自動(dòng)門控制裝置以及自動(dòng)門控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及進(jìn)行自動(dòng)門的開閉控制的控制裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]當(dāng)前所利用的自動(dòng)門大多由傳感器檢測人靠近了門的情況，并產(chǎn)生用于驅(qū)動(dòng)門的信號(hào)從而進(jìn)行開門控制。
[0003]在由傳感器檢測通過門的人的情況下，誤檢測成為問題。例如，眾所周知利用紅外線傳感器來檢測有人在門前的情況的結(jié)構(gòu)，但在這樣的結(jié)構(gòu)的情況下，即使只是有人橫過門前，也會(huì)誤認(rèn)為通過的人，導(dǎo)致自動(dòng)門開放。
[0004]作為用于解決該問題的發(fā)明，例如在專利文獻(xiàn)I記載的自動(dòng)門裝置中，在檢測出位于門的正面的人處于靜止?fàn)顟B(tài)的基礎(chǔ)上，對(duì)驅(qū)動(dòng)裝置送出門的開放信號(hào)。此外，在專利文獻(xiàn)2記載的控制裝置中，從正面拍攝正在接近自動(dòng)門的人，并在該人物靠近至預(yù)定的距離時(shí)，進(jìn)行將門開放的控制。
[0005][專利文獻(xiàn)I](日本)特開平7-197740號(hào)公報(bào)
[0006][專利文獻(xiàn)2](日本)特開2007-285006號(hào)公報(bào)
[0007]在專利文獻(xiàn)I記載的發(fā)明中，在檢測出位于門前的人處于靜止?fàn)顟B(tài)的基礎(chǔ)上將門開放，因而能夠識(shí)別有意通過門的人。
[0008]但是，在該發(fā)明中，如果沒有靜止預(yù)定的時(shí)間則門不會(huì)開放，因而想要通過門的人需要暫時(shí)停住。即，直到門開放之前存在延時(shí)(time lag)，因而導(dǎo)致便利性降低。此外，就算沒有要通過門的想法，如果在門前停住則門就會(huì)開放。
[0009]相對(duì)于此，在專利文獻(xiàn)2記載的發(fā)明中，隔著門拍攝朝向自動(dòng)門而來的人物并估計(jì)其距離，從而判別有意通過門的人。
[0010]但是，在該發(fā)明中，從由攝像機(jī)拍攝的圖像中檢測面部，并進(jìn)行在面部成為預(yù)定的大小以上的情況下將門開放的控制，因而必須隔著門且在人的前進(jìn)方向上設(shè)置攝像機(jī)。即，導(dǎo)致在設(shè)備的設(shè)置條件上產(chǎn)生限制。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0011]本發(fā)明考慮到上述課題而完成，其目的在于提供一種準(zhǔn)確地識(shí)別有意通過自動(dòng)門的人的技術(shù)。
[0012]為了解決上述課題，本發(fā)明的自動(dòng)門控制裝置的結(jié)構(gòu)為，基于利用者的面部或視線的動(dòng)作來決定是否將門開放。
[0013]具體地說，本發(fā)明的自動(dòng)門控制裝置是，
[0014]對(duì)自動(dòng)門的驅(qū)動(dòng)裝置發(fā)送將門開閉的指令的自動(dòng)門控制裝置，其特征在于，具有:人物檢測部件，檢測正在接近門的人物；動(dòng)作檢測部件，檢測所述檢測出的人物的面部或者視線的動(dòng)作；以及門控制部件，基于所述檢測出的動(dòng)作，決定是否將門開放，并將對(duì)應(yīng)的指令發(fā)送到所述驅(qū)動(dòng)裝置。
[0015]本發(fā)明的自動(dòng)門控制裝置在檢測出位于門的附近的人物的基礎(chǔ)上檢測該人物的面部或者視線的動(dòng)作，并基于該檢測出的動(dòng)作而進(jìn)行門的開放控制。檢測對(duì)象的動(dòng)作只要是基于面部或視線的移動(dòng)的動(dòng)作則可以是任何動(dòng)作。例如，可以是視線或面部的朝向的變化，也可以是注視點(diǎn)的位置的變化、移動(dòng)方向、移動(dòng)速度、移動(dòng)所需的時(shí)間、停留時(shí)間等。此夕卜，也可以是它們的組合。
[0016]根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，只有在檢測出想要通過自動(dòng)門的人的、能夠估計(jì)想要通過的意志的動(dòng)作的情況下、典型地說這個(gè)人特意移動(dòng)了面部或視線的情況下門才會(huì)開放，因而能夠防止因誤檢測無意通過門的人物而導(dǎo)致的誤開門。
