一種二平行自由度并聯(lián)機(jī)械手的制作方法
【專(zhuān)利說(shuō)明】
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種并聯(lián)機(jī)械手。
【【背景技術(shù)】】
[0002]在用工方面越來(lái)越困難的今天，無(wú)論是工人的招聘還是用工的成本都對(duì)企業(yè)是一個(gè)巨大的考驗(yàn)，因此，越來(lái)越多的企業(yè)在工廠中應(yīng)該到機(jī)械手來(lái)代替人工進(jìn)行操作。
[0003]現(xiàn)有機(jī)械手各種各樣，但其工作同步性能不是非常好，強(qiáng)度不大，承擔(dān)工作件的重量不夠大。
【
【發(fā)明內(nèi)容】
】
[0004]本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是克服上述缺陷，提供一種結(jié)構(gòu)合理，能夠適用于各個(gè)機(jī)械手軸端連接的軸端連接器。
[0005]一種二平行自由度并聯(lián)機(jī)械手，其特征在于包括有固定座I和移動(dòng)連接座2，還包括第一機(jī)械驅(qū)動(dòng)組3、第二機(jī)械驅(qū)動(dòng)組4、第一機(jī)械傳動(dòng)組5和第二機(jī)械傳動(dòng)組6 ;第一機(jī)械驅(qū)動(dòng)組3的一端連接在固定座I上，第一機(jī)械驅(qū)動(dòng)組3的另一端與第一機(jī)械傳動(dòng)組5連接，第一機(jī)械傳動(dòng)組5的另一端連接到移動(dòng)連接座2上；第二機(jī)械驅(qū)動(dòng)組4的一端連接在固定座I上，第二機(jī)械驅(qū)動(dòng)組4的另一端與第二機(jī)械傳動(dòng)組6連接，第二機(jī)械傳動(dòng)組6的另一端連接到移動(dòng)連接座2上；所述第一機(jī)械驅(qū)動(dòng)組3、第二機(jī)械驅(qū)動(dòng)組4、第一機(jī)械傳動(dòng)組5、第二機(jī)械傳動(dòng)組6共同組成平行四邊形工作架，第一機(jī)械驅(qū)動(dòng)組3和第二機(jī)械驅(qū)動(dòng)組4驅(qū)動(dòng)并共同控制工作架運(yùn)動(dòng)。
[0006]如上所述的二平行自由度并聯(lián)機(jī)械手，其特征在于所述第一機(jī)械驅(qū)動(dòng)組3包括有固定安裝在固定座I的第一驅(qū)動(dòng)馬達(dá)31和與第一驅(qū)動(dòng)馬達(dá)同步工作的第二驅(qū)動(dòng)馬達(dá)32，第一驅(qū)動(dòng)馬達(dá)31和第二驅(qū)動(dòng)馬達(dá)32的輸出軸上分別連接有第一驅(qū)動(dòng)臂33和與第一驅(qū)動(dòng)臂33相互平等的第二驅(qū)動(dòng)臂34 ;所述第一機(jī)械傳動(dòng)組5包括有第一傳動(dòng)臂51和與第一傳動(dòng)臂相互平等的第二傳動(dòng)臂52 ;所述第一傳動(dòng)臂51、第二傳動(dòng)臂52與第一驅(qū)動(dòng)臂33、第二驅(qū)動(dòng)臂34共同鉸接在左過(guò)渡橫桿7上，所述所述第一傳動(dòng)臂51、第二傳動(dòng)臂52的另一端分別鉸接到移動(dòng)連接座2上。
