16、中臂15擺動(dòng)關(guān)節(jié)17、大臂18和大臂關(guān)節(jié)19，大臂關(guān)節(jié)19安裝在機(jī)器人底座上，機(jī)器人底盤9安裝在工作平臺(tái)8上；
[0030]電控系統(tǒng)20包括微型高能電源、控制單元、攝像頭、圖像分析處理器、遙控接收器，攝像頭與圖像分析處理器通訊連接，圖像分析處理器和遙控接收器均與控制單元通訊連接，氣動(dòng)系統(tǒng)10、機(jī)械臂、行走電機(jī)4、擺動(dòng)電機(jī)3均與控制單元通訊連接；
[0031]氣動(dòng)系統(tǒng)10包括高壓系統(tǒng)和真空系統(tǒng)，其中，高壓系統(tǒng)包括高壓氣栗和高壓儲(chǔ)氣罐，真空系統(tǒng)包括真空栗和真空罐，高壓氣栗與高壓儲(chǔ)氣罐管路連通，真空栗和真空罐管路連通。
[0032]上述吸盤式墻面作業(yè)機(jī)器人工作順序和步驟如下:
[0033]當(dāng)通過(guò)輔助手段使機(jī)器人處于圖2所示位置并啟動(dòng)電源時(shí)，氣動(dòng)系統(tǒng)10、電控系統(tǒng)20處于準(zhǔn)備工作狀態(tài)，高壓系統(tǒng)、真空系統(tǒng)啟動(dòng)，工作吸盤7、行走盤處于釋放狀態(tài)，機(jī)器人底座相對(duì)于工作平臺(tái)8位置以及機(jī)器人各關(guān)節(jié)均處于初始狀態(tài)，通過(guò)電控系統(tǒng)20的控制，擺動(dòng)電機(jī)3驅(qū)動(dòng)搖桿2、行走吸盤5擺動(dòng)到圖示最低位置；如圖3所示，啟動(dòng)工作開關(guān)后，工作吸盤7緊密吸附在墻面，機(jī)器人處于工作狀態(tài)，操作者根據(jù)機(jī)器人發(fā)送的視頻，通過(guò)遙控裝置發(fā)送指令，操作機(jī)器人完成各種作業(yè)，或由操作者根據(jù)環(huán)境和任務(wù)編制固定的循環(huán)指令，讓機(jī)器人在一定區(qū)域、一定時(shí)間內(nèi)完成規(guī)定的任務(wù)和作業(yè)；如圖4所示，當(dāng)機(jī)器人完成固定區(qū)域內(nèi)完成作業(yè)后，電控系統(tǒng)20控制工作平臺(tái)8，讓機(jī)器人底座沿與墻面垂直的方向抬高一定距離；如圖5所示，電控系統(tǒng)20驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)電機(jī)3運(yùn)動(dòng)，使搖桿2、行走吸盤5擺動(dòng)到圖示最高位置；如圖6所示，當(dāng)機(jī)器人根據(jù)操作者的指令或自身判斷，決定下一個(gè)操作點(diǎn)時(shí)，機(jī)器人在電控系統(tǒng)20的控制下，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人底座旋轉(zhuǎn)到正確的方向；如圖7所示，當(dāng)機(jī)器人調(diào)整方向后，機(jī)器人底座在電控系統(tǒng)20的控制下復(fù)位到圖示位置；如圖8所示，在電控系統(tǒng)20、氣動(dòng)系統(tǒng)10控制下，行走吸盤5吸附在墻面，待行走吸盤5緊密吸附在墻面后，工作吸盤7松開；如圖9所示，電控系統(tǒng)20控制行走電機(jī)4擺動(dòng)，帶動(dòng)工作吸盤7、工作平臺(tái)8及整個(gè)機(jī)器人向前移動(dòng)一個(gè)步伐；如圖10所示，當(dāng)機(jī)器人移動(dòng)完畢后，電控系統(tǒng)20、氣動(dòng)系統(tǒng)10控制工作吸盤7吸附在墻上，待工作吸盤7緊密吸附在墻面后，行走吸盤5松開；如圖11所示，機(jī)器人進(jìn)入作業(yè)狀態(tài)完成預(yù)定的作業(yè)和操作，待任務(wù)完成后又進(jìn)入下一個(gè)工作循環(huán)。
[0034]本文中應(yīng)用了具體個(gè)例對(duì)本發(fā)明的原理及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說(shuō)明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想。以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，由于文字表達(dá)的有限性，而客觀上存在無(wú)限的具體結(jié)構(gòu)，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)、潤(rùn)飾或變化，也可以將上述技術(shù)特征以適當(dāng)?shù)姆绞竭M(jìn)行組合；這些改進(jìn)潤(rùn)飾、變化或組合，或未經(jīng)改進(jìn)將發(fā)明的構(gòu)思和技術(shù)方案直接應(yīng)用于其它場(chǎng)合的，均應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種吸盤式墻面作業(yè)機(jī)器人，用于在建筑物外墻(I)進(jìn)行作業(yè)，其特征在于，包括工作平臺(tái)(8)、行走機(jī)構(gòu)、機(jī)器人本體、氣動(dòng)系統(tǒng)(10)和電控系統(tǒng)(20); 