[0017]此外，其特征也可以是，所述門控制部件在所述檢測出的人物的面部或者視線朝向預(yù)定的方向并且該方向有一定時(shí)間不變化的情況下，對(duì)所述驅(qū)動(dòng)裝置發(fā)送將門開放的指令。
[0018]通過自動(dòng)門的人物進(jìn)行的動(dòng)作優(yōu)選與不通過自動(dòng)門的人物進(jìn)行的動(dòng)作能夠明確地區(qū)分。例如，當(dāng)檢測出的面部或視線朝向特定的方向的狀態(tài)下靜止時(shí)，能夠估計(jì)為該人物是有意通過門的人。
[0019]此外，其特征也可以是，所述動(dòng)作檢測部件檢測所述檢測出的人物的面部或者視線所朝向的方向的變化，所述門控制部件在所述檢測出的方向的變化與預(yù)定的模式一致的情況下，對(duì)所述驅(qū)動(dòng)裝置發(fā)送將門開放的指令，其特征也可以是，所述預(yù)定的模式是表示多個(gè)預(yù)定的區(qū)域在預(yù)定的時(shí)間內(nèi)都被注視的情況的模式。
[0020]如此，也可以基于面部或者視線所朝向的方向的變化來估計(jì)要通過門的意思。根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，只有在利用者以與預(yù)先決定的模式一致的方式移動(dòng)了面部或者視線的情況下門才會(huì)開放，因而能夠進(jìn)一步減少誤判定。
[0021]另外，本發(fā)明能夠確定為包含上述部件的至少一部分的自動(dòng)門控制裝置。此外，也能夠確定為所述自動(dòng)門控制裝置的控制方法、使所述自動(dòng)門控制裝置動(dòng)作的程序、記錄了該程序的記錄介質(zhì)。上述處理或部件只要不在技術(shù)上產(chǎn)生矛盾，則能夠自由地組合實(shí)施。
[0022]根據(jù)本發(fā)明，可提供準(zhǔn)確地識(shí)別有意通過自動(dòng)門的人的自動(dòng)門控制裝置。
【附圖說明】
[0023]圖1是第一實(shí)施方式的自動(dòng)門控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。
[0024]圖2是說明自動(dòng)門和利用者的位置關(guān)系的圖。
[0025]圖3是說明利用者視覺確認(rèn)的區(qū)域的圖。
[0026]圖4(A)?(C)是開門模式表的例子。
[0027]圖5是第一實(shí)施方式的自動(dòng)門控制裝置的處理流程圖。
[0028]圖6是說明在第二實(shí)施方式中利用者視覺確認(rèn)的區(qū)域的圖。
[0029]標(biāo)號(hào)說明
[0030]100...控制裝置
[0031]101...圖像取得部
[0032]102...利用者檢測部
[0033]103...視線檢測部
[0034]104...動(dòng)作判定部
[0035]105...門控制部
[0036]200...驅(qū)動(dòng)裝置
【具體實(shí)施方式】
[0037](第一實(shí)施方式)
[0038]<系統(tǒng)結(jié)構(gòu)>
[0039]參照作為系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖的圖1說明第一實(shí)施方式的自動(dòng)門控制系統(tǒng)的概要。第一實(shí)施方式的自動(dòng)門控制系統(tǒng)是由控制裝置100以及驅(qū)動(dòng)裝置20構(gòu)成的系統(tǒng)。
[0040]控制裝置100是用于控制自動(dòng)門的開閉的裝置，是識(shí)別想要通過自動(dòng)門的用戶(以下，利用者)的存在，生成將門開放的指令(開啟指令)以及關(guān)閉的指令(閉合指令)，并發(fā)送到驅(qū)動(dòng)裝置200的裝置。
[0041]驅(qū)動(dòng)裝置200是包含用于開閉自動(dòng)門的電機(jī)的驅(qū)動(dòng)部件，是基于從控制裝置100發(fā)送的指令而對(duì)門進(jìn)行開閉的部件。具體地說，如果接收到開啟指令，則向開啟方向驅(qū)動(dòng)內(nèi)置的電機(jī)，如果接收到閉合指令，則向閉合方向進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。電機(jī)的旋轉(zhuǎn)被傳遞至減速機(jī)、滑輪、傳送帶或者鏈條等的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(未圖示)，門進(jìn)行開閉。另外，在門的開閉中也可以利用線性電機(jī)等。