[0007]如上所述的二平行自由度并聯(lián)機(jī)械手，其特征在于所述第二機(jī)械驅(qū)動(dòng)組4包括有固定安裝在固定座I的第三驅(qū)動(dòng)馬達(dá)41和與第三驅(qū)動(dòng)馬達(dá)同步工作的第四驅(qū)動(dòng)馬達(dá)42，第三驅(qū)動(dòng)馬達(dá)41和第四驅(qū)動(dòng)馬達(dá)42的輸出軸上分別連接有第三驅(qū)動(dòng)臂43和與第三驅(qū)動(dòng)臂43相互平等的第四驅(qū)動(dòng)臂44 ;所述第二機(jī)械傳動(dòng)組6包括有第三傳動(dòng)臂61和與第三傳動(dòng)臂相互平等的第四傳動(dòng)臂62 ;所述第三傳動(dòng)臂61、第四傳動(dòng)臂62與第三驅(qū)動(dòng)臂43、第四驅(qū)動(dòng)臂44共同鉸接在右過(guò)渡橫桿8上，所述所述第三傳動(dòng)臂61、第四傳動(dòng)臂62的另一端分別鉸接到移動(dòng)連接座2上。
[0008]如上所述的二平行自由度并聯(lián)機(jī)械手，其特征在于在第一機(jī)械驅(qū)動(dòng)組3、第二機(jī)械驅(qū)動(dòng)組4、第一機(jī)械傳動(dòng)組5和第二機(jī)械傳動(dòng)組6的中部分別設(shè)有第一輔助固定裝置9和第二輔助固定裝置10，所述的第一輔助固定裝置和第二輔助固定裝置相對(duì)設(shè)置。
[0009]如上所述的二平行自由度并聯(lián)機(jī)械手，其特征在于所述的第一輔助固定裝置9包括有鉸接在左過(guò)渡橫桿7中部的第一支承接臂91，在第一支承接臂91的兩端分別鉸接有第一輔助臂92和第二輔助臂93，所述第一輔助臂92的另一端鉸接在固定座I上，第二輔助臂93的另一端鉸接在移動(dòng)連接座2上；所述第一輔助臂92分別與第一驅(qū)動(dòng)臂33、第二驅(qū)動(dòng)臂34平行；第二輔助臂93分別與第一傳動(dòng)臂51、第二傳動(dòng)臂52平行。
[0010]如上所述的二平行自由度并聯(lián)機(jī)械手，其特征在于所述第二輔助固定裝置10包括有鉸接在右過(guò)渡橫桿8中部的第二支承接臂101，在第二支承接臂101的兩端分別鉸接有第三輔助臂102和第四輔助臂103，所述第三輔助臂102的另一端鉸接在固定座I上，第四輔助臂103的另一端鉸接在移動(dòng)連接座2上；所述第三輔助臂102分別與第三驅(qū)動(dòng)臂43、第四驅(qū)動(dòng)臂44平行；第四輔助臂103分別與第三傳動(dòng)臂61、第四傳動(dòng)臂62平行。
[0011]由于采用了上述技術(shù)方案，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的第一機(jī)械工作組和第二機(jī)械工作組互相平行、同步工作，控制與其固定的工作架上、下運(yùn)動(dòng)，與傳統(tǒng)的單面的四邊形的機(jī)械手相比較，本發(fā)明為雙面的，即二平行自由度并聯(lián)機(jī)械手，其強(qiáng)度更大，所承擔(dān)工作件的重量更大，適用的范圍更廣。
【【附圖說(shuō)明】】
[0012]圖1為本發(fā)明實(shí)施例的立體示意圖；
[0013]圖2為本發(fā)明實(shí)施例的俯視圖；
[0014]圖3為本發(fā)明實(shí)施例的主視圖。
圖4-6為本發(fā)明處于不同工作狀態(tài)的示意圖。
【【具體實(shí)施方式】】
