一種水下對接裝置定位機(jī)構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及的是一種定位機(jī)構(gòu)，具體地說是水下定位機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]水下機(jī)器人是重要的水下作業(yè)工具，但是由于其自身攜帶能源有限，難以進(jìn)行大范圍、長時間作業(yè)，通常要對其進(jìn)行水下充電，從而延長水下機(jī)器人作業(yè)時間，提高水下機(jī)器人的工作效率。在進(jìn)行水下充電前，需要與水下機(jī)器人進(jìn)行對接并將其定位。因此設(shè)計一種水下機(jī)器人定位機(jī)構(gòu)對于實(shí)現(xiàn)水下機(jī)器人的定位及進(jìn)行充電等后續(xù)動作具有重要意義。
[0003]專利號為200910039154，名稱為“一種水下定位系統(tǒng)及方法”的“專利，其定位系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)水下定位，屬于海洋工程領(lǐng)域，無針對水下機(jī)器人的定位功能；專利號201320085081，名稱為“深水水下定位系統(tǒng)”的“專利，其定位系統(tǒng)用于解決深水環(huán)境中的定位問題，主要為控制領(lǐng)域，并不是針對水下機(jī)器人的定位。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于提供可在水下環(huán)境完成對水下機(jī)器人定位，并且?guī)в形恢梅答伖δ艿囊环N水下對接裝置定位機(jī)構(gòu)。
[0005]本發(fā)明的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的:
[0006]本發(fā)明一種水下對接裝置定位機(jī)構(gòu)，其特征是:包括撞頭、感應(yīng)板、支撐座、端蓋、密封筒、耐高壓接近開關(guān)，安裝在水下機(jī)器人對接裝置上的端蓋，其上下兩個端面通過螺栓分別與支撐座和密封筒相固定，撞頭與感應(yīng)板固定在一起，支撐座設(shè)置有通孔，撞頭的上端面位于通孔上端，感應(yīng)板的下端面位于通孔下端，撞頭和感應(yīng)板通過通孔卡在支撐座上，通孔的內(nèi)壁設(shè)置一圈凸起，撞頭的下端面和凸起之間安裝用于復(fù)位的彈簧，耐高壓接近開關(guān)通過螺紋安裝在固定板上，耐高壓接近開關(guān)和固定板均位于密封筒里，固定板安裝在端蓋下方，耐高壓接近開關(guān)的上端部伸出至支撐座的上方并與感應(yīng)板下端面相對。
[0007]本發(fā)明還可以包括:
[0008]1、密封筒的底部裝有微小型水密連接器，微小型水密連接器與密封筒的底部通過O型圈的軸向密封的形式進(jìn)行密封，端蓋與密封筒相接觸的側(cè)壁上設(shè)置O型圈溝槽，O型圈溝槽里安裝實(shí)現(xiàn)端蓋和密封筒密封的O型圈。
[0009]本發(fā)明的優(yōu)勢在于:
[0010]1、依靠彈簧壓縮產(chǎn)生的力對水下機(jī)器人進(jìn)行定位，使剛性接觸變?yōu)閺椥越佑|，降低了對水下機(jī)器人造成破壞的危險；
[0011]2、彈簧壓縮能夠?qū)崿F(xiàn)對水下機(jī)器人長時間的定位，無需其他復(fù)雜的液壓鎖緊裝置；
[0012]3、帶有位置反饋功能，在完成定位及松開到位后接近開關(guān)均能發(fā)出到位信號，方便監(jiān)測。
【附圖說明】
