一種單臂機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及是一種應(yīng)用于噴涂作業(yè)的單臂機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著自動化的進(jìn)程，且由于噴涂行業(yè)的特殊性，目前噴涂作業(yè)已逐漸的有人工噴涂改為機(jī)械手噴涂，目前的噴涂機(jī)械手多采用雙立柱的龍門架結(jié)構(gòu)，雖然結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性高，但是占用空間大，制造成本高，不利于大量的推廣應(yīng)用。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供一種單臂機(jī)械手。
[0004]本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:
[0005]一種單臂機(jī)械手，包括:
[0006]立柱機(jī)構(gòu)，所述立柱機(jī)構(gòu)包括底座、設(shè)置在底座上的立柱、滑動設(shè)置在立柱上的立柱滑臺及能夠帶動立柱滑臺升降滑動的傳動機(jī)構(gòu)；
[0007]橫臂機(jī)構(gòu)，所述橫臂機(jī)構(gòu)設(shè)置在立柱滑臺上，其包括橫臂型材、設(shè)置在橫臂型材上的橫臂皮帶傳動裝置、及滑動設(shè)置在橫臂型材上的橫臂滑臺，所述橫臂滑臺與橫臂皮帶傳動裝置連接并可由橫臂皮帶傳動裝置帶動橫向平移；
[0008]伸縮臂機(jī)構(gòu)，所述伸縮臂機(jī)構(gòu)包括伸縮臂型材、設(shè)置在伸縮臂型材上的伸縮臂皮帶傳動裝置、及滑動設(shè)置在伸縮臂型材上的伸縮臂滑臺，所述伸縮臂滑臺與伸縮臂皮帶傳動裝置連接并可由伸縮臂皮帶傳動裝置帶動縱向平移，所述伸縮臂滑臺與橫臂滑臺固定連接;
[0009]噴槍機(jī)構(gòu)，所述噴槍機(jī)構(gòu)設(shè)置與伸縮臂機(jī)構(gòu)端部，其包括固定臂、轉(zhuǎn)動臂、噴槍，所述固定臂包括固定臂電機(jī)，所述固定臂電機(jī)的輸出軸與一轉(zhuǎn)軸連接，所述轉(zhuǎn)軸與固定臂的長度方向大致同向且延伸至固定臂外，所述轉(zhuǎn)動臂固定于所述轉(zhuǎn)軸上，所述轉(zhuǎn)動臂內(nèi)設(shè)置有一轉(zhuǎn)動臂電機(jī)，所述轉(zhuǎn)動臂側(cè)面設(shè)置有一噴槍轉(zhuǎn)軸，所述噴槍轉(zhuǎn)軸的軸向與轉(zhuǎn)動臂的長度方向互成夾角，所述轉(zhuǎn)動臂電機(jī)通過一傳動機(jī)構(gòu)與噴槍轉(zhuǎn)軸連接，所述噴槍設(shè)置在噴槍轉(zhuǎn)軸上。
[0010]所述立柱機(jī)構(gòu)的傳動機(jī)構(gòu)為一絲桿傳動機(jī)構(gòu)，所述絲桿傳動機(jī)構(gòu)包括絲桿電機(jī)、沿立柱長度方向設(shè)置的傳動絲桿及設(shè)置在傳動絲桿上的絲桿螺母，所述傳動絲桿與絲桿電機(jī)連接，所述立柱滑臺與絲桿螺母固定連接。
[0011]所述立柱滑臺一端設(shè)置有一滑動套設(shè)在立柱上的滑動框，所述立柱前端面上設(shè)置有前導(dǎo)軌組，所述滑動框內(nèi)側(cè)配置有與前導(dǎo)軌組對應(yīng)的前滑塊組，所述立柱后端面上設(shè)置有后導(dǎo)軌組，所述滑動框內(nèi)側(cè)配置有與后導(dǎo)軌組對應(yīng)的后滑塊組。
[0012]所述滑動框上下端分別設(shè)置有與前導(dǎo)軌組、后導(dǎo)軌組對應(yīng)的擋片。
[0013]所述立柱上下端分別設(shè)置有上限位塊、下限位塊，所述立柱滑臺上下端分別設(shè)置有與上限位塊、下限位塊對應(yīng)的上緩沖塊、下緩沖塊。
[0014]所述立柱機(jī)構(gòu)的傳動機(jī)構(gòu)為一鏈條傳動機(jī)構(gòu)，所述鏈條傳動機(jī)構(gòu)包括鏈條電機(jī)、鏈條及分別設(shè)置在立柱兩端的鏈輪，所述鏈條繞設(shè)在兩鏈輪上，所述鏈條電機(jī)與其中一鏈輪連接，所述立柱滑臺固定至鏈條上。
[0015]所述橫臂皮帶傳動裝置和伸縮臂皮帶傳動裝置上配置有皮帶漲緊機(jī)構(gòu)。
[0016]所述固定臂還包括一外框，所述固定臂電機(jī)固定安裝于所述外框內(nèi)，所述固定臂電機(jī)通過一固定臂減速器后與轉(zhuǎn)軸連接，所述轉(zhuǎn)軸上設(shè)置有轉(zhuǎn)軸感應(yīng)盤，所述固定臂上設(shè)置有一與轉(zhuǎn)軸感應(yīng)盤對應(yīng)并能感應(yīng)轉(zhuǎn)軸感應(yīng)盤轉(zhuǎn)動狀態(tài)的轉(zhuǎn)軸對射感應(yīng)器。