[0042]首先，說明控制裝置100的結(jié)構(gòu)?？刂蒲b置100具有圖像取得部101、利用者檢測部102、視線檢測部103、動(dòng)作判定部104、門控制部105。
[0043]圖像取得部101是取得圖像的部件。在本實(shí)施方式中，如圖2所示，利用在門的上部安裝的攝像機(jī)101A，拍攝位于門的正面的人物。攝像機(jī)1lA可以是取得RGB圖像的攝像機(jī)，也可以是取得灰度圖像或紅外線圖像的攝像機(jī)。
[0044]利用者檢測部102是基于圖像取得部101取得的圖像，取得利用者和門的位置關(guān)系的部件。如圖2所示，當(dāng)攝像機(jī)1lA被安裝在俯瞰利用者的位置的情況下，根據(jù)圖像中所照的人物的位置，能夠取得利用者和門的距離、以及從門的中心看去時(shí)利用者的方向。
[0045]本實(shí)施方式的控制裝置基于這樣取得的位置關(guān)系，判斷是否應(yīng)開始將門開放的處理。例如，能夠僅在利用者位于圖2的陰影線所示的區(qū)域時(shí)使處理開始。
[0046]另外，在本實(shí)施方式中，利用圖像取得部101取得的單一的圖像來取得利用者和門的距離，但只要能夠檢測出利用者正在接近門的情況，則也可以利用其他的部件。例如，可以利用多次拍攝利用者而得到的多個(gè)圖像來估計(jì)距離，也可以設(shè)置超聲波傳感器等用于取得利用者和門的距離的傳感器等。此外，也可以通過罩面開關(guān)(mat switch)等部件來檢測進(jìn)入到預(yù)定的范圍的利用者。此外，在根據(jù)圖像檢測人物的情況下，未必要識(shí)別對(duì)象是人類的情況，只要能夠檢測出正在接近門的物體即可。
[0047]視線檢測部103是基于圖像取得部101取得的圖像來檢測利用者的視線的方向，并確定利用者正在注視的地點(diǎn)的部件。視線的方向例如能夠通過根據(jù)所取得的圖像來檢測面部區(qū)域，檢測在該面部區(qū)域中包含的眼睛的區(qū)域，檢測在該眼睛的區(qū)域中包含的角膜反射以及瞳孔的位置而取得。此外，能夠基于已取得的視線的方向、利用者和門的位置關(guān)系，確定利用者正在注視的點(diǎn)(以下，注視點(diǎn))。關(guān)于視線的方向、識(shí)別注視點(diǎn)的技術(shù)是公知的技術(shù)，因而省略詳細(xì)的說明。
[0048]另外，利用以門為基準(zhǔn)的坐標(biāo)系(以下，門坐標(biāo)系)來表示注視點(diǎn)。在本實(shí)施方式中，如圖2所示，在以X軸和Y軸表示的門坐標(biāo)系中，確定利用者在注視哪里(以門的位置來固定Z軸)。
[0049]動(dòng)作判定部104是追蹤已取得的注視點(diǎn)的位置，并判定注視點(diǎn)的移動(dòng)是否與預(yù)先決定的模式(以下，開門模式)一致的部件。在第一實(shí)施方式中，動(dòng)作判定部104存儲(chǔ)了如“注視點(diǎn)有預(yù)定的時(shí)間停留在預(yù)先決定的區(qū)域中”的開門模式，在已取得的注視點(diǎn)的移動(dòng)與該模式一致的情況下，判定為應(yīng)將門開放。
[0050]圖3是從正面看到的自動(dòng)門的圖。動(dòng)作判定部104例如存儲(chǔ)如“將區(qū)域301的內(nèi)部視覺確認(rèn)一秒以上”的開門模式，并進(jìn)行對(duì)照。
[0051]門控制部105是基于動(dòng)作判定部104進(jìn)行的判斷，將用于開閉門的信號(hào)發(fā)送到驅(qū)動(dòng)裝置200的部件。用于開閉門的信號(hào)可以是電信號(hào)，也可以是通過無線而調(diào)制的信號(hào)、脈沖調(diào)制后的紅外線信號(hào)等。
[0052]控制裝置100是具有處理器、主存儲(chǔ)裝置、輔助存儲(chǔ)裝置的計(jì)算機(jī)，在輔助存儲(chǔ)裝置中存儲(chǔ)的程序被載入主存儲(chǔ)裝置，且由處理器執(zhí)行，從而前述的各個(gè)部件發(fā)揮作用(處理器、主存儲(chǔ)裝置、輔助存儲(chǔ)裝置均未圖示)。
[0053]〈門的開門方法〉
[0054]下面，詳細(xì)說明基于利用者的視線的移動(dòng)來判斷門的開放的方法。
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