[0013]圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖2為本發(fā)明的撞頭示意圖；
[0015]圖3為本發(fā)明端蓋示意圖；
[0016]圖4為本發(fā)明支承座示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0017]下面結(jié)合附圖舉例對本發(fā)明做更詳細(xì)地描述:
[0018]結(jié)合圖1?4，本發(fā)明包括撞頭1、感應(yīng)板2、支承座3、螺栓4、彈簧5、O型圈6、端蓋7、固定板8、耐高壓接近開關(guān)9、密封筒10、微小型水密連接器11。端蓋7安裝在水下機(jī)器人對接裝置上，密封筒10和支承座3安裝在端蓋7上。撞頭I端部與彈簧軸通過螺紋與感應(yīng)板2連接，彈簧5套在彈簧軸上，一端靠在撞頭I上，一端靠在支承座3上。彈簧軸穿過支承座3上的對應(yīng)孔，與感應(yīng)板2通過螺栓4連接。密封筒10上對應(yīng)的位置開有螺紋孔，通過螺釘與端蓋7、支承座3連接，端蓋7上徑向開有O型圈槽，可通過O型圈6的徑向密封實(shí)現(xiàn)密封筒10的密封。
[0019]結(jié)合圖1?4，端蓋7通過螺栓4與支承座3和密封筒10進(jìn)行連接，撞頭I與感應(yīng)板2通過螺釘進(jìn)行連接，且撞頭I與支承座3之間裝有復(fù)位的彈簧5，可將剛性沖擊轉(zhuǎn)化為彈性沖擊，并保證一定的復(fù)位力。O型圈6安裝在端蓋7上開有的標(biāo)準(zhǔn)O型圈溝槽內(nèi)，可實(shí)現(xiàn)O型圈6的徑向密封。耐高壓接近開關(guān)9通過螺紋安裝在固定板8上，固定板8通過螺釘與端蓋7連接，通過轉(zhuǎn)動耐高壓接近開關(guān)9可以調(diào)整其伸出密封筒10的長度。密封筒10的底部裝有微小型水密連接器11，微小型水密連接器11與密封筒10的底部通過O型圈6的軸向密封的形式進(jìn)行密封。耐高壓接近開關(guān)9的數(shù)據(jù)線纜與微小型水密連接器11的線纜在密封筒10的內(nèi)部連接。
[0020]本發(fā)明水下機(jī)器人定位機(jī)構(gòu)，包括撞頭、感應(yīng)板、支承座、O型圈、端蓋、固定板、耐高壓接近開關(guān)、密封筒、微小型水密連接器和彈簧。端蓋安裝在水下機(jī)器人對接裝置上，密封筒和支承座安裝在端蓋上。撞頭端部與彈簧軸通過螺紋與感應(yīng)板連接，彈簧套在彈簧軸上，一端靠在撞頭上，一端靠在支承座上。彈簧軸穿過支承座上的對應(yīng)孔，與感應(yīng)板通過螺栓連接。密封筒上對應(yīng)的位置開有螺紋孔，通過螺釘與端蓋、支承座連接，端蓋上徑向開有O型圈槽，可通過O型圈的徑向密封實(shí)現(xiàn)密封筒的密封，以避免海水環(huán)境中的雜質(zhì)進(jìn)入造成破壞。彈簧的預(yù)緊力可以通過彈簧軸、支承座和撞頭進(jìn)行調(diào)節(jié)。本發(fā)明專利密封性能可靠，適用于水下作業(yè)環(huán)境，能夠完成對水下機(jī)器人的定位功能，也可應(yīng)用于其他水下設(shè)備。
[0021]所有與水接觸的金屬部件材質(zhì)均為316L不銹鋼，能夠長期耐海水腐蝕。
[0022]本發(fā)明一種水下對接裝置定位機(jī)構(gòu)主要由撞頭、感應(yīng)板、支承座、O型圈、密、封詢和彈簧組成。撞頭通過彈簧與感應(yīng)板連接，位于支承座上。端蓋與密封筒之間用O型圈密封。耐高壓接近開關(guān)安裝在固定板上，固定板通過螺釘安裝在端蓋上。微小圓形水密連接器安裝在密封筒的尾部，利用O型圈進(jìn)行密封。
