一種xy軸自動(dòng)滑軌機(jī)械臂的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及一種機(jī)械臂，尤其涉及一種在儀器上使用的XY軸自動(dòng)滑軌機(jī)械臂。
【背景技術(shù)】
[0002]在隨著機(jī)械自動(dòng)化技術(shù)的日益完善，在各個(gè)領(lǐng)域均會(huì)用到機(jī)械臂來作為加工或者檢測(cè)時(shí)的操作工具。目前使用的機(jī)械臂結(jié)構(gòu)各種各樣，有的為旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂，但是只能在固定的圓弧線區(qū)域?qū)の?；有的為XY機(jī)械臂，但是采用了 X雙軸Y雙軸連接，對(duì)裝配要求較高；有的采用直線電機(jī)驅(qū)動(dòng)或者伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，成本較高，因此，需要一種成本低廉，尋位更準(zhǔn)確，尋位區(qū)域更大的機(jī)械臂。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于提供一種XY軸自動(dòng)滑軌機(jī)械臂，具有尋位更準(zhǔn)確，尋位區(qū)域更大，運(yùn)動(dòng)更順暢，成本更低廉，整體簡(jiǎn)單可靠的優(yōu)點(diǎn)。
[0004]為達(dá)此目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案:
[0005]一種XY軸自動(dòng)滑軌機(jī)械臂，包括X軸行走機(jī)構(gòu)和Y軸行走機(jī)構(gòu)，其中:
[0006]所述X軸行走機(jī)構(gòu)包括前軸，與前軸配合使用的后軸，套設(shè)在后軸上且沿后軸自由移動(dòng)的基座，以及驅(qū)動(dòng)所述基座移動(dòng)的X軸驅(qū)動(dòng)裝置；
[0007]所述Y軸行走機(jī)構(gòu)包括安裝在前軸與基座之間的直線滑軌，設(shè)置在直線滑軌上沿直線滑軌移動(dòng)的零件，以及驅(qū)動(dòng)零件移動(dòng)的Y軸驅(qū)動(dòng)裝置；所述直線滑軌一端固定在基座上，另一端可滑動(dòng)的套設(shè)在前軸上，在基座的帶動(dòng)下同步滑動(dòng)。
[0008]作為優(yōu)選，所述X軸驅(qū)動(dòng)裝置包括固設(shè)在后軸下方的第一同步帶，以及固設(shè)在基座上的第一電機(jī)，所述第一電機(jī)上設(shè)有第一同步輪，所述第一電機(jī)帶動(dòng)第一同步輪旋轉(zhuǎn)與第一同步帶產(chǎn)生摩擦力，相對(duì)于第一同步帶移動(dòng)。
[0009]作為優(yōu)選，所述X軸驅(qū)動(dòng)裝置包括固設(shè)在后軸下方的齒條，以及固設(shè)在基座上的第一電機(jī)，所述第一電機(jī)上設(shè)有與所述齒條相嚙合的齒輪，所述第一電機(jī)帶動(dòng)齒輪旋轉(zhuǎn)，并通過與齒條的嚙合相對(duì)于所述齒條移動(dòng)。
[0010]作為優(yōu)選，所述Y軸驅(qū)動(dòng)裝置包括設(shè)置在基座上的第二電機(jī)，設(shè)置在第二電機(jī)輸出端的第二同步輪，安裝在直線滑軌未連接基座的一端的拖掛輪，位于直線滑軌下方的第二同步帶，以及固設(shè)在第二同步帶上的帶鎖緊塊，所述零件固定連接于帶鎖緊塊，所述第二同步帶繞設(shè)在第二同步輪以及拖掛輪上并在第二同步輪的帶動(dòng)下運(yùn)動(dòng)。
[0011]作為優(yōu)選，所述第一電機(jī)的輸出端與第二電機(jī)的輸出端相對(duì)而設(shè)，且相對(duì)于所述第一同步帶垂直設(shè)置。
[0012]作為優(yōu)選，還包括柔性支撐機(jī)構(gòu)，所述柔性支撐機(jī)構(gòu)包括固設(shè)在直線滑軌未連接基座的一端的支撐板，所述支撐板上部設(shè)有兩個(gè)懸掛輪，下部對(duì)稱設(shè)有彈簧以及固設(shè)在彈簧上的支撐銷，所述懸掛輪壓設(shè)在前軸的上方，所述支撐銷彈性支撐在前軸的下方。
[0013]作為優(yōu)選，所述支撐板分為上下兩部分，其上部分設(shè)置懸掛輪，下部分設(shè)置所述彈簧以及支撐銷。
[0014]作為優(yōu)選，位于所述支撐板下部分的中間位置開有空腔，所述拖掛輪固定在所述空腔內(nèi)。
[0015]作為優(yōu)選，所述第一電機(jī)兩側(cè)設(shè)有控制第一同步帶張緊度的張緊輪。
[0016]作為優(yōu)選，所述基座上固設(shè)有多個(gè)直線軸承，所述直線軸承套設(shè)在后軸上。
[0017]本發(fā)明的有益效果:
[0018]1、通過設(shè)置X軸行走機(jī)構(gòu)以及Y軸行走機(jī)構(gòu)，能夠在XY兩軸方向上移動(dòng)，自動(dòng)尋位到區(qū)域內(nèi)的所有坐標(biāo)點(diǎn)，加大了尋位區(qū)域。而且通過X、Y軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行XY兩軸方向上的移動(dòng)，傳動(dòng)效率高，使尋位更加精準(zhǔn)。
[0019]2、前軸采用柔性支撐機(jī)構(gòu)，解決了剛性連接造成的位置不確定性，機(jī)械裝配更加簡(jiǎn)潔。
【附圖說明】