[0017]所述轉(zhuǎn)動臂包括一轉(zhuǎn)動架，所述轉(zhuǎn)動架固定于轉(zhuǎn)軸上，所述轉(zhuǎn)動臂電機(jī)固定于轉(zhuǎn)動架上，所述轉(zhuǎn)動臂還包括蓋裝在轉(zhuǎn)動架上的外罩，所述噴槍轉(zhuǎn)軸上設(shè)置有一噴槍轉(zhuǎn)動感應(yīng)盤，所述轉(zhuǎn)動臂上設(shè)置有一與該噴槍轉(zhuǎn)動感應(yīng)盤對應(yīng)的噴槍轉(zhuǎn)動對射感應(yīng)器。
[0018]所述噴槍轉(zhuǎn)軸的軸向與轉(zhuǎn)動臂的長度方向相互垂直，所述傳動機(jī)構(gòu)包括兩個相互配合的錐形齒輪，分別為主動錐形齒輪和從動錐形齒輪，所述轉(zhuǎn)動臂電機(jī)通過一轉(zhuǎn)動臂減速器與主動錐形齒輪連接，所述從動錐形齒輪與噴槍轉(zhuǎn)軸連接。
[0019]本發(fā)明的有益效果是:一種單臂機(jī)械手，包括立柱機(jī)構(gòu)、橫臂機(jī)構(gòu)、伸縮臂機(jī)構(gòu)、噴槍機(jī)構(gòu)，所述立柱機(jī)構(gòu)包括底座、設(shè)置在底座上的立柱、滑動設(shè)置在立柱上的立柱滑臺及能夠帶動立柱滑臺升降滑動的傳動機(jī)構(gòu)，通過立柱機(jī)構(gòu)、橫臂機(jī)構(gòu)、伸縮臂機(jī)構(gòu)即可帶動噴槍機(jī)構(gòu)三軸動作，本發(fā)明采用單立柱式的機(jī)構(gòu)，能夠有效的減少機(jī)械手所占用的空間，并簡化了機(jī)械結(jié)構(gòu)，降低制造的成本，且該傳動機(jī)構(gòu)采用絲桿傳動機(jī)構(gòu)或鏈條傳動機(jī)構(gòu)，絲桿傳動機(jī)構(gòu)或鏈條傳動機(jī)構(gòu)的傳動力高、精度高、穩(wěn)定性好，有利于提高單臂式噴涂機(jī)械手整體的穩(wěn)定性及噴涂的精度。
【附圖說明】
[0020]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)一步說明。
[0021]圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖2是本發(fā)明橫臂機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖3是本發(fā)明橫臂機(jī)構(gòu)的分解示意圖；
[0024]圖4是本發(fā)明伸縮臂機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖5是本發(fā)明伸縮臂機(jī)構(gòu)的分解示意圖；
[0026]圖6是本發(fā)明噴槍機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖7是本發(fā)明噴槍機(jī)構(gòu)的分解示意圖；
[0028]圖8是本發(fā)明立柱機(jī)構(gòu)第一種實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)示意圖之一；
[0029]圖9是本發(fā)明立柱機(jī)構(gòu)第一種實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)示意圖之二 ；
[0030]圖10是本發(fā)明立柱機(jī)構(gòu)第一種實(shí)施方式的分解示意圖；
[0031]圖11是本發(fā)明立柱機(jī)構(gòu)第二種實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0032]參照圖1至圖10，圖1至圖10是本發(fā)明一個具體實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖所示，一種單臂機(jī)械手，包括立柱機(jī)構(gòu)7、橫臂機(jī)構(gòu)6、伸縮臂機(jī)構(gòu)3、噴槍機(jī)構(gòu)5，
[0033]如圖所示，所述立柱機(jī)構(gòu)7包括底座71、設(shè)置在底座71上的立柱72、滑動設(shè)置在立柱72上的立柱滑臺73及能夠帶動立柱滑臺73升降滑動的傳動機(jī)構(gòu)，在本實(shí)施例中，所述的傳動機(jī)構(gòu)為一絲桿傳動機(jī)構(gòu)，所述絲桿傳動機(jī)構(gòu)包括絲桿電機(jī)74、沿立柱72長度方向設(shè)置的傳動絲桿75及設(shè)置在傳動絲桿75上的絲桿螺母76，所述絲桿電機(jī)74設(shè)置在立柱72的頂部，并且絲桿電機(jī)74通過一減速器741后與傳動絲桿75連接，所述立柱72上部配置有一電機(jī)罩742。
