一種機(jī)器人手臂吊鉤的監(jiān)測(cè)控制機(jī)構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于機(jī)械自動(dòng)化控制領(lǐng)域，涉及一種吊鉤的監(jiān)測(cè)機(jī)構(gòu)，尤其涉及一種機(jī)器人手臂吊鉤的監(jiān)測(cè)控制機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)器人(Robot)是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置。它既可以接受人類(lèi)指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類(lèi)工作的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或是危險(xiǎn)的工作。隨著工業(yè)化進(jìn)程的發(fā)展，生產(chǎn)自動(dòng)化水平的提高，工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用越來(lái)越廣泛，在焊接、搬運(yùn)、裝配、噴涂、碼垛等工業(yè)應(yīng)用領(lǐng)域發(fā)揮著越來(lái)越重要的作用。
[0003]在現(xiàn)代的汽車(chē)生產(chǎn)線中，大多已能夠進(jìn)行完全的機(jī)器人自動(dòng)化流水操作。在汽車(chē)前部生產(chǎn)作業(yè)中，常常需要將汽車(chē)前蓋板吊起作業(yè)。但負(fù)責(zé)吊起蓋板的機(jī)器人手臂并無(wú)任何監(jiān)測(cè)裝置，如果沒(méi)有吊起將直接導(dǎo)致進(jìn)行下道工序的機(jī)器人手臂損壞。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]有鑒于此，本發(fā)明提供了一種機(jī)器人手臂吊鉤的監(jiān)測(cè)控制機(jī)構(gòu)。
[0005]為達(dá)到上述目的，具體技術(shù)方案如下:
[0006]一種機(jī)器人手臂吊鉤的監(jiān)測(cè)控制機(jī)構(gòu)，適用于一端可樞轉(zhuǎn)的設(shè)于支架上的工件，包括底座、旋轉(zhuǎn)臂、吊鉤、旋轉(zhuǎn)傳感器和控制中心，所述旋轉(zhuǎn)臂的一端可旋轉(zhuǎn)的設(shè)于所述底座上，所述吊鉤與所述旋轉(zhuǎn)臂的另一端相連，所述吊鉤配合并吊起所述工件的另一端，所述底座設(shè)于機(jī)器人手臂上，所述旋轉(zhuǎn)傳感器設(shè)于所述旋轉(zhuǎn)臂上，所述旋轉(zhuǎn)傳感器檢測(cè)所述旋轉(zhuǎn)臂的旋轉(zhuǎn)角度，并將角度信息傳遞至所述控制中心。
[0007]優(yōu)選的，還包括警報(bào)器，所述警報(bào)器與所述控制中心相連。
[0008]優(yōu)選的，所述機(jī)器人手臂控制所述吊鉤上下吊起所述工件，當(dāng)所述旋轉(zhuǎn)傳感器檢測(cè)旋轉(zhuǎn)角度不為零時(shí)，所述控制中心判斷所述吊鉤吊起所述工件；當(dāng)所述旋轉(zhuǎn)傳感器檢測(cè)旋轉(zhuǎn)角度為零時(shí)，所述控制中心判斷所述吊鉤未吊起所述工件，所述警報(bào)器發(fā)出警報(bào)。
[0009]優(yōu)選的，所述旋轉(zhuǎn)傳感器為角度傳感器。
[0010]優(yōu)選的，所述旋轉(zhuǎn)傳感器包括設(shè)于旋轉(zhuǎn)臂一端的反射信號(hào)的檢測(cè)片和設(shè)于底座上的發(fā)出和接收信號(hào)的發(fā)生器。
[0011 ] 優(yōu)選的，所述控制中心為機(jī)器人控制柜。
[0012]優(yōu)選的，還包括設(shè)于所述工件另一端的位置傳感器，所述位置傳感器檢測(cè)所述工件另一端的位置，并將位置信息傳遞至控制中心。
[0013]優(yōu)選的，所述位置傳感器為接近開(kāi)關(guān)。
[0014]優(yōu)選的，所述工件為樞轉(zhuǎn)于車(chē)架上的汽車(chē)前蓋板和后蓋板。
[0015]相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明的技術(shù)方案針與傳統(tǒng)的機(jī)械吊鉤相比，除了能協(xié)助機(jī)器人完成正常吊掛工件的工作，還能夠判斷工件被鉤住與否，避免由于工件脫鉤而影響機(jī)器人系統(tǒng)的安全生產(chǎn)。
【附圖說(shuō)明】
[0016]構(gòu)成本發(fā)明的一部分的附圖用來(lái)提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，本發(fā)明的示意性實(shí)施例及其說(shuō)明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中:
