòng)前的所述拍攝部的高度與所述第二作業(yè)臺(tái)的高度的差不在規(guī)定的范圍內(nèi)的情況下，變 更所述拍攝部的高度。
9. 一種機(jī)器人控制裝置，其特征在于， 在機(jī)器人從高度不同的第一作業(yè)臺(tái)向第二作業(yè)臺(tái)移動(dòng)的情況下，且在所述機(jī)器人移動(dòng) 前的所述拍攝部的高度與所述第二作業(yè)臺(tái)的高度的差不在規(guī)定的范圍內(nèi)的情況下，顯示變 更所述拍攝部的高度的指示。
10. -種機(jī)器人控制方法，其特征在于， 在機(jī)器人從高度不同的第一作業(yè)臺(tái)向第二作業(yè)臺(tái)移動(dòng)的情況下，且在所述機(jī)器人移動(dòng) 前的所述拍攝部的高度與所述第二作業(yè)臺(tái)的高度的差不在規(guī)定的范圍內(nèi)的情況下，顯示變 更所述拍攝部的高度的指示。
【專利摘要】本發(fā)明提供一種機(jī)器人、機(jī)器人系統(tǒng)、機(jī)器人控制裝置、以及控制方法。操作部與用戶的操作相應(yīng)地使機(jī)器人的拍攝部進(jìn)行升降。在機(jī)器人從高度不同的第一作業(yè)臺(tái)向第二作業(yè)臺(tái)移動(dòng)的情況下，控制部判定機(jī)器人的移動(dòng)前的拍攝部的高度與第二作業(yè)臺(tái)的高度的差是否在規(guī)定的范圍內(nèi)。在由控制部判定為差不在規(guī)定的范圍內(nèi)的情況下，顯示部將指示通過操作部變更拍攝部的高度的信息顯示于顯示裝置。
【IPC分類】B25J13-08, B25J9-00
【公開號(hào)】CN104772760
【申請?zhí)枴緾N201510017253
【發(fā)明人】石毛太郎
【申請人】精工愛普生株式會(huì)社
【公開日】2015年7月15日
【申請日】2015年1月13日
【公告號(hào)】US20150197006