機(jī)器人系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，提出了如下各種機(jī)器人系統(tǒng):在加工品的生產(chǎn)線等上使機(jī)器人進(jìn)行曾由人進(jìn)行的對(duì)于被加工品(以下，記載為“工件”)的規(guī)定的加工作業(yè)，從而實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)線的效率化。
[0003]并且，在機(jī)器人系統(tǒng)中，需要針對(duì)機(jī)器人實(shí)施示教作業(yè)(以下，記載為“示教”)。但是，這種示教是即使由專業(yè)的操作員來(lái)進(jìn)行也需要較長(zhǎng)的時(shí)間的作業(yè)，在人力上還是在時(shí)間上其效率化的要求較高。
[0004]于是，提出了用于對(duì)這種示教進(jìn)行效率化的各種方法(例如，參照專利文獻(xiàn)I)。此夕卜，專利文獻(xiàn)I公開的示教裝置如下:引入作業(yè)面上的工件的平面圖像而進(jìn)行顯示，并指定輸入所顯示的平面圖像上的任意的部位，將被指定的部位的坐標(biāo)作為表示作業(yè)工具的作業(yè)軌跡的數(shù)據(jù)而引入，并將該數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成機(jī)器人的示教數(shù)據(jù)而進(jìn)行存儲(chǔ)。
[0005]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0006]專利文獻(xiàn)
[0007]專利文獻(xiàn)1:日本特開平07-308878號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]本發(fā)明要解決的問(wèn)題
[0009]然而，在以往的機(jī)器人系統(tǒng)中，在使有效且高精度的示教、和機(jī)器人的加工作業(yè)的可靠性共存方面存在進(jìn)一步改善的余地。
[0010]例如，機(jī)器人處理的工件的形態(tài)是多種多樣的。并且，與該工件的形態(tài)的多樣性無(wú)關(guān)地，對(duì)機(jī)器人始終要求準(zhǔn)確地動(dòng)作從而可靠地進(jìn)行規(guī)定的加工作業(yè)。
[0011]因此，首先關(guān)于實(shí)際的示教，需要根據(jù)工件的形態(tài)進(jìn)行微調(diào)整的情況較多。但是，關(guān)于這一點(diǎn)，在上述的示教裝置中，在沒有正確進(jìn)行示教的情況下需要?jiǎng)h除原來(lái)的示教內(nèi)容并重復(fù)進(jìn)行示教，不能充分地響應(yīng)示教的效率化的請(qǐng)求。
[0012]另外，即使進(jìn)行高精度且有效的示教，例如在加工作業(yè)中被使用的構(gòu)件是與機(jī)器人的準(zhǔn)確的動(dòng)作無(wú)關(guān)地如果進(jìn)行剝除則不定形地變圓的如遮蔽膠帶的構(gòu)件的情況下，將這種構(gòu)件與工件、裝置的多余的部位粘著從而降低加工作業(yè)的可靠性，因此沒有意義。
[0013]本發(fā)明的實(shí)施方式的一個(gè)方案是鑒于上述問(wèn)題而完成的，其目的在于提供能夠使有效且高精度的示教、和機(jī)器人的加工作業(yè)的可靠性共存的機(jī)器人系統(tǒng)。
[0014]用于解決問(wèn)題的技術(shù)方案
[0015]本發(fā)明的實(shí)施方式的一個(gè)方案涉及的機(jī)器人系統(tǒng)具備顯示裝置、攝像機(jī)、識(shí)別部、微調(diào)整部、以及指示部。所述攝像機(jī)分別攝像作為被加工品的工件上存在作為機(jī)器人的處理對(duì)象的構(gòu)件的情況和不存在作為機(jī)器人的處理對(duì)象的構(gòu)件的情況。所述識(shí)別部基于所述攝像機(jī)的攝像數(shù)據(jù)對(duì)所述構(gòu)件的位置進(jìn)行識(shí)別。所述微調(diào)整部被設(shè)置為操作者能夠一邊觀察顯示在所述顯示裝置上的所述工件一邊微調(diào)整基于所述構(gòu)件的位置的針對(duì)所述機(jī)器人的示教點(diǎn)的界面。所述指示部基于反映經(jīng)由所述微調(diào)整部被微調(diào)整的所述示教點(diǎn)而生成的示教信息，對(duì)于所述機(jī)器人指示用于進(jìn)行規(guī)定的加工作業(yè)的動(dòng)作。