[0015]本發(fā)明為一種二平行自由度并聯(lián)機(jī)械手，如圖1、2、3所示，包括有固定座I和移動(dòng)連接座2，還包括第一機(jī)械驅(qū)動(dòng)組3、第二機(jī)械驅(qū)動(dòng)組4、第一機(jī)械傳動(dòng)組5和第二機(jī)械傳動(dòng)組6 ;第一機(jī)械驅(qū)動(dòng)組3的一端連接在固定座I上，第一機(jī)械驅(qū)動(dòng)組3的另一端與第一機(jī)械傳動(dòng)組5連接，第一機(jī)械傳動(dòng)組5的另一端連接到移動(dòng)連接座2上；第二機(jī)械驅(qū)動(dòng)組4的一端連接在固定座I上，第二機(jī)械驅(qū)動(dòng)組4的另一端與第二機(jī)械傳動(dòng)組6連接，第二機(jī)械傳動(dòng)組6的另一端連接到移動(dòng)連接座2上；所述第一機(jī)械驅(qū)動(dòng)組3、第二機(jī)械驅(qū)動(dòng)組4、第一機(jī)械傳動(dòng)組5、第二機(jī)械傳動(dòng)組6共同組成平行四邊形工作架，第一機(jī)械驅(qū)動(dòng)組3和第二機(jī)械驅(qū)動(dòng)組4驅(qū)動(dòng)并共同控制工作架運(yùn)動(dòng)。
[0016]所述第一機(jī)械驅(qū)動(dòng)組3包括有固定安裝在固定座I的第一驅(qū)動(dòng)馬達(dá)31和與第一驅(qū)動(dòng)馬達(dá)同步工作的第二驅(qū)動(dòng)馬達(dá)32，第一驅(qū)動(dòng)馬達(dá)31和第二驅(qū)動(dòng)馬達(dá)32的輸出軸上分別連接有第一驅(qū)動(dòng)臂33和與第一驅(qū)動(dòng)臂33相互平等的第二驅(qū)動(dòng)臂34 ;所述第一機(jī)械傳動(dòng)組5包括有第一傳動(dòng)臂51和與第一傳動(dòng)臂相互平等的第二傳動(dòng)臂52 ;所述第一傳動(dòng)臂51、第二傳動(dòng)臂52與第一驅(qū)動(dòng)臂33、第二驅(qū)動(dòng)臂34共同鉸接在左過(guò)渡橫桿7上，所述所述第一傳動(dòng)臂51、第二傳動(dòng)臂52的另一端分別鉸接到移動(dòng)連接座2上。
[0017]所述第二機(jī)械驅(qū)動(dòng)組4包括有固定安裝在固定座I的第三驅(qū)動(dòng)馬達(dá)41和與第三驅(qū)動(dòng)馬達(dá)同步工作的第四驅(qū)動(dòng)馬達(dá)42，第三驅(qū)動(dòng)馬達(dá)41和第四驅(qū)動(dòng)馬達(dá)42的輸出軸上分別連接有第三驅(qū)動(dòng)臂43和與第三驅(qū)動(dòng)臂43相互平等的第四驅(qū)動(dòng)臂44 ;所述第二機(jī)械傳動(dòng)組6包括有第三傳動(dòng)臂61和與第三傳動(dòng)臂相互平等的第四傳動(dòng)臂62 ;所述第三傳動(dòng)臂61、第四傳動(dòng)臂62與第三驅(qū)動(dòng)臂43、第四驅(qū)動(dòng)臂44共同鉸接在右過(guò)渡橫桿8上，所述所述第三傳動(dòng)臂61、第四傳動(dòng)臂62的另一端分別鉸接到移動(dòng)連接座2上。
[0018]從上述可以看出，第一驅(qū)動(dòng)馬達(dá)31和第二驅(qū)動(dòng)馬達(dá)32分別控制第一機(jī)械驅(qū)動(dòng)組3的第一驅(qū)動(dòng)臂33相互平等的第二驅(qū)動(dòng)臂34運(yùn)動(dòng)，并帶動(dòng)第一傳動(dòng)臂51和第二傳動(dòng)臂52移動(dòng)。第三驅(qū)動(dòng)馬達(dá)41和第四驅(qū)動(dòng)馬達(dá)42分別控制第三驅(qū)動(dòng)臂43和第四驅(qū)動(dòng)臂44運(yùn)動(dòng)，并帶動(dòng)第三傳動(dòng)臂61和第