自移動機器人避障行走方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種自移動機器人避障行走方法，屬于小家電制造技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]自移動機器人以其操作方便行走自如得到廣泛的應用，可以實現(xiàn)包括擦窗、掃地、空氣凈化等在內(nèi)的多種用途。自移動機器人在作業(yè)過程中，往往會遇到障礙物，在其自移動行走過程中能夠準確有效地躲避障礙，可以大大提供其工作效率。以擦窗機器人為例，現(xiàn)有技術(shù)CN02137830.4中，提供一種自動吸塵器的可清掃區(qū)域和障礙物區(qū)域的識別方法。圖1為現(xiàn)有自移動機器人避障行走示意圖。結(jié)合圖1所示，如果將自移動機器人的運動方向分為水平方向(X軸)和豎直方向(Y軸)上的運動，圖1所示為自移動機器人沿X軸方向掃描，在Y軸方向上的避障行走示意圖。如圖1所示，自移動機器人分別沿Y1、Y2和Y3的往復路徑行走，當遇到障礙物Α4時，繞過障礙物并沿豎直方向往復行走，每次豎直方向遇到障礙物Α4后，都執(zhí)行繞過的動作。現(xiàn)有自移動機器人的行走方式，導致了位于障礙物Α4右側(cè)的路徑，被反復多次的重復，這種大量的重復行走，大大延長了機器人的行走時間，嚴重影響其工作效率。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題在于針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種自移動機器人避障行走方法，對障礙物位置判斷明確，行走路線簡潔，大大提高了自移動機器人的工作效率。
[0004]本發(fā)明的所要解決的技術(shù)問題是通過如下技術(shù)方案實現(xiàn)的:
[0005]一種自移動機器人避障行走方法，在所述自移動機器人的行走區(qū)域內(nèi)，以水平方向為X軸，豎直方向為Y軸建立平面直角坐標系，該方法具體包括如下步驟:
[0006]步驟100:自移動機器人沿Y軸行走，當自移動機器人沿Y軸正向行走檢測到障礙物時，設該位置障礙點為上行障礙點，存儲有效的上行障礙點為上行記錄點；當自移動機器人沿Y軸反向行走檢測到障礙物時，設該位置障礙點為下行障礙點，存儲有效的下行障礙點為下行記錄點；
[0007]步驟200:將上行記錄點和下行記錄點根據(jù)存儲的先后順序分為當前上行記錄點和在先上行記錄點、當前下行記錄點和在先下行記錄點；
[0008]步驟300:若所述當前障礙點為上行障礙點，判斷當前的上行障礙點之前是否存在一在先上行記錄點，且該在先上行記錄點在Y軸上的坐標小于當前的上行障礙點在Y軸上的坐標；若所述當前障礙點為下行障礙點，判斷當前的下行障礙點之前是否存在一在先下行記錄點，且該在先下行記錄點在Y軸上的坐標大于當前的下行障礙點在Y軸上的坐標；
[0009]步驟400:若判斷結(jié)果為是，則該在先上行記錄點或在先下行記錄點為折返點，自移動機器人在該障礙點處沿X軸朝折返點方向行走至折返點X軸坐標處，刪除折返點坐標，執(zhí)行該點到當前障礙點之間區(qū)域的遍歷行走后，返回步驟100 ;若判斷結(jié)果為否，自移動機器人沿X軸移動一個位移量Ml ；
[0010]步驟500:自移動機器人沿原Y軸行走方向的反向行走，返回步驟100 ；
[0011]步驟600:循環(huán)步驟100至步驟500，直至完成行走區(qū)域的遍歷行走。
[0012]上行障礙點和下行障礙點可以部分存儲也可以全部存儲，具體來說，部分存儲時，所述步驟100具體還包括:
[0013]若當前上行障礙點與任一在先上行記錄點Y軸坐標均不相同，則該上行障礙點為有效的上行障礙點；若當前下行障礙點與任一在先下行記錄點Y軸坐標均不相同，則該下行障礙點為有效的下行障礙點。
[0014]全部存儲時，所述步驟100具體還包括:任一上行障礙點均為有效上行障礙點；任一下行障礙點均為有效下行障礙點。
[0015]所述步驟400具體還包括:若判斷結(jié)果為是，比較所有滿足判斷條件的上行記錄點或下行記錄點中X軸坐標與該障礙點處X軸坐標的差值，以差值最大的上行記錄點或下行記錄點為折返點。
[0016]為了減少存儲量，所述步驟400具體還包括，若判斷結(jié)果為是，刪除所有滿足判斷條件的上行記錄點或下行記錄點坐標。
[0017]所述步驟400具體還包括:如果自移動機器人還未走到折返點X軸坐標處再次檢測到障礙物，則刪除折返點坐標后進入步驟500。
[0018]在所述步驟400中，機器人執(zhí)行從折返點到當前障礙點之間區(qū)域的遍歷行走的行走方式與步驟600中完成行走區(qū)域的遍歷行走的行走方式相同。
[0019]所述步驟400后還包括步驟410:判斷自移動機器人是否可以沿原Y軸行走方向行走，若判斷結(jié)果為是，則自移動機器人沿原Y軸行走方向行走，返回步驟100 ;若判斷結(jié)果為否，則進入步驟500。
[0020]所述步驟410判斷自移動機器人是否可以沿原Y軸行走方向行走的具體內(nèi)容為:
[0021]自移動機器人先沿原Y軸行走方向行走，若行走一段距離后未檢測到障礙物，則判斷自移動機器人可以沿原Y軸行走方向行走，否則，判斷自移動機器人不可以沿原Y軸行走方向行走。
[0022]自移動機器人的側(cè)部設有側(cè)視傳感器，所述步驟410判斷自移動機器人是否可以沿原Y軸行走方向行走的具體內(nèi)容為:自移動機器人根據(jù)側(cè)視傳感器的反饋信號判斷是否可以沿原Y軸行走方向行走。
[0023]本發(fā)明還提供一種自移動機器人避障行走方法，在所述自移動機器人的行走區(qū)域內(nèi)，以水平方向為X軸，豎直方向為Y軸建立平面直角坐標系，且沿著X軸或Y軸的方向行走為正向行走；
[0024]該方法具體包括如下步驟:
[0025]步驟1000:自移動機器人沿Y軸行走，當自移動機器人檢測到障礙物時，設該位置為障礙點，存儲該位置的坐標形成記錄點；
[0026]步驟2000:判斷是否在先存儲有一記錄點，且該記錄點在Y軸上的坐標位于當前障礙點與前一障礙點在Y軸向上的坐標所構(gòu)成的數(shù)值區(qū)間內(nèi)；
[0027]步驟3000:若判斷結(jié)果為是，則該記錄點為折返點，自移動機器人自當前障礙點處沿X軸朝折返點方向行走至折返點X軸坐標處，刪除折返點坐標，執(zhí)行該點到當前障礙點之間區(qū)域的遍歷行走后，返回步驟1000 ；
[0028]若判斷結(jié)果為否，自移動機器人沿X軸移動一個位移量Ml ；
[0029]步驟4000:自移動機器人沿原Y軸行走方向的反向行走，返回步驟1000 ；
[0030]步驟5000:循環(huán)步驟1000到步驟4000，直至完成行走區(qū)域的Y軸遍歷行走。
[0031]綜上所述，本發(fā)明的優(yōu)點在于，當自移動機器人在作業(yè)行走過程中遇到障礙物時，可以通過對坐標的判斷一次性躲避，分別完成對障礙物四周與行走區(qū)域邊界之間區(qū)域的作業(yè)；而現(xiàn)有技術(shù)則需要在作業(yè)過程中反復躲避圍繞障礙物行走。因此，本發(fā)明對障礙物位置判斷明確，行走路線簡潔，大大提高了自移動機器人的工作效率。
[0032]下面結(jié)合附圖和具體實施例，對本發(fā)明的技術(shù)方案進行詳細地說明。
【附圖說明】
[0033]圖1為現(xiàn)有自移動機器人避障行走示意圖；
[0034]圖2為本發(fā)明實施