操縱器的制造方法
【技術(shù)領域】
[0001]本申請基于并且要求提交于2013年2月8日的US申請N0.61/762，386的優(yōu)先權(quán)利益，其全部內(nèi)容通過引用并入說明書、附圖以及摘要中。
[0002]本發(fā)明通常涉及醫(yī)療操縱器，所述醫(yī)療操縱器被插入體腔中，用來對其中的各種組織施加處理。
【背景技術(shù)】
[0003]目前為止已經(jīng)存在一種公知為操作支撐系統(tǒng)的醫(yī)療操縱器系統(tǒng)，所述操縱器系統(tǒng)包括由操作員操縱的主操縱器以及適于基于主操縱的操縱而實施處理的從操縱器。
[0004]在使用這種醫(yī)療操縱器系統(tǒng)的手術(shù)操作中，內(nèi)窺鏡、操縱器(或者手術(shù)鉗)等通過一些小孔插入患者的腹部等，使得操作員能夠?qū)嵤┎僮?，同時通過監(jiān)控器從內(nèi)窺鏡觀察圖像?，F(xiàn)在這種腹腔鏡手術(shù)預期能夠應用于更廣的領域范圍，因為其較小的侵入性，這是由于不需要打開腹部，以及因為相當大的減少術(shù)后恢復直到病人出院所需要的天數(shù)。
[0005]例如，專利公開I (JP (A) 2010-253162)公開了這種系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括:人工操縱的操縱桿；機器人臂，其以與操縱桿的移動相關聯(lián)的方式被電氣地驅(qū)動；觸發(fā)桿，其與操縱桿一體形成并且被人工地操縱以使第一線前進或者縮回；以及安裝至機器人臂的末端的操縱器。
[0006]引用列表
[0007]專利文獻
[0008]專利1: JP (A) 2010-253162

【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]技術(shù)問題
[0010]專利公開I的系統(tǒng)設計成使得觸發(fā)桿的人工操縱允許操作員通過指尖感知施加至遠端操縱部分的外力。
[0011]但是，現(xiàn)有技術(shù)系統(tǒng)存在的問題是，操縱給操作員帶來一些麻煩，因為不能夠感知遠端操縱部分處的外力的操縱桿與能夠感知遠端操縱部分處的外力的觸發(fā)桿(正如上文解釋的)是完全不同的操縱輸入部。
[0012]問題的解決方案
[0013]本發(fā)明提供了一種操縱器，包括:
[0014]操縱部分，
[0015]手動關節(jié)部，其通過所述操縱部分的位移直接被驅(qū)動，
[0016]檢測單元，其檢測所述操縱部分的位移量，
[0017]根據(jù)所述檢測單元檢測到的位移量而移動的裝置，
[0018]電動關節(jié)部，其由所述裝置驅(qū)動，以及
[0019]選擇部，其選擇性地確定所述電動關節(jié)部是否被驅(qū)動。
[0020]在本發(fā)明的操縱器中，所述選擇部是離合器。
[0021]在本發(fā)明的操縱器中，當所述選擇部選擇了驅(qū)動所述手動關節(jié)部時，所述離合器接合以將所述操縱部分的位移傳遞至所述手動關節(jié)部。
[0022]在本發(fā)明的操縱器中，當所述選擇部選擇了驅(qū)動所述電動關節(jié)部時，所述離合器脫離以根據(jù)所述檢測單元檢測到的位移量來移動所述裝置。
[0023]本發(fā)明的操縱器進一步包括脫離位置狀態(tài)保持部，該脫離位置狀態(tài)保持部用于在所述離合器脫離時保持離合器板之間的位置狀態(tài)。
[0024]在本發(fā)明的操縱器中，所述脫離位置狀態(tài)保持部包括設置在一個離合器板上的凸形部和設置在另一個離合器板上的凹形部。
[0025]在本發(fā)明的操縱器中，所述脫離位置狀態(tài)保持部是存儲部，該存儲部用于在所述離合器脫離時以電磁方式存儲所述檢測單元檢測到的位移量。
[0026]本發(fā)明的操縱器進一步包括:多個所述電動關節(jié)部，以及電動關節(jié)部選擇開關，電動關節(jié)部選擇開關用于選擇所述多個電動關節(jié)部中的哪個將被驅(qū)動。
[0027]本發(fā)明的操縱器進一步包括:多個所述電動關節(jié)部；分別對應于多個所述電動關節(jié)部的多個所述裝置；以及控制單元，其基于所述檢測單元檢測到的位移量實施操作，以向所述多個裝置發(fā)送關于所述多個裝置中的每個裝置被驅(qū)動到何種程度的命令。
[0028]在本發(fā)明的操縱器中，所述操作是用于解決逆向動力學的操作。
[0029]本發(fā)明的操縱器進一步包括:多個所述手動關節(jié)部；以及手動關節(jié)部選擇開關，手動關節(jié)部選擇開關用于選擇多個所述手動關節(jié)部中的哪個將被驅(qū)動。
[0030]本發(fā)明還提供了一種操縱器，包括:
[0031]操縱部分，
[0032]多個手動關節(jié)部，其通過所述操縱部分的位移直接被驅(qū)動，
[0033]檢測單元，其用于檢測所述操縱部分的位移量，
[0034]根據(jù)所述檢測單元檢測到的位移量而移動的裝置，
[0035]電動關節(jié)部，其由所述裝置驅(qū)動，以及
[0036]選擇部，其用于選擇性地確定多個所述手動關節(jié)部被驅(qū)動還是所述電動關節(jié)部被驅(qū)動。