[0016]發(fā)明效果
[0017]根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的一個(gè)方案，能夠使有效且高精度的示教、和機(jī)器人的加工作業(yè)的可靠性共存。
【附圖說(shuō)明】
[0018]圖1A是表示實(shí)施方式涉及的機(jī)器人系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)的俯視示意圖。
[0019]圖1B是工件的示意圖。
[0020]圖2是實(shí)施方式涉及的機(jī)器人系統(tǒng)的框圖。
[0021]圖3A是表示搬運(yùn)部的結(jié)構(gòu)的側(cè)視示意圖。
[0022]圖3B是表示搬運(yùn)部的結(jié)構(gòu)的側(cè)視示意圖。
[0023]圖4A是用于說(shuō)明搬運(yùn)部的動(dòng)作的俯視示意圖。
[0024]圖4B是用于說(shuō)明搬運(yùn)部的動(dòng)作的俯視示意圖。
[0025]圖5是表示第一機(jī)器人的結(jié)構(gòu)的側(cè)視示意圖。
[0026]圖6A是表示第一機(jī)器人的手的結(jié)構(gòu)的主視示意圖。
[0027]圖6B是表示第一機(jī)器人的手的結(jié)構(gòu)的立體示意圖。
[0028]圖7A是表示膠帶收納部的結(jié)構(gòu)的俯視示意圖。
[0029]圖7B是表示膠帶收納部的結(jié)構(gòu)的側(cè)視示意圖。
[0030]圖8A是用于說(shuō)明第一機(jī)器人及把持機(jī)構(gòu)的動(dòng)作的示意圖(之I)。
[0031]圖SB是用于說(shuō)明第一機(jī)器人及把持機(jī)構(gòu)的動(dòng)作的示意圖(之2)。
[0032]圖SC是用于說(shuō)明第一機(jī)器人及把持機(jī)構(gòu)的動(dòng)作的示意圖(之3)。
[0033]圖8D是用于說(shuō)明第一機(jī)器人及把持機(jī)構(gòu)的動(dòng)作的示意圖(之4)。
[0034]圖SE是用于說(shuō)明第一機(jī)器人及把持機(jī)構(gòu)的動(dòng)作的示意圖(之5)。
[0035]圖8F是用于說(shuō)明第一機(jī)器人及把持機(jī)構(gòu)的動(dòng)作的示意圖(之6)。
[0036]圖SG是用于說(shuō)明第一機(jī)器人及把持機(jī)構(gòu)的動(dòng)作的示意圖(之7)。
[0037]圖9A是表示控制盤的結(jié)構(gòu)的立體示意圖。
[0038]圖9B是表示關(guān)于實(shí)施方式涉及的示教的作業(yè)順序的流程圖。
[0039]圖1OA是表示主畫面的一例的圖。
[0040]圖1OB是表示工件信息注冊(cè)畫面的一例的圖。
[0041]圖1OC是表示任務(wù)作成畫面的一例的圖。
[0042]圖1OD是用于說(shuō)明分割位置的示意圖。
[0043]圖1OE是表示作業(yè)內(nèi)容設(shè)定畫面的一例的圖(之I)。
[0044]圖1OF是表示作業(yè)內(nèi)容設(shè)定畫面的一例的圖(之2)。
[0045]圖1OG是表示作業(yè)內(nèi)容設(shè)定畫面的一例的圖(之3)。
[0046]圖1OH是表示作業(yè)內(nèi)容設(shè)定畫面的一例的圖(之4)。
[0047]圖1lA是表示第二機(jī)器人的手的結(jié)構(gòu)的立體示意圖。
[0048]圖1lB是表示第二機(jī)器人的手的結(jié)構(gòu)的主視示意圖。
[0049]圖1lC是用于說(shuō)明第二機(jī)器人的動(dòng)作的示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0050]以下參照附圖，詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明公開的機(jī)器人系統(tǒng)的實(shí)施方式。此外，本發(fā)明不限于以下所示的實(shí)施方式。
[0051]另外，在下面，設(shè)被加工品是在前面工序中被軟釬焊了電子部件的電子設(shè)備用的基板。另外，在下面，以下述機(jī)器人系統(tǒng)為例進(jìn)行說(shuō)明，該機(jī)器人系統(tǒng)剝除軟釬焊時(shí)為了遮蔽而預(yù)先粘貼在基板上的遮蔽膠帶(粘著構(gòu)件)，并且實(shí)施切除從電子部件延伸出的多余的導(dǎo)線的加工。