[0034]作為優(yōu)選的，所述立柱滑臺73 —端設(shè)置有一滑動套設(shè)在立柱72上的滑動框731，所述絲桿螺母76與滑動框731固定連接。
[0035]作為優(yōu)選的，如圖所示，所述立柱72前端面上設(shè)置有前導(dǎo)軌組721，所述滑動框731內(nèi)側(cè)配置有與前導(dǎo)軌組721對應(yīng)的前滑塊組722，所述立柱72后端面上設(shè)置有后導(dǎo)軌組723，所述滑動框731內(nèi)側(cè)配置有與后導(dǎo)軌組723對應(yīng)的后滑塊組724，以提高滑動框731滑動的順暢性及穩(wěn)定性。
[0036]作為優(yōu)選的，如圖所示，所述滑動框731上下端分別設(shè)置有與前導(dǎo)軌組721、后導(dǎo)軌組723對應(yīng)的擋片725，已防止粉塵落入至導(dǎo)軌于滑塊之間的間隙，保證導(dǎo)軌和滑塊滑動的順暢。
[0037]作為優(yōu)選的，所述立柱72上下端分別設(shè)置有上限位塊726、下限位塊727，以限制立柱滑臺73滑動的距離，所述立柱滑臺73上下端分別設(shè)置有與上限位塊726、下限位塊727對應(yīng)的上緩沖塊732、下緩沖塊733，以減緩限位塊的沖擊，在立柱滑臺73上還可設(shè)置與上限位塊726、下限位塊727對應(yīng)的行程開關(guān)，以配合控制系統(tǒng)控制立柱滑臺73的滑動距離，當(dāng)然所述的行程開關(guān)還可設(shè)置與立柱72上，在此不作詳述。
[0038]本發(fā)明采用單立柱式的機(jī)構(gòu)，能夠有效的減少機(jī)械手所占用的空間，并簡化了機(jī)械結(jié)構(gòu)，降低制造的成本，并通過上述結(jié)構(gòu)，即可通過絲桿電機(jī)74帶動傳動絲桿75轉(zhuǎn)動，配合絲桿螺母76，即可帶動立柱滑臺73沿立柱72上下滑動，絲桿傳動的傳動力高、精度高、穩(wěn)定性好，有利于提高單臂式噴涂機(jī)械手整體的穩(wěn)定性及噴涂的精度。
[0039]在本發(fā)明中，立柱機(jī)構(gòu)7的傳動機(jī)構(gòu)采用絲桿傳動機(jī)構(gòu)是立柱機(jī)構(gòu)7的第一種實(shí)施方式；如圖11所示，在具體實(shí)施過程中，所述的立柱機(jī)構(gòu)7的傳動機(jī)構(gòu)還可采用鏈條傳動機(jī)構(gòu)，此為第二種實(shí)施方式，所述傳動絲桿75與絲桿電機(jī)74連接，所述立柱滑臺73與絲桿螺母76固定連接，所述鏈條傳動機(jī)構(gòu)包括鏈條電機(jī)74a、鏈條75a及分別設(shè)置在立柱72兩端的鏈輪76a，所述鏈條75a繞設(shè)在兩鏈輪76a上，所述鏈條電機(jī)74a與其中一鏈輪76a連接，所述立柱滑臺73固定至鏈條75a上，其他機(jī)構(gòu)與上述的絲桿傳動機(jī)構(gòu)類似，在此不作詳述，鏈條傳動機(jī)構(gòu)的傳動力高、精度高、穩(wěn)定性好，有利于提高單臂式噴涂機(jī)械手整體的穩(wěn)定性及噴涂的精度。
[0040]如圖所示，所述橫臂機(jī)構(gòu)6設(shè)置在立柱滑臺73上，其包括橫臂型材61、設(shè)置在橫臂型材61上的橫臂皮帶傳動裝置、及滑動設(shè)置在橫臂型材61上的橫臂滑臺22，所述橫臂滑臺22與橫臂皮帶傳動裝置連接并可由橫臂皮帶傳動裝置帶動橫向平移。
[0041]如圖所示，所述橫臂皮帶傳動裝置皮帶電機(jī)62、主動皮帶輪63、從動皮帶輪64、皮帶65及設(shè)置在從動皮帶輪64處的皮帶張緊機(jī)構(gòu)90，橫臂型材61內(nèi)設(shè)置有長形空腔，所述主動皮帶輪63與皮帶電機(jī)62的輸送軸連接并轉(zhuǎn)動設(shè)置于橫臂型材61 —端，所述從動皮帶輪64轉(zhuǎn)動設(shè)置有皮帶輪軸641，所述橫臂型材61另一端兩側(cè)設(shè)置有能夠供皮帶輪軸641插入的長形槽611，所述從動皮帶輪64能夠沿長形槽611往復(fù)滑動，所述皮帶張緊機(jī)構(gòu)90包括兩個調(diào)節(jié)螺栓642，所述皮帶輪軸641兩端分別開設(shè)有與調(diào)節(jié)螺栓642對應(yīng)的螺紋孔，所述調(diào)節(jié)螺栓642旋入所述螺紋孔，并且所述調(diào)節(jié)螺栓642 —端頂壓在橫臂型材61上。