[0017]圖1是本發(fā)明實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖2是本發(fā)明實(shí)施例的旋轉(zhuǎn)時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖3是本發(fā)明實(shí)施例的傳感器結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0020]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0021]需要說(shuō)明的是，在不沖突的情況下，本發(fā)明中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。
[0022]以下將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例做具體闡釋。
[0023]如圖1至圖3中所示的本發(fā)明的實(shí)施例的一種機(jī)器人手臂吊鉤的監(jiān)測(cè)控制機(jī)構(gòu)，適用于一端可樞轉(zhuǎn)的設(shè)于支架上的工件。
[0024]其包括底座1、旋轉(zhuǎn)臂2、吊鉤3、旋轉(zhuǎn)傳感器4和控制中心。旋轉(zhuǎn)臂2的一端可旋轉(zhuǎn)的設(shè)于底座I上，吊鉤3與旋轉(zhuǎn)臂2的另一端相連，優(yōu)選為鉸接。吊鉤3配合并吊起工件的另一端。底座3設(shè)于機(jī)器人手臂上，。旋轉(zhuǎn)傳感器4設(shè)于旋轉(zhuǎn)臂2上，并與控制中心連接。旋轉(zhuǎn)傳感器4檢測(cè)旋轉(zhuǎn)臂2的旋轉(zhuǎn)角度，并將角度信息傳遞至控制中心，優(yōu)選為機(jī)器人控制柜。
[0025]在本發(fā)明的實(shí)施例中，優(yōu)選還包括警報(bào)器，警報(bào)器與控制中心相連。并優(yōu)選機(jī)器人手臂控制吊鉤3上下吊起工件，如此，當(dāng)?shù)跗鹨欢藰修D(zhuǎn)的工件時(shí)，吊鉤3將帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)臂2呈一定角度旋轉(zhuǎn)。當(dāng)旋轉(zhuǎn)傳感器4檢測(cè)旋轉(zhuǎn)角度不為零時(shí)，控制中心判斷吊鉤3吊起工件；當(dāng)旋轉(zhuǎn)傳感器4檢測(cè)旋轉(zhuǎn)角度為零時(shí)，控制中心判斷吊鉤3未吊起工件，警報(bào)器發(fā)出警報(bào)。
[0026]本發(fā)明的實(shí)施例的旋轉(zhuǎn)傳感器用于檢測(cè)旋轉(zhuǎn)臂2在吊起時(shí)是否旋轉(zhuǎn)一定的角度。優(yōu)選旋轉(zhuǎn)傳感器為角度傳感器。旋轉(zhuǎn)傳感器包括設(shè)于旋轉(zhuǎn)臂一端的反射信號(hào)的檢測(cè)片和設(shè)于底座上的發(fā)出和接收信號(hào)的發(fā)生器。
[0027]旋轉(zhuǎn)傳感器4通過(guò)檢測(cè)片反射接收信號(hào)，檢測(cè)片可隨旋轉(zhuǎn)臂2 —同旋轉(zhuǎn)。當(dāng)?shù)蹉^3鉤住工件后，旋轉(zhuǎn)臂2受力發(fā)生旋轉(zhuǎn)，傳感器檢測(cè)片隨之發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，此時(shí)旋轉(zhuǎn)傳感器4無(wú)法通過(guò)檢測(cè)片反射接收信號(hào)，最終產(chǎn)生變化的信號(hào)數(shù)據(jù)傳輸?shù)綑C(jī)器人控制柜，由機(jī)器人控制柜判斷檢測(cè)物品是否被鉤住，如有異常則發(fā)出報(bào)警。本發(fā)明實(shí)施例與傳統(tǒng)的機(jī)械吊鉤相比，除了能協(xié)助機(jī)器人完成正常吊掛工件的工作，而且能夠判斷工件被鉤住與否，避免由于工件脫鉤而影響機(jī)器人系統(tǒng)的安全生產(chǎn)。
[0028]在本發(fā)明的實(shí)施例中，還包括設(shè)于工件另一端的位置傳感器，位置傳感器檢測(cè)工件另一端的位置，并將位置信息傳遞至控制中心。位置傳感器通過(guò)檢測(cè)工件另一端的位置變化，從而判斷工件是否被吊起。位置傳感器優(yōu)選為發(fā)出并接受信號(hào)的發(fā)生器及反射信號(hào)的反射器，其信號(hào)位于工件吊起行程中，當(dāng)?shù)跗鸸ぜr(shí)，阻斷信號(hào)，未吊起時(shí)，信號(hào)未被阻斷。
[0029]以上對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施例進(jìn)行了詳細(xì)描述，但其只是作為范例，本發(fā)明并不限制于以上描述的具體實(shí)施例。對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，任何對(duì)本發(fā)明進(jìn)行的等同修改和替代也都在本發(fā)明的范疇之中。因此，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍下所作的均等變換和修改，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)器人手臂吊鉤的監(jiān)測(cè)控制機(jī)構(gòu)，適用于一端可樞轉(zhuǎn)的設(shè)于支架上的工件，其特征在于，包括底座、旋轉(zhuǎn)臂、吊鉤、旋轉(zhuǎn)傳感器和控制中心，所述旋轉(zhuǎn)臂的一端可旋轉(zhuǎn)的設(shè)于所述底座上，所述吊鉤與所述旋轉(zhuǎn)臂的另一端相連，所述吊鉤配合并吊起所述工件的另一端，所述底座設(shè)于機(jī)器人手臂上，所述旋轉(zhuǎn)傳感器設(shè)于所述旋轉(zhuǎn)臂上，所述旋轉(zhuǎn)傳感器檢測(cè)所述旋轉(zhuǎn)臂的旋轉(zhuǎn)角度，并將角度信息傳遞至所述控制中心。