[0023]撞頭在水下機(jī)器人的撞擊下可完成對水下機(jī)器人的位置檢測，撞頭使用316不銹鋼材料，能夠抵抗海水的腐蝕，同時在與水下機(jī)器人外殼接觸時在彈簧作用下會保持一定的彈性，從而避免對水下機(jī)器人外殼產(chǎn)生破壞。
[0024]撞頭與水下機(jī)器人接觸，進(jìn)而彈簧被壓縮，產(chǎn)生作用力，保證水下機(jī)器人外殼不會產(chǎn)生破壞，并能產(chǎn)生一定的復(fù)位力。
[0025]支承座通過螺釘與密封筒以及端蓋聯(lián)接，支承座上安裝有彈簧、感應(yīng)板和撞頭。
[0026]O型圈均采用徑向密封的形式，保證了結(jié)構(gòu)的緊湊性和密封的可靠性。
[0027]密封筒材料為316L不銹鋼，能夠工作在水下環(huán)境，在密封筒內(nèi)部安裝有兩個耐壓不銹鋼接近開關(guān)，可同時對感應(yīng)板的位置進(jìn)行檢測。
[0028]感應(yīng)板材料為316L不銹鋼，能夠工作在水下環(huán)境，通過彈簧與撞頭相連，并固定在定位裝置的支承座上。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種水下對接裝置定位機(jī)構(gòu)，其特征是:包括撞頭、感應(yīng)板、支撐座、端蓋、密封筒、耐高壓接近開關(guān)，安裝在水下機(jī)器人對接裝置上的端蓋，其上下兩個端面通過螺栓分別與支撐座和密封筒相固定，撞頭與感應(yīng)板固定在一起，支撐座設(shè)置有通孔，撞頭的上端面位于通孔上端，感應(yīng)板的下端面位于通孔下端，撞頭和感應(yīng)板通過通孔卡在支撐座上，通孔的內(nèi)壁設(shè)置一圈凸起，撞頭的下端面和凸起之間安裝用于復(fù)位的彈簧，耐高壓接近開關(guān)通過螺紋安裝在固定板上，耐高壓接近開關(guān)和固定板均位于密封筒里，固定板安裝在端蓋下方，耐高壓接近開關(guān)的上端部伸出至支撐座的上方并與感應(yīng)板下端面相對。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水下對接裝置定位機(jī)構(gòu)，其特征是:密封筒的底部裝有微小型水密連接器，微小型水密連接器與密封筒的底部通過O型圈的軸向密封的形式進(jìn)行密封，端蓋與密封筒相接觸的側(cè)壁上設(shè)置O型圈溝槽，O型圈溝槽里安裝實(shí)現(xiàn)端蓋和密封筒密封的O型圈。
【專利摘要】本發(fā)明的目的在于提供一種水下對接裝置定位機(jī)構(gòu)，包括撞頭、感應(yīng)板、支撐座、端蓋、密封筒、耐高壓接近開關(guān)，端蓋，其上下兩個端面通過螺栓分別與支撐座和密封筒相固定，撞頭與感應(yīng)板固定在一起，支撐座設(shè)置有通孔，撞頭的上端面位于通孔上端，感應(yīng)板的下端面位于通孔下端，通孔的內(nèi)壁設(shè)置一圈凸起，撞頭的下端面和凸起之間安裝用于復(fù)位的彈簧，耐高壓接近開關(guān)通過螺紋安裝在固定板上，固定板安裝在端蓋下方，耐高壓接近開關(guān)的上端部伸出至支撐座的上方。本發(fā)明依靠彈簧壓縮對水下機(jī)器人進(jìn)行定位，使剛性接觸變?yōu)閺椥越佑|，降低了對水下機(jī)器人造成破壞的危險；彈簧壓縮能夠?qū)崿F(xiàn)對水下機(jī)器人長時間的定位，無需其他復(fù)雜的液壓鎖緊裝置。
【IPC分類】B25J19/00
【公開號】CN105034023
【申請?zhí)枴緾N201510547589
【發(fā)明人】張銘鈞, 張強(qiáng), 趙文德, 宗超勇, 張雷勵, 郭冠群
【申請人】哈爾濱工程大學(xué)
【公開日】2015年11月11日
【申請日】2015年8月31日