關節(jié)減速裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及機器人及自動化技術領域，尤其涉及一種關節(jié)減速裝置。
【背景技術】
[0002]齒輪減速機是一種廣泛應用的減速機構，隨著工業(yè)的進步，在工業(yè)機器人等高精密技術領域，普通的齒輪減速機已無法滿足使用要求，專利號為201410019294.2，名稱為一種工業(yè)機器人關節(jié)無間隙傳動機構的專利文件公開了一種傳動機構，該傳動機構包括輸入圓柱齒輪、從動圓柱齒輪、第一蝸桿、輸出蝸輪、第二蝸桿、消隙圓柱齒輪和換向圓柱齒輪；輸入圓柱齒輪同時與從動圓柱齒；輪和換向圓柱齒輪相嗤合；從動圓柱齒輪與第一蝸桿相連；輸出蝸輪同時與第一蝸桿和第；二蝸桿相嚙合；第二蝸桿與消隙圓柱齒輪相連；消隙圓柱齒輪與換向圓柱齒輪相嚙合；其中，所述消隙圓柱齒輪上設有腰形槽；所述消隙圓柱齒輪與第二蝸桿構成消隙機構；所述消隙圓柱齒輪與第二蝸桿通過前述腰形槽和螺釘相連。該種齒輪傳動，或精密行星齒輪傳動，由于齒輪傳動之間都有間隙，達不到高精度要求，而且齒輪傳動單個齒接觸，剛性也不是很大，不能耐沖擊，減速比大時要作二級以上傳動，傳動零件多了加工精度和組裝精度很難達到高精度要求。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明所要解決的技術問題是，提供一種具有高減速比的關節(jié)減速裝置。
[0004]為了解決上述技術問題，本發(fā)明采用的技術方案為:提供一種關節(jié)減速裝置，包括驅(qū)動機構、第一直線傳動機構、第二直線傳動機構及輥輪傳動機構；
[0005]所述第一直線傳動機構及第二直線傳動機構的輸入端與驅(qū)動機構連接，并將所述驅(qū)動機構提供的轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)化為直線運動；
[0006]所述輥輪傳動機構設置在第一直線傳動機構與第二直線傳動機構之間，且連接所述第一直線傳動機構與第二直線傳動機構的輸出端，并將所述第一直線傳動機構及第二直線傳動機構的直線運動轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)動。
[0007]本發(fā)明的有益效果在于:本發(fā)明關節(jié)減速裝置包括驅(qū)動機構、兩直線傳動機構及輥輪傳動機構，驅(qū)動機構將高速旋轉(zhuǎn)變?yōu)榈退俚闹本€運動，再由直線傳動機構將直線運動轉(zhuǎn)變?yōu)檩佪唫鲃訖C構的旋轉(zhuǎn)運動，使得整個關節(jié)裝置具有高減速比。
【附圖說明】
[0008]圖1為本發(fā)明實施例的關節(jié)減速裝置的結構示意圖；
[0009]圖2為本發(fā)明實施例的關節(jié)減速裝置的左視圖；
[0010]圖3為本發(fā)明實施例的關節(jié)減速裝置的俯視圖。
[0011]標號說明:
[0012]1、驅(qū)動機構；11、驅(qū)動電機；12、同步帶；13、傳動輪；2、第一直線傳動機構；21、第一傳動桿；22、第一螺母；23、第一從動件；231、第一基部；232、第一齒條；233、第一滑槽；234、第一滑塊；3、第二直線傳動機構；31、第二傳動桿；32、第二螺母；33、第二從動件；331、第二基部；332、第二齒條；333、第二滑槽；334、第二滑塊；4、輥輪傳動機構；5、擺臂；6、平衡氣缸；61、支撐固定板；7、調(diào)壓機；8、光柵尺。
【具體實施方式】
[0013]為詳細說明本發(fā)明的技術內(nèi)容、構造特征、所實現(xiàn)目的及效果，以下結合實施方式并配合附圖詳予說明。
[0014]本發(fā)明最關鍵的構思在于:該裝置設置驅(qū)動機構1、兩直線傳動機構及輥輪傳動機構4，驅(qū)動機構I將高速旋轉(zhuǎn)變?yōu)榈退俚闹本€運動，再由直線傳動機構將直線運動轉(zhuǎn)變?yōu)檩佪唫鲃訖C構4的旋轉(zhuǎn)運動，使得整個關節(jié)裝置具有高減速比。
