一種能適應各種極端環(huán)境的地下探測機器人的制作方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及一種機器人技術，特別是一種能適應各種極端環(huán)境的地下探測機器人。
【背景技術】
[0002]現(xiàn)有的挖掘設備根本無法適應極端環(huán)境，當遇到重大危險情況時，人們往往束手無策。而且現(xiàn)有的挖掘設備能耗大、能源利用率低、大部分都需要人工操作，智能化程度低，無法對地下層所含成分，尤其是有害物質(zhì)進行檢測，無法作到精確挖掘。
[0003]對于地下探測機器人而言目前在國際上尚處于研究階段，國內(nèi)對于其課題的研究也是剛剛起步。中國專利CN1328017C公開了一種仿生螻蛄機器人，該發(fā)明采用曲柄搖桿機構實現(xiàn)挖掘，可以在一定深度的土層中按預定的軌跡自動行走。但該發(fā)明不具備智能檢測功能，如檢測所挖地下層中無機物成分、有機物成分、特別是有害物質(zhì)的成分等。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]針對現(xiàn)有技術的不足，本發(fā)明提供了一種能適應各種極端環(huán)境的地下探測機器人，該機器人具有能源利用率高、工作效率高、智能化程度高、能夠作到精確挖掘等優(yōu)點。
[0005]實現(xiàn)本發(fā)明的技術方案是:
一種能適應各種極端環(huán)境的地下探測機器人，包括依次相連接的機械本體部分、檢測系統(tǒng)、控制機構和智能處理系統(tǒng)，機械本體部分還與控制機構連接，智能處理系統(tǒng)與檢測系統(tǒng)連接。
[0006]所述機械本體部分包括軀體、設置在軀體前端的頭部、設置軀體前端兩側的前腿、設置在軀體中部兩側中腿和設置在軀體后部兩側的后腿、翅膀、尾巴，翅膀設置在整個軀體兩側。其中:
軀體的作用是支撐其他部件；
中腿、后腿、翅膀及其他模塊，在控制部分、智能處理系統(tǒng)的控制下可以實現(xiàn)行走和飛tx等功能；
前腿和頭部相配合可以達到多種挖掘效果；前腿能夠進行鏟斗式挖掘、頭部能夠進行鉆式挖掘，可以針對不同工況進行不同的挖掘作業(yè)。
[0007]尾巴其到平衡作用，無論是行走中還是飛行中平衡是最關鍵的，尾巴中其關鍵作用的是陀螺儀式平衡裝置，可以達到在行走及飛行中側傾不超過I度。
[0008]機械本體部分采用高強度，外硬里韌、耐高溫、耐強酸強堿、耐腐蝕材質(zhì)制成，適用于各種人類無法進入的極端環(huán)境，同時機械本體部分還擔負著采集污染物樣品，以及將樣品傳給無人機等輸送設備，以便將樣品及時傳給外圍控制中心。
[0009]所述控制部分由主控模塊和副控模塊組成，主控模塊與無線收發(fā)端I連接，通過無線收發(fā)端I收發(fā)指令等，副控模塊與無線收發(fā)端II連接，通過無線收發(fā)端II收發(fā)語音、視頻指令，副控模塊具有攝像功能，可以對機器人所處環(huán)境進行時時攝影，并通過無線收發(fā)端II傳送給外圍控制中心，外圍控制中心發(fā)出的指令通過無線傳輸設備傳輸給智能模塊的無線收發(fā)端II，智能模塊的處理部分作出相應的處理，再傳遞給機械本體部分，機械本體部分作出響應動作，完成命令的執(zhí)行。
[0010]所述檢測系統(tǒng)由硬度檢測模塊、無機物檢測模塊、有機物檢測模塊、有害物質(zhì)檢測模塊組成，檢測系統(tǒng)定時檢測機器人所處位置中地下層中所含成分及含量，當發(fā)現(xiàn)地下層所含成分有明顯變化時立刻將變化情況傳至外圍控制中心，同時將變化情況傳給智能處理系統(tǒng)的處理模塊、處理模塊經(jīng)過處理做出對應的策略，控制機械本體部分執(zhí)行命令處理有害物質(zhì)。
[0011]所述智能處理系統(tǒng)由處理模塊、3D識別模塊、無線收發(fā)端1、無線收發(fā)端II構成。3D識別模塊可以時時顯示所挖區(qū)域的3維動態(tài)，并通過處理模塊與目標形狀對比，以便于時時校正，達到精確挖掘的目的。處理模塊可以處理指令、語音、視頻等。無線收發(fā)端I可以收發(fā)指令等。無線收發(fā)端II可以收發(fā)語音、視頻等。
[0012]本發(fā)明的優(yōu)點是:該機器人采用高強度、外硬里韌、耐高溫、耐強酸強堿、耐腐蝕材質(zhì)制成，可以適應各種極端環(huán)境；且具有飛行功能，在飛行中利用尾巴中陀螺儀式平衡裝置起到平衡的作用，可以快速移動，準確快速定位大范圍內(nèi)地下污染所在范圍，隨后對污染區(qū)域進行挖掘、處理并及時將污染物樣品送至外圍控制中心；具有越障功能，根據(jù)檢測到的障礙物大小，可以在行走前進模式和飛行前進模式間自由切換。智能檢測地下層的硬度、地下層中所含的各種成分及含量尤其是有害物質(zhì)的成分及含量，及時將污染物樣品送至外圍控制中心，對于多數(shù)污染可以現(xiàn)場處理，使其達到合格標準。在不同的工況下，自動切換成多種不同的挖掘模式來挖掘，使能源得到充分利用，具有能源利用率高、工作效率高、智能化程度高、能夠作到精確挖掘等優(yōu)點。
【附圖說明】
[0013]圖1為一種能適應各種極端環(huán)境的地下探測機器人的連接框圖。
[0014]圖中:1.機械本體部分1-1.頭部1-2.軀體1-3.中腿1-4.后腿1-5.前腿1-6.翅膀1-7.尾巴2.智能處理系統(tǒng)2-1.處理模塊2-2.3D識別模塊2-3.無線收發(fā)端I 2-4.無線收發(fā)端II 3.控制部分3-1.主控模塊3-2.副控模塊4.檢測系統(tǒng)4-1.硬度檢測模塊4-2.無機物檢測模塊4-3.有機物檢測模塊4-4有害物質(zhì)檢測模塊。
【具體實施方式】
[0015]下面結合附圖對本發(fā)明技術方案作進一步詳細說明。
[0016]參照圖1，一種能適應各種極端環(huán)境的地下探測機器人，由相互連接的機械本體部分1、檢測系統(tǒng)4、控制機構3和智能處理系統(tǒng)2構成。其中:
機械本體部分I包括頭部1-1、軀體1-2、中腿1-3、后腿1-4、前腿1-5、翅膀1_6、尾巴1-7組成。頭部1-1裝配在軀體1-2前端，前腿1-5裝配在軀體1-2前端的兩側、中腿1_3裝配在軀體1-2中部兩側、后腿1-4裝配在軀體1-2后部兩側、翅膀1-6裝配在整個軀體
1-2兩側，延伸出尾巴1-7、尾巴1-7裝配在軀體1-2尾部。其作用分別是:
軀體1-2用于支撐其他部件用； 中腿1-3、后腿1-4、翅膀1-6配合其他模塊，在控