[0020]圖1是本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖2是本發(fā)明的X軸驅(qū)動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖3是本發(fā)明的Y軸驅(qū)動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖4是本發(fā)明的柔性支撐機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖中:
[0025]1、前軸；2、后軸；3、基座；4、直線滑軌；5、零件；6、第一同步帶；7、第一電機(jī)；8、第一同步輪；9、第二電機(jī)；10、第二同步輪；11、拖掛輪；12、第二同步帶；13、帶鎖緊塊；14、柔性支撐機(jī)構(gòu)；15、張緊輪；16、直線軸承；17、外罩；141、支撐板；142、懸掛輪；143、彈簧；144、支撐銷。
【具體實(shí)施方式】
[0026]下面結(jié)合附圖并通過【具體實(shí)施方式】來進(jìn)一步說明本發(fā)明的技術(shù)方案。
[0027]實(shí)施例1:
[0028]如圖1-3所示，本發(fā)明公開了一種XY軸自動(dòng)滑軌機(jī)械臂，包括X軸行走機(jī)構(gòu)和Y軸行走機(jī)構(gòu)，通過X軸行走機(jī)構(gòu)能夠帶動(dòng)Y軸行走機(jī)構(gòu)以及其上的零件5沿X方向上行走，通過Y軸行走機(jī)構(gòu)能夠帶動(dòng)零件5沿Y方向上行走，零件5在X方向上的行走以及Y方向上的行走構(gòu)成了零件5行走的整個(gè)區(qū)域，上述X軸行走機(jī)構(gòu)和Y軸行走機(jī)構(gòu)使零件5能夠被帶動(dòng)行走至整個(gè)區(qū)域內(nèi)任意一點(diǎn)，具有尋位精準(zhǔn)的特點(diǎn)。本發(fā)明中所提到的X方向以及Y方向可以是任意方向，只需滿足X方向與Y方向垂直即可。
[0029]本實(shí)施例中，參照?qǐng)D1和圖2，該X軸行走機(jī)構(gòu)包括前軸I，與前軸I配合使用的后軸2，其中前軸I和后軸2的長度一致，進(jìn)而構(gòu)成了 X方向上的行走路程。在后軸2上套設(shè)有沿后軸2自由移動(dòng)的基座3，該基座3被X軸驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)行走，實(shí)現(xiàn)了基座3沿X方向上行走的目的。
[0030]參照?qǐng)D3，Y軸行走機(jī)構(gòu)包括直線滑軌4，該直線滑軌4安裝在前軸I與基座3之間，在直線滑軌4上方設(shè)有沿直線滑軌4移動(dòng)的零件5，該零件5由一個(gè)Y軸驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)，能夠在Y軸驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)下沿直線滑軌4移動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)零件5在Y方向上的移動(dòng)，同樣的，直線滑軌4的長度即為Y軸行走機(jī)構(gòu)在Y方向上的行走路程。同時(shí)，直線滑軌4的一端固定在基座3上，另一端可滑動(dòng)的套設(shè)在前軸I上，進(jìn)而當(dāng)基座3沿后軸2移動(dòng)時(shí)，直線滑軌4也隨著基座3移動(dòng)，進(jìn)而整個(gè)Y軸行走機(jī)構(gòu)在直線滑軌4的帶動(dòng)下沿X方向同步滑動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了零件5在X方向上的移動(dòng)。
[0031]本實(shí)施例中，參照?qǐng)D2，上述的X軸驅(qū)動(dòng)裝置包括固設(shè)在后軸2下方的第一同步帶6，以及固設(shè)在基座3上的第一電機(jī)7，具體的第一電機(jī)7固設(shè)在基座3的下方部位，其輸出端由下往上設(shè)置，在第一電機(jī)7的輸出端上設(shè)有第一同步輪8，第一同步輪8與第一同步帶6配合使用，具體的，第一電機(jī)7帶動(dòng)第一同步輪8旋轉(zhuǎn)與第一同步帶6產(chǎn)生摩擦力，由于第一同步帶6為固定靜止?fàn)顟B(tài)，所以通過產(chǎn)生的摩擦力的反作用力，會(huì)使第一電機(jī)7相對(duì)于第一同步帶6移動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)基座3以及Y軸行走機(jī)構(gòu)一起沿后軸2以及前軸I移動(dòng)。
[0032]作為優(yōu)選的技術(shù)方案，在第一電機(jī)7的兩側(cè)設(shè)有控制第一同步帶6張緊度的張緊輪15，用于控制第一同步帶6在第一同步輪8上的包裹量，便于動(dòng)力輸出。
[0033]在基座3上固設(shè)有多個(gè)直線軸承16，本實(shí)施例具體設(shè)置為兩個(gè)，套設(shè)在后軸2上，設(shè)置直線軸承16能夠保證Y軸行走機(jī)構(gòu)在沿X方向移動(dòng)時(shí)的剛性。
[0034]本實(shí)施例中，參照?qǐng)D3，Y軸驅(qū)動(dòng)裝置包括設(shè)置在基座3上的第二電機(jī)9，第二電機(jī)9的輸出端由上往下設(shè)置，在第二電機(jī)輸出端設(shè)置有第二同步輪10，在直線滑軌4未連接基座3的一端安裝有拖掛輪11，第二同步輪10與拖掛輪11處于同一水平線上。位于直線滑