機器人自動工裝快速更換裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本申請屬于工業(yè)機器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種機器人自動工裝快速更換裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著工業(yè)機器人的推廣應(yīng)用以及中國人口紅利的逐漸消退，越來越多的汽車零部件生產(chǎn)企業(yè)引進機械手自動化作業(yè)
[0003]由于每家企業(yè)商的零部件外形尺寸不一樣，而零部件的加工企業(yè)又是同時供給多家汽車集成商，所以機械手的外形尺寸也不一致。目前線行的做法是自動線停線，機械手夾具手動拆卸下，再根據(jù)需求裝上新的夾具。夾具與機械手的固定方式為螺栓固定方式。跟換以后機器需要重新啟動。一般一次產(chǎn)品跟換，需要更換機器人夾具的時間為30分鐘。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于提供一種機器人自動工裝快速更換裝置，以克服現(xiàn)有技術(shù)中的不足。
[0005]為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案:
[0006]本申請實施例公開了一種機器人自動工裝快速更換裝置，包括:
[0007]公盤，該公盤連接于所述機器人的手臂，所述公盤具有第一鎖緊滑道，所述第一鎖緊滑道內(nèi)設(shè)有多個鎖緊滾珠；
[0008]母盤，對應(yīng)于所述公盤的下方，所述母盤具有與所述第一鎖緊滑道連通的第二鎖緊滑道，所述母盤上安裝有工件夾具；
[0009]活塞，安裝于所述公盤內(nèi)，其通過向下移動可將所述鎖緊滾珠部分推動進所述第二鎖緊滑道。
[0010]優(yōu)選的，在上述的機器人自動工裝快速更換裝置中，所述公盤包括主體部，該主體部內(nèi)設(shè)有一密封腔體，所述密封腔體內(nèi)上下滑動設(shè)有所述活塞，所述活塞的頂端和所述主體部之間設(shè)有一壓縮彈簧，所述活塞的底部固定有一驅(qū)動盤，所述驅(qū)動盤的四周形成有倒錐形的坡面，所述第一鎖緊滑道繞設(shè)于所述驅(qū)動盤的四周，所述主體部的側(cè)壁開設(shè)有連通所述密封腔體內(nèi)的氣路通道。
[0011]優(yōu)選的，在上述的機器人自動工裝快速更換裝置中，所述活塞的外側(cè)壁凹設(shè)形成有環(huán)形的凹槽。
[0012]優(yōu)選的，在上述的機器人自動工裝快速更換裝置中，所述公盤的底端凸伸有圓柱形的凸伸部，該凸伸部的中部形成有一滑動腔體，所述驅(qū)動盤滑動于所述滑動腔體內(nèi)，所述第一鎖緊滑道為形成于所述凸伸部側(cè)壁上的多個孔洞，所述孔洞連通于所述滑動腔體內(nèi)，每個所述孔洞內(nèi)容納有一個所述鎖緊滾珠。
[0013]優(yōu)選的，在上述的機器人自動工裝快速更換裝置中，所述母盤包括一環(huán)形的本體，所述第二鎖緊滑道環(huán)形凹設(shè)于所述本體的內(nèi)壁，所述本體可套設(shè)于所述凸伸部的外側(cè)。
[0014]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的優(yōu)點在于:本發(fā)明的更換不同夾具速度快，僅需要15秒左右即可完成。
【附圖說明】
[0015]為了更清楚地說明本申請實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本申請中記載的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0016]圖1所示為本發(fā)明具體實施例中公盤的剖視圖。
【具體實施方式】
[0017]下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行詳細的描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0018]參圖1所示，機器人自動工裝快速更換裝置包括公盤1，該公盤I連接于機器人的手臂，公盤I具有第一鎖緊滑道11，第一鎖緊滑道內(nèi)設(shè)有多個鎖緊滾珠12。
[0019]公盤I包括主體部13，該主體部13內(nèi)設(shè)有一密封腔體131，密封腔體131內(nèi)上下滑動設(shè)有一活塞14，活塞14的外側(cè)壁凹設(shè)形成有環(huán)形的凹槽141，因此活塞的外側(cè)壁可以與密封腔體的側(cè)壁形成雙接觸面，保證密封效果。
[0020]活塞14的頂端和主體部13之間設(shè)有一壓縮彈簧15，活塞的底部固定有一驅(qū)動盤16，驅(qū)動盤16的四周形成有倒錐形的坡面161，第一鎖緊滑道11繞設(shè)于驅(qū)動盤16的四周，主體部13的側(cè)壁開設(shè)有連通密封腔體內(nèi)的氣路通道132。
[0021]公盤I的底端凸伸有圓柱形的凸伸部17，該凸伸部17的中部形成有一滑動腔體171，驅(qū)動盤16滑動于滑動腔體171內(nèi)，第一鎖緊滑道11為形成于凸伸部17側(cè)壁上的多個孔洞，孔洞連通于滑動腔體171內(nèi)，每個孔洞內(nèi)容納有一個鎖緊滾珠12。