[0052]另外，在下面，在該機(jī)器人系統(tǒng)中，作為示教的具體例，主要提出針對(duì)進(jìn)行剝除遮蔽膠帶的作業(yè)的機(jī)器人的示教。另外，在下面，有時(shí)將上述的基板記載為“工件”。
[0053]圖1A是表示實(shí)施方式涉及的機(jī)器人系統(tǒng)I的整體結(jié)構(gòu)的俯視示意圖。此外，在圖1A中，為了容易理解說(shuō)明，圖示了包括將鉛垂向上作為正方向的Z軸的三維正交坐標(biāo)系。有時(shí)在以下進(jìn)行說(shuō)明時(shí)使用的其它的附圖中也表示這種正交坐標(biāo)系。此外，在本實(shí)施方式中，設(shè)X軸的正方向指向機(jī)器人系統(tǒng)I的前方。
[0054]如圖1A所示，機(jī)器人系統(tǒng)I具備形成長(zhǎng)方體狀的作業(yè)空間的作業(yè)室2。另外，機(jī)器人系統(tǒng)I在作業(yè)室2的內(nèi)部具備搬運(yùn)部10、第一機(jī)器人20、膠帶收納部30、第二機(jī)器人40、導(dǎo)線段收納部50、以及攝像機(jī)70。
[0055]另外，機(jī)器人系統(tǒng)I在作業(yè)室2的外部具備控制裝置60?？刂蒲b置60與搬運(yùn)部10、第一機(jī)器人20、第二機(jī)器人40以及控制盤80 (后述)等各種裝置以能夠傳遞信息的方式進(jìn)行連接。
[0056]在這里，控制裝置60是對(duì)所連接的各種裝置的動(dòng)作進(jìn)行控制的控制器，包括各種各樣的控制設(shè)備、運(yùn)算處理裝置、存儲(chǔ)裝置等而構(gòu)成。在后面使用圖2對(duì)控制裝置60進(jìn)行詳細(xì)的說(shuō)明。
[0057]此外，在圖1中，示出了一個(gè)框體的控制裝置60，但是不限于此，例如，也可以由分別對(duì)應(yīng)于成為控制對(duì)象的各種裝置的多個(gè)框體構(gòu)成。另外，控制裝置60也可以配設(shè)在作業(yè)室2的內(nèi)部。
[0058]另外，機(jī)器人系統(tǒng)I在作業(yè)室2的外壁具備控制盤80?？刂票P80是統(tǒng)一配備了由操作員進(jìn)行操作的用于控制的開關(guān)、儀表類的盤，并作為針對(duì)操作員的用戶界面設(shè)備而具備觸摸面板81。觸摸面板81是能夠顯示由操作員進(jìn)行操作的操作部件的顯示裝置。
[0059]并且，在機(jī)器人系統(tǒng)I中，能夠?qū)崿F(xiàn)使用了該觸摸面板81的針對(duì)第一機(jī)器人20或者第二機(jī)器人40的有效的示教。關(guān)于該示教的詳細(xì)的具體例，在后面使用圖9A?圖1OH來(lái)進(jìn)行說(shuō)明。
[0060]搬運(yùn)部10是如下的單元:具有沿著圖中的搬運(yùn)方向平行地配設(shè)并且能夠改變間隔的一對(duì)導(dǎo)向部11，邊利用所述一對(duì)導(dǎo)向部11限制存在于所述一對(duì)導(dǎo)向部11之間的區(qū)域中的工件W向所述間隔的方向的移動(dòng)，邊搬運(yùn)工件W。
[0061]另外，搬運(yùn)部10在第一機(jī)器人20的作業(yè)位置wpl及第二機(jī)器人40的作業(yè)位置wp2上，利用一對(duì)導(dǎo)向部11夾住并保持工件W。此外，在后面使用圖3A?圖4B對(duì)搬運(yùn)部10進(jìn)行詳細(xì)的說(shuō)明。
[0062]在這里，對(duì)工件W進(jìn)行說(shuō)明。圖1B是工件W的示意圖。如圖1B所示，工件W是安裝有電子部件P的基板。從前面工序中以使工件W的該電子部件P的安裝面朝向下側(cè)(Z軸的負(fù)方向)地搬運(yùn)工件W，在機(jī)器人系統(tǒng)I中，朝向上側(cè)(Z軸的正方向)的背面成為加工對(duì)象。
[0063]在該背面上，如圖1B所述，在前面工序中為了在軟釬焊時(shí)進(jìn)行遮蔽而粘貼的遮蔽膠帶Tp、從電子部件P延伸出的導(dǎo)線Ld等露出。
[0064]返回到圖1A的說(shuō)明。第一機(jī)器人20是接受來(lái)自控制裝置60的動(dòng)作指示從而進(jìn)行除去所述工件W的遮蔽膠帶Tp