2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人手臂吊鉤的監(jiān)測(cè)控制機(jī)構(gòu)，其特征在于，還包括警報(bào)器，所述警報(bào)器與所述控制中心相連。
3.如權(quán)利要求2所述的機(jī)器人手臂吊鉤的監(jiān)測(cè)控制機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述機(jī)器人手臂控制所述吊鉤上下吊起所述工件，當(dāng)所述旋轉(zhuǎn)傳感器檢測(cè)旋轉(zhuǎn)角度不為零時(shí)，所述控制中心判斷所述吊鉤吊起所述工件；當(dāng)所述旋轉(zhuǎn)傳感器檢測(cè)旋轉(zhuǎn)角度為零時(shí)，所述控制中心判斷所述吊鉤未吊起所述工件，所述警報(bào)器發(fā)出警報(bào)。
4.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人手臂吊鉤的監(jiān)測(cè)控制機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)傳感器為角度傳感器。
5.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人手臂吊鉤的監(jiān)測(cè)控制機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)傳感器包括設(shè)于旋轉(zhuǎn)臂一端的反射信號(hào)的檢測(cè)片和設(shè)于底座上的發(fā)出和接收信號(hào)的發(fā)生器。
6.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人手臂吊鉤的監(jiān)測(cè)控制機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述控制中心為機(jī)器人控制柜。
7.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人手臂吊鉤的監(jiān)測(cè)控制機(jī)構(gòu)，其特征在于，還包括設(shè)于所述工件另一端的位置傳感器，所述位置傳感器檢測(cè)所述工件另一端的位置，并將位置信息傳遞至控制中心。
8.如權(quán)利要求7所述的機(jī)器人手臂吊鉤的監(jiān)測(cè)控制機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述位置傳感器為接近開(kāi)關(guān)。
9.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人手臂吊鉤的監(jiān)測(cè)控制機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述工件為樞轉(zhuǎn)于車(chē)架上的汽車(chē)前蓋板和后蓋板。
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種機(jī)器人手臂吊鉤的監(jiān)測(cè)控制機(jī)構(gòu)，屬于機(jī)械自動(dòng)化領(lǐng)域，適用于一端可樞轉(zhuǎn)的設(shè)于支架上的工件，包括底座、旋轉(zhuǎn)臂、吊鉤、旋轉(zhuǎn)傳感器和控制中心，所述旋轉(zhuǎn)臂的一端可旋轉(zhuǎn)的設(shè)于所述底座上，所述吊鉤與所述旋轉(zhuǎn)臂的另一端相連，所述吊鉤配合并吊起所述工件的另一端，所述底座設(shè)于機(jī)器人手臂上，所述旋轉(zhuǎn)傳感器設(shè)于所述旋轉(zhuǎn)臂上，所述旋轉(zhuǎn)傳感器檢測(cè)所述旋轉(zhuǎn)臂的旋轉(zhuǎn)角度，并將角度信息傳遞至所述控制中心。本發(fā)明的技術(shù)方案能協(xié)助機(jī)器人完成正常吊掛工件的工作，還能夠判斷工件被鉤住與否，避免由于工件脫鉤而影響機(jī)器人系統(tǒng)的安全生產(chǎn)。
【IPC分類(lèi)】B25J13-08
【公開(kāi)號(hào)】CN104858878
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510290979
【發(fā)明人】錢(qián)暉, 童梁, 孔萌, 孫冬煒
【申請(qǐng)人】上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司
【公開(kāi)日】2015年8月26日
【申請(qǐng)日】2015年5月29日