[0015]請參閱圖1至圖3，本實施例關節(jié)減速裝置，包括驅(qū)動機構1、第一直線傳動機構2、第二直線傳動機構3及輥輪傳動機構4 ；
[0016]所述第一直線傳動機構2及第二直線傳動機構3的輸入端與驅(qū)動機構I連接，并將所述驅(qū)動機構I的提供的轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)化為直線運動；
[0017]所述棍輪傳動機構4設置在第一直線傳動機構2與第二直線傳動機構3之間，且連接所述第一直線傳動機構2與第二直線傳動機構3的輸出端，并將所述第一直線傳動機構2及第二直線傳動機構3的直線運動轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)動。
[0018]從上述描述可知，本發(fā)明的有益效果在于:該裝置包括驅(qū)動機構1、直線傳動機構及輥輪傳動機構4，直線傳動機構的動力輸入端與驅(qū)動機構I相連，從而使驅(qū)動機構I將高速旋轉(zhuǎn)變?yōu)榈退俚闹本€運動，直線傳動機構的輸出端與輥輪傳動機構4相連，從而將直線傳動機構的直線運動轉(zhuǎn)變?yōu)檩佪唫鲃訖C構4的旋轉(zhuǎn)運動，使得整個關節(jié)裝置具有高減速比。
[0019]進一步的，第一直線傳動機構2包括第一傳動桿21及套接在第一傳動桿21上的第一從動件23，所述第二直線傳動機構3包括第二傳動桿31及套接在第二傳動桿31上的第二從動件33，該第一傳動桿21及第二傳動桿31沿相反方向轉(zhuǎn)動，使得第一從動件23及第二傳動件沿兩傳動桿相向移動；
[0020]該輥輪傳動機構4與第一從動件23及第二傳動件傳動配合，使得在第一從動件23及第二傳動件的作用下輥輪傳動機構4實現(xiàn)轉(zhuǎn)動。
[0021]進一步的，該輥輪傳動機構4包括齒輪，第一從動件23包括第一齒條232，第二從動件33包括第二齒條332，該齒輪位于第一傳動桿21與第二傳動桿31之間并與第一齒條232及第二齒條332嚙合，使得在第一傳動桿21及第二傳動桿31沿相反方向移動時推動該齒輪轉(zhuǎn)動。
[0022]由上述描述可知，通過左右旋轉(zhuǎn)的第一傳動桿21及第二傳動桿31，把驅(qū)動機構I的高速旋轉(zhuǎn)變?yōu)榈退俚闹本€運動，該結構通過一級傳動便達到高減速比和高精度，第一從動件23及第二從動件33的相對運動的齒條總有兩個或三個齒嚙合齒輪來推動齒輪作旋轉(zhuǎn)運動，齒條具有高精度輥輪擺線曲線齒形，齒輪為高精度圓柱子滾子二個配合為零間隙，該第一齒條232及第二齒條332沿二個方向同時與齒輪嚙合，受力齒更多，剛性更強，從而達到高精度，高剛性，為進一步提高精度，優(yōu)選地，該第一傳動桿21及第二傳動桿31為滾珠絲桿，齒輪為輥輪擺線齒輪，齒條為輥輪擺線齒條。
[0023]進一步的，該第一從動件23包括第一螺母22，第二從動件33包括第二螺母32，第一螺母22、第二螺母32對應套接于所述第一傳動桿21、第二傳動桿31上，該第一齒條232包括第一基部231及齒部，該第二齒條332包括第二基部331及齒部，所述第一基部231沿長度方向設置有第一滑槽233，該第一滑槽233內(nèi)設置有第一滑塊234，該第二基部331沿長度方向設置有第二滑槽333，該第二滑槽333內(nèi)設置有第二滑塊334，第一螺母22通過第一滑塊234連接第一齒條232，第二螺母32通過所述第二滑塊334連接第二齒條332，優(yōu)選地，所述螺母為滾珠螺母。
[0024]進一步的，所述驅(qū)動機構I包括驅(qū)動電機11、同步帶12及傳動輪13，所述驅(qū)動電機11通過所述同步帶12連接傳動輪13，所述傳動輪13與所述傳動桿相匹配并連接傳動桿。
[0025]由上述描述可知，驅(qū)動電機11通過同步帶12帶動傳動輪13轉(zhuǎn)動，位于上下的兩個傳動輪13分別連接第一傳動桿21及第二傳動桿31，之后驅(qū)動電機11工作使得傳動桿將驅(qū)動電機11的轉(zhuǎn)動變?yōu)閭鲃蛹闹本€運動，本實施例中，該驅(qū)動電機11為伺服電機。
[0026]進一步的，所述輥輪傳