一種浮動導桿與定滑套復合式梯次傳動機械手的制作方法
【專利說明】
[0001]技術領域:
本發(fā)明涉及一種浮動導桿與定滑套復合式梯次傳動機械手。
[0002]【背景技術】:
在工業(yè)自動化領域，各種機械手已經得到廣泛應用。機械手在生產設備和生產線上用于物料的搬運和換位，多數情況下機械手都是多軸的，其運動方式一般是復雜的三維動作。目前的機械手一般是由多個獨立驅動軸構成多自由度的復雜機械手，一般采用2個以上的驅動電機才能實現復雜的三維運動。這種機械手一般采用多軸聯動的復雜驅動控制系統(tǒng)，因而存在運轉速度慢、抗干擾能力差、工作可靠性差、價格昂貴等缺點，因而在中低端設備上難以得到普及應用。
[0003]因此，確有必要對現有技術進行改進以解決現有技術之不足。
[0004]
【發(fā)明內容】
:
本發(fā)明是為了解決上述現有技術存在的問題而提供一種浮動導桿與定滑套復合式梯次傳動機械手。
[0005]本發(fā)明所采用的技術方案有:一種浮動導桿與定滑套復合式梯次傳動機械手，包括X軸導軌、X軸左端板、X軸右端板、X軸左頂桿、X軸右頂桿、X軸滑塊、浮動導筒、浮動導桿、浮動桿左端板、浮動桿右端板、XY軸過度板、Y軸滑套、Y軸主導桿、Y軸副導桿、Y軸滑塊、Z軸底座板、Z軸導桿、Z軸滑塊、Y軸驅動左導板、Y軸驅動左銷釘、Y軸驅動右導板、Y軸驅動右銷釘、Z軸驅動左頂桿、Z軸驅動左頂桿導套、Z軸驅動右頂桿、Z軸驅動右頂桿導套、Z軸驅動導板和夾具，所述X軸導軌的左右兩端分別與X軸左端板和X軸右端板固定連接，X軸滑塊滑動連接于X軸導軌上，X軸左頂桿和X軸右頂桿分別固定連接在X軸左端板和X軸右端板上，浮動導筒與X軸滑塊固定連接，浮動導桿穿接于浮動導筒內，浮動桿左端板和浮動桿右端板分別固定連接在浮動導桿兩側；
XY軸過度板的左右兩端分別與浮動桿左端板和浮動桿右端板固定連接，Y軸滑套固定連接在XY軸過度板上，Y軸主導桿和Y軸副導桿均可滑動地插接于Y軸滑套中，Y軸滑塊固定安裝于Y軸主導桿上；γ軸驅動左銷釘和Y軸驅動右銷釘均固定連接在Y軸主導桿上，Y軸驅動左導板和Y軸驅動右導板分別固定連接在浮動桿左端板和浮動桿右端板上，且設于Y軸驅動左導板上的Y軸驅動左導槽的開口端位于Y軸驅動左銷釘一側，設于Y軸驅動右導板上的Y軸驅動右導槽的開口端位于Y軸驅動右銷釘一側；
Z軸驅動左頂桿導套和Z軸驅動右頂桿導套均固定連接在Y軸滑塊上，Z軸驅動左頂桿穿接于Z軸驅動左頂桿導套內，且Z軸驅動左頂桿的一端滑動連接在浮動桿左端板上，Z軸驅動右頂桿穿接于Z軸驅動右頂桿導套內，且Z軸驅動右頂桿的一端滑動連接在浮動桿右端板上；
Z軸導桿固定連接在Y軸滑塊上，Z軸滑塊滑動連接在Z軸導桿上，Z軸驅動導板和夾具均固定連接在Z軸滑塊上。
[0006]進一步地，所述浮動導桿上且位于浮動導筒的兩側分別套設有浮動桿復位彈簧。
[0007]進一步地，所述Y軸副導桿上套設有Y軸復位彈簧，該Y軸復位彈簧的一端抵觸于Y軸副導桿上，另一端抵觸于Y軸滑套上。
[0008]進一步地，所述Z軸導桿上且位于Z軸滑塊的兩側分別套設有Z軸復位彈簧。
[0009]進一步地，所述X軸滑塊在X軸導軌上的滑動是通過X軸驅動機構驅動，該X軸驅動機構包括驅動電機和X軸絲桿，所述X軸絲桿轉動連接在X軸左端板和X軸右端板之間，驅動電機的轉軸與X軸絲桿相連，X軸滑塊的一端螺紋連接在X軸絲桿上。
[0010]進一步地，所述浮動桿左端板和浮動桿右端板上分別固定連接有Z軸驅動左支座導桿和Z軸驅動右支座導桿，Z軸驅動左支座導桿和Z軸驅動右支座導桿上分別滑動連接有Z軸驅動左支座滑塊和Z軸驅動右支座滑塊，Z軸驅動左支座滑塊和Z軸驅動右支座滑塊分別與Z軸驅動左頂桿和Z軸驅動右頂桿相連。
[0011]進一步地，所述Z軸驅動導板的左右兩側分別設有左斜導面和右斜導面。
[0012]本發(fā)明具有如下有益效果:
本發(fā)明只采用一個電機驅動，降低了機械手的復雜度，使得機械手的控制變得簡單，整機成本得到降低，并且使得機械手的控制系統(tǒng)程序設計大大簡化，同時由于機械手的控制系統(tǒng)得到簡化，使得機械手的抗干擾性能和可靠性得到大幅提高。
[0013]【附圖說明】:
圖1為本發(fā)明結構的俯視圖。
[0014]圖2為圖1結構的局部剖視圖。