[0037]在本發(fā)明的操縱器中，所述選擇部包括齒輪齒條機構(gòu)。
[0038]發(fā)明的有益效果
[0039]本發(fā)明的操縱器包括:操縱部分；手動關節(jié)，其能夠通過操縱部分的位移直接被啟動以感知遠端運動部處的外力；電動關節(jié)，其由裝置驅(qū)動并且不能夠感知遠端運動部處的外力，使得選擇部能夠選擇這兩種關節(jié)并且單個操縱部分能夠操縱這兩種關節(jié)，從而方便操作員實施操縱。
【附圖說明】
[0040]圖1是根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的操縱器10的構(gòu)造的示意圖。
[0041]圖2是當離合器130接合時基部殼體190的內(nèi)部構(gòu)造的立體圖。
[0042]圖3是當離合器130脫離時基部殼體190的內(nèi)部構(gòu)造的立體圖。
[0043]圖4是根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的操縱器10的方框圖。
[0044]圖5是根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的操縱器10的控制流程的流程圖。
[0045]圖6是根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的操縱器10的手動關節(jié)部370的示范操縱的示意圖。
[0046]圖1是根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的操縱器10的電動關節(jié)部350的示范操縱的示意圖。
[0047]圖8是根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的操縱器10的手動關節(jié)部370的示范操縱的示意圖。
[0048]圖9是根據(jù)本發(fā)明另一實施例的操縱器10的基本部分的構(gòu)造的示意圖。
[0049]圖10是根據(jù)本發(fā)明再一實施例的操縱器10的基本部分的構(gòu)造的示意圖。
[0050]圖11是根據(jù)本發(fā)明的進一步實施例的操縱器10的基本部分的構(gòu)造的示意圖。
[0051]圖12是根據(jù)本發(fā)明的進一步實施例的操縱器10的方框圖。
[0052]圖13是根據(jù)本發(fā)明的進一步實施例的操縱器10的構(gòu)造的示意性示意圖。
[0053]圖14是根據(jù)本發(fā)明的進一步實施例的操縱器10的方框圖。
[0054]圖15是根據(jù)本發(fā)明的進一步實施例的操縱器10的方框圖。
[0055]圖16是使用齒輪齒條機構(gòu)的手動關節(jié)選擇開關560的構(gòu)造的例子的示意圖。
[0056]圖17是根據(jù)本發(fā)明的進一步實施例的操縱器10的方框圖。
[0057]圖18是根據(jù)本發(fā)明的進一步實施例的操縱器10的手動關節(jié)部370的示范操縱的示意圖。
[0058]圖19是根據(jù)本發(fā)明的進一步實施例的操縱器10的電動關節(jié)部350的示范操縱的示意圖。
[0059]圖20是根據(jù)本發(fā)明的進一步實施例的操縱器10的手動關節(jié)部370的示范操縱的示意圖。
【具體實施方式】
[0060]現(xiàn)在參考【附圖說明】本發(fā)明的一些實施例。圖1是根據(jù)本發(fā)明的實施例的操縱器10的構(gòu)造的示意圖；圖2是當離合器130接合時基部殼體190的內(nèi)部構(gòu)造的立體圖；圖3是當離合器130脫離時近側(cè)殼體190的內(nèi)部構(gòu)造的立體圖；以及圖4是根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的操縱器10的方框圖。此處應該注意的是，在圖2和圖3中，虛線指示滑輪等的旋轉(zhuǎn)軸。
[0061]應該理解的是，此處本發(fā)明的實施例僅僅是示范性的構(gòu)造，用于使本發(fā)明變成實踐。依靠非限制性示例，參考使用電動機作為用于驅(qū)動電動關節(jié)部350的裝置來說明以下實施例。例如，還可以使用諸如利用電能的螺線管等的致動器，以及諸如采用除電能之外的能量的氣缸等的致動器。
[0062]在圖1中，左側(cè)和右側(cè)分別指示近端側(cè)和遠端側(cè)。在使用中，操縱器10在遠端側(cè)被插入患者的體腔。此處假設操縱器10包括末端執(zhí)行器(未示出)，末端執(zhí)行器從近端側(cè)向遠端側(cè)插入以觀察以及處理患者的體腔。雖然此處操縱器10描述成類型是插入適當位置的具有末端執(zhí)行器的處理工具，但是應該注意的是，本發(fā)明可以延伸至這樣的組件:其中，末端執(zhí)行器以不能拆卸的方式與操縱器10本身一體形成。
[0063]基部殼體19定位在遠端側(cè)，其包括由操縱器10的操作員操縱的操縱桿100。該操縱桿100可以偏移給定角度，以101作為旋轉(zhuǎn)中心。
[0064]例如，并不是限制，此處參考使用操縱桿100作為操縱器10的操縱部分來說明本發(fā)明的實施例；但是，可以可選地使