[0022]機器人自動工裝快速更換裝置還包括與公盤I配合的母盤(圖未示)，母盤對應(yīng)于公盤的下方，母盤具有與第一鎖緊滑道連通的第二鎖緊滑道，母盤上安裝有工件夾具。母盤包括一環(huán)形的本體，第二鎖緊滑道環(huán)形凹設(shè)于本體的內(nèi)壁，本體可套設(shè)于凸伸部的外側(cè)。
[0023]控制微型活塞將球由公盤的滑道處推出到母盤的鎖緊滑道，將公盤和母盤鎖緊在一起。
[0024]工作步驟如下:
[0025]1、機器人的手臂根據(jù)指令要求攜帶公盤接近母盤，位置傳感器和機器人本體移動的編碼器判斷出公盤和母盤進入鎖緊位置的軌道。
[0026]2、PLC系統(tǒng)控制公盤的氣路，將鎖緊滾珠頂入母盤的凹道。公盤與母盤完成有機的結(jié)合，同時接通公盤和母盤的氣路和電路信號，方便母盤上的氣爪工作。
[0027]3、母盤的底部裝有工件夾具，機器人按預(yù)設(shè)的指令開始夾持工件，設(shè)備開始生產(chǎn)新產(chǎn)品的生產(chǎn)工作。
[0028]4、系統(tǒng)的公盤設(shè)計一個，母盤可以根據(jù)工件的種類設(shè)計多套夾具和多套母盤。
[0029]5、每個母盤存在系統(tǒng)里默認的母盤架內(nèi)。
[0030]6、機器人根據(jù)上位機指令到母牌盤架上挑選規(guī)定的母盤。
[0031]7、為了防止意外斷電，公盤的滾珠在系統(tǒng)電源切斷的時候通過內(nèi)置彈簧力的作用自動鎖緊，防止工裝夾具和工件的墜落。
[0032]需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語僅僅用來將一個實體或者操作與另一個實體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實體或操作之間存在任何這種實際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。
[0033]以上所述僅是本申請的【具體實施方式】，應(yīng)當指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本申請原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應(yīng)視為本申請的保護范圍。
【主權(quán)項】
1.一種機器人自動工裝快速更換裝置，其特征在于，包括: 公盤，該公盤連接于所述機器人的手臂，所述公盤具有第一鎖緊滑道，所述第一鎖緊滑道內(nèi)設(shè)有多個鎖緊滾珠； 母盤，對應(yīng)于所述公盤的下方，所述母盤具有與所述第一鎖緊滑道連通的第二鎖緊滑道，所述母盤上安裝有工件夾具； 活塞，安裝于所述公盤內(nèi)，其通過向下移動可將所述鎖緊滾珠部分推動進所述第二鎖緊滑道。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人自動工裝快速更換裝置，其特征在于:所述公盤包括主體部，該主體部內(nèi)設(shè)有一密封腔體，所述密封腔體內(nèi)上下滑動設(shè)有所述活塞，所述活塞的頂端和所述主體部之間設(shè)有一壓縮彈簧，所述活塞的底部固定有一驅(qū)動盤，所述驅(qū)動盤的四周形成有倒錐形的坡面，所述第一鎖緊滑道繞設(shè)于所述驅(qū)動盤的四周，所述主體部的側(cè)壁開設(shè)有連通所述密封腔體內(nèi)的氣路通道。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機器人自動工裝快速更換裝置，其特征在于:所述活塞的外側(cè)壁凹設(shè)形成有環(huán)形的凹槽。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機器人自動工裝快速更換裝置，其特征在于:所述公盤的底端凸伸有圓柱形的凸伸部，該凸伸部的中部形成有一滑動腔體，所述驅(qū)動盤滑動于所述滑動腔體內(nèi)，所述第一鎖緊滑道為形成于所述凸伸部側(cè)壁上的多個孔洞，所述孔洞連通于所述滑動腔體內(nèi)，每個所述孔洞內(nèi)容納有一個所述鎖緊滾珠。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機器人自動工裝快速更換裝置，其特征在于:所述母盤包括一環(huán)形的本體，所述第二鎖緊滑道環(huán)形凹設(shè)于所述本體的內(nèi)壁，所述本體可套設(shè)于所述凸伸部的外側(cè)。
【專利摘要】本申請公開了一種機器人自動工裝快速更換裝置，包括：公盤，該公盤連接于所述機器人的手臂，所述公盤具有第一鎖緊滑道，所述第一鎖緊滑道內(nèi)設(shè)有多個鎖緊滾珠；母盤，對應(yīng)于所述公盤的下方，所述母盤具有與所述第一鎖緊滑道連通的第二鎖緊滑道，所述母盤上安裝有工件夾具；活塞，安裝于所述公盤內(nèi)，其通過向下移動可將所述鎖緊滾珠部分推動進所述第二鎖緊滑道。本發(fā)明的更換不同夾具速度快，僅需要15秒左右即可完成。
【IPC分類】B25J15/04
【公開號】CN105128021
【申請?zhí)枴緾N201510556860
【發(fā)明人】曹子堯
【申請人】蘇州派納摩德自動化科技有限公司
【公開日】2015年12月9日
【申請日】2015年9月2日