[0015]圖3為本發(fā)明另一實施例的結構圖。
[0016]其中
1-驅動電機，2-聯軸器，3-X軸導軌，4-X軸絲桿，5-X軸左端板，6-X軸右端板，7-X軸左頂桿，8-X軸右頂桿，9-X軸滑塊，10-浮動導筒，11-浮動導桿，12-浮動桿復位彈簧，13-浮動桿左端板，14-浮動桿右端板，15-XY軸過度板，16-Y軸滑套，17-Y軸主導桿，18-Y軸副導桿，19-Y軸復位彈簧，20-Y軸滑塊，21-Z軸底座板，22-Z軸導桿，23-Z軸復位彈簧，24-Z軸滑塊，25-Y軸驅動左導板，26-Y軸驅動左導槽，27-Y軸驅動左銷釘，28-Y軸驅動右導板，29-Y軸驅動右導槽，30-Y軸驅動右銷釘，31-Z軸驅動左支座導桿，32-Z軸驅動左支座滑塊，33-Z軸驅動左頂桿，34-Z軸驅動左頂桿導套，35-導輪a，36-Z軸驅動右支座導桿，37-Z軸驅動右支座滑塊，38-Z軸驅動右頂桿，39-Z軸驅動右頂桿導套，40-導輪b，41-Z軸驅動導板，410-左斜導面，411-右斜導面，101-夾具，P25-Y軸驅動左導板，P26-Y軸驅動左頂桿，28-Y軸驅動右導板，P29-Y軸驅動右頂桿。
[0017]【具體實施方式】:
下面結合附圖對本發(fā)明作進一步的說明。
[0018]如圖1和圖2，本發(fā)明一種浮動導桿與定滑套復合式梯次傳動機械手，包括X軸導軌3、X軸左端板5、X軸右端板6、X軸左頂桿7、X軸右頂桿8、X軸滑塊9、浮動導筒10、浮動導桿11、浮動桿左端板13、浮動桿右端板14、XY軸過度板15、Y軸滑套16、Y軸主導桿17、Y軸副導桿18、Y軸滑塊20、Z軸底座板21、Z軸導桿22、Z軸滑塊24、Y軸驅動左導板25、Y軸驅動左銷釘27、Y軸驅動右導板28、Y軸驅動右銷釘30、Z軸驅動左頂桿33、Z軸驅動左頂桿導套34、Z軸驅動右頂桿38、Z軸驅動右頂桿導套39、Z軸驅動導板41和夾具101，X軸導軌3的左右兩端分別與X軸左端板5和X軸右端板6固定連接，X軸滑塊9滑動連接于X軸導軌3上，X軸左頂桿7和X軸右頂桿8分別固定連接在X軸左端板5和X軸右端板6上，浮動導筒10與X軸滑塊9固定連接，浮動導桿11穿接于浮動導筒10內，浮動桿左端板13和浮動桿右端板14分別固定連接在浮動導桿11兩側。
[0019]XY軸過度板15的左右兩端分別與浮動桿左端板13和浮動桿右端板14固定連接，Y軸滑套16固定連接在XY軸過度板15上，Y軸主導桿17和Y軸副導桿18均可滑動地插接于Y軸滑套16中，Y軸滑塊20固定安裝于Y軸主導桿17上。
[0020]Y軸驅動左銷釘27和Y軸驅動右銷釘30均固定連接在Y軸主導桿17上，Y軸驅動左導板25和Y軸驅動右導板28分別固定連接在浮動桿左端板13和浮動桿右端板14上。在Y軸驅動左導板25上設有Y軸驅動左導槽26，該Y軸驅動左導槽26的開口端位于Y軸驅動左銷釘27 —側；在Y軸驅動右導板28上設有Y軸驅動右導槽29，該Y軸驅動右導槽29的開口端位于Y軸驅動右銷釘30 —側。
[0021]Z軸驅動左頂桿導套34和Z軸驅動右頂桿導套39均固定連接在Y軸滑塊20上，Z軸驅動左頂桿33穿接于Z軸驅動左頂桿導套34內，且Z軸驅動左頂桿33的一端滑動連接在浮動桿左端板13上，Z軸驅動右頂桿38穿接于Z軸驅動右頂桿導套39內，且Z軸驅動右頂桿38的一端滑動連接在浮動桿右端板14上。在Z軸驅動左頂桿33和Z軸驅動右頂桿38上分別設有導輪a35和導輪b40。
[0022]在Y軸滑塊20上垂直連接有Z軸底座板21，Z軸導桿22通過該Z軸底座板21與Y軸滑塊20固定連接，Z軸滑塊24滑動連接在Z軸導桿22上，Z軸驅動導板41和夾具101均固定連接在Z軸滑塊24上。在Z軸驅動導板41的左右兩側分別設有左斜導面410和右斜導面411。
[0023]為便于本發(fā)明機械手在X軸方向上的復位，在浮動導桿11上且位于浮動導筒10的兩側分別套設有浮動桿復位彈簧12。
[0024]為便于本發(fā)明機械手在Y軸方向上的復位，在Y軸副導桿18上套設有Y軸復位彈簧19，該Y軸復位彈簧19的一端抵觸于Y軸副導桿上，另一端抵觸于Y軸滑套16上。
[0025]為便于本發(fā)明機械手在Z軸方向上的復位，在Z軸導桿22上且位于Z軸滑塊24的兩側分別套設有Z軸復位彈簧23。
[0026]