行走機(jī)構(gòu)包括四個(gè)行走吸盤(5)、工作吸盤(7)、行走電機(jī)(4)、四個(gè)搖桿(2)、兩個(gè)連桿(6)、擺動(dòng)電機(jī)(3)，行走吸盤(5)與氣動(dòng)系統(tǒng)(10)動(dòng)力連接，行走吸盤(5)與行走電機(jī)(4)驅(qū)動(dòng)連接，四個(gè)行走吸盤(5)之間通過(guò)連桿(6)連接，上述每個(gè)連桿(6)兩端通過(guò)兩個(gè)搖桿(2)分別與擺動(dòng)電機(jī)(3)驅(qū)動(dòng)連接，工作吸盤(7)安裝在工作平臺(tái)(8)上并與氣動(dòng)系統(tǒng)(10)動(dòng)力連接； 機(jī)器人本體包括機(jī)器人底盤(9)和機(jī)械臂，機(jī)械臂安裝在機(jī)器人底盤(9)上，機(jī)器人底盤(9)安裝在工作平臺(tái)⑶上； 氣動(dòng)系統(tǒng)(10)、機(jī)械臂、行走電機(jī)(4)、擺動(dòng)電機(jī)(3)均與電控系統(tǒng)(20)通訊連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的吸盤式墻面作業(yè)機(jī)器人，其特征在于，機(jī)械臂包括依次連接的機(jī)械手末端(11)、腕關(guān)節(jié)(12)、小臂(13)、小臂關(guān)節(jié)(14)、中臂(15)、中臂(15)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(16)、中臂(15)擺動(dòng)關(guān)節(jié)(17)、大臂(18)和大臂關(guān)節(jié)(19)，大臂關(guān)節(jié)(19)安裝在機(jī)器人底座上。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的吸盤式墻面作業(yè)機(jī)器人，其特征在于，電控系統(tǒng)(20)包括微型高能電源、控制單元、攝像頭、圖像分析處理器、遙控接收器，攝像頭與圖像分析處理器通訊連接，圖像分析處理器和遙控接收器均與控制單元通訊連接，氣動(dòng)系統(tǒng)(10)、機(jī)械臂、行走電機(jī)(4)、擺動(dòng)電機(jī)(3)均與控制單元通訊連接。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的吸盤式墻面作業(yè)機(jī)器人，其特征在于，氣動(dòng)系統(tǒng)(10)包括高壓系統(tǒng)和真空系統(tǒng)，其中，高壓系統(tǒng)包括高壓氣栗和高壓儲(chǔ)氣罐，真空系統(tǒng)包括真空栗和真空罐，高壓氣栗與高壓儲(chǔ)氣罐管路連通，真空栗和真空罐管路連通。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種吸盤式墻面作業(yè)機(jī)器人，用于在建筑物外墻進(jìn)行作業(yè)，包括工作平臺(tái)、行走機(jī)構(gòu)、機(jī)器人本體、氣動(dòng)系統(tǒng)和電控系統(tǒng)；行走機(jī)構(gòu)包括四個(gè)行走吸盤、工作吸盤、行走電機(jī)、四個(gè)搖桿、兩個(gè)連桿、擺動(dòng)電機(jī)，行走吸盤與氣動(dòng)系統(tǒng)動(dòng)力連接，行走吸盤與行走電機(jī)驅(qū)動(dòng)連接，四個(gè)行走吸盤之間通過(guò)連桿連接，上述每個(gè)連桿兩端通過(guò)兩個(gè)搖桿分別與擺動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)連接，工作吸盤安裝在工作平臺(tái)上并與氣動(dòng)系統(tǒng)動(dòng)力連接；機(jī)器人本體包括機(jī)器人底盤和機(jī)械臂，機(jī)械臂安裝在機(jī)器人底盤上，機(jī)器人底盤安裝在工作平臺(tái)上；氣動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械臂、行走電機(jī)、擺動(dòng)電機(jī)均與電控系統(tǒng)通訊連接。本發(fā)明所公開的吸盤式墻面作業(yè)機(jī)器人，能夠在建筑物外墻進(jìn)行作業(yè)。
【IPC分類】B25J11/00, B62D57/024
【公開號(hào)】CN105108753
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510551994
【發(fā)明人】李夢(mèng)醒, 鄧劍鋒, 鄧開, 付克祥, 蔡應(yīng)春
【申請(qǐng)人】華翔翔能電氣股份有限公司
【公開日】2015年12月2日
【申請(qǐng)日】2015年8月27日