機械手及工作頭的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種機械手，尤其涉及一種應(yīng)用于PCB板插件加工的機械手及工作頭。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著電子技術(shù)的迅猛發(fā)展，電子產(chǎn)品的使用越來越廣泛，而電路板是電子產(chǎn)品的重要元部件之一，電路板的加工也越來越重要。在傳統(tǒng)的加工過程中，是通過人工在電路板的特定位置上開鉆通孔，然后再選取對應(yīng)的電子元件插入至電路板中，這樣的方式需要大量人工勞動力才能適應(yīng)大批量生產(chǎn)的需求，嚴(yán)重影響了工作的效率；于是現(xiàn)在就使用插件機來代替手工制作了，插件機是將一些電子產(chǎn)品自動標(biāo)準(zhǔn)地插裝在印制電路板導(dǎo)電通孔內(nèi)的機械設(shè)備，其是電路板加工中不可或缺的設(shè)備?，F(xiàn)有的插件機包括用于夾取電機元件的機械手以及傳送電路板的傳送帶，這種機械手只是單純的夾緊氣缸，普遍具有單一性，不能滿足多類型電子元件的夾取工作，同時難以保證電子元件被插入電路板中，容易出現(xiàn)電子元件缺失或插裝不穩(wěn)的現(xiàn)象。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題就是克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種結(jié)構(gòu)簡單合理、工作適應(yīng)性強且有效保證產(chǎn)品質(zhì)量和提升工作效率的機械手及工作頭。
[0004]本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是:本發(fā)明包括機械手指控制機構(gòu)以及至少兩個設(shè)置在所述機械手指控制機構(gòu)上的機械夾頭，在所述機械夾頭中間位置處還設(shè)置有中間頂推機構(gòu)，在所述機械夾頭夾取物料并將物料移至對應(yīng)工位時，所述中間頂推機構(gòu)下壓，整平物料的夾取角度，所述中間頂推機構(gòu)的推力可調(diào)，所述機械夾頭與所述機械手指控制機構(gòu)之間為可自動拆卸式連接。
[0005]進(jìn)一步的，所述機械手指控制機構(gòu)包括連接架、設(shè)置在所述連接架上的伺服電機以及設(shè)置在所述連接架左右兩端且與所述伺服電機相連接的夾緊結(jié)構(gòu)，所述機械夾頭分別設(shè)置在所述夾緊結(jié)構(gòu)上，并在所述伺服電機帶動下作打開、閉合狀，夾取產(chǎn)品。
[0006]進(jìn)一步的，所述中間頂推機構(gòu)包括設(shè)置在所述連接架上的垂直推動氣缸以及與所述垂直推動氣缸相連接的頂針，所述頂針位于所述夾緊結(jié)構(gòu)的正中間。
[0007]進(jìn)一步的，在兩端所述夾緊結(jié)構(gòu)上均設(shè)置有夾頭鎖緊器。
[0008]本發(fā)明還包括一種包含上述工作頭的機械手，它包括豎直設(shè)置的架體、設(shè)置在所述架體上的上下滑動機構(gòu)以及旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，所述上下滑動機構(gòu)包括設(shè)置在所述架體上的滑軌、與所述滑軌滑動配合的滑動板以及與所述滑動板相連接的第二伺服電機，所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)設(shè)置在所述滑動板上，并且所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)與所述工作頭相連接。
[0009]進(jìn)一步的，所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括固定設(shè)置在所述滑動板上的外殼、設(shè)置在所述外殼內(nèi)且與其旋轉(zhuǎn)配合的轉(zhuǎn)動軸以及設(shè)置在所述滑動板上的旋轉(zhuǎn)電機，所述旋轉(zhuǎn)電機與所述轉(zhuǎn)動軸之間設(shè)置有同步帶，所述轉(zhuǎn)動軸與所述連接架固定相連。
[0010]更進(jìn)一步的，所述機械手還包括平衡氣缸，所述平衡氣缸一端固定設(shè)置所述架體上，另一端設(shè)置在所述滑動板上。
[0011]本發(fā)明的有益效果是:由于本發(fā)明包括機械手指控制機構(gòu)以及至少兩個設(shè)置在所述機械手指控制機構(gòu)上的機械夾頭，在所述機械夾頭中間位置處還設(shè)置有中間頂推機構(gòu)，在所述機械夾頭夾取物料并將物料移至對應(yīng)工位時，所述中間頂推機構(gòu)下壓，整平物料的夾取角度，所述中間頂推機構(gòu)的推力可調(diào)，所述機械夾頭與所述機械手指控制機構(gòu)之間為可自動拆卸式連接。本發(fā)明還包括一種包含上述工作頭的機械手，它包括豎直設(shè)置的架體、設(shè)置在所述架體上的上下滑動機構(gòu)以及旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，所述上下滑動機構(gòu)包括設(shè)置在所述架體上的滑軌、與所述滑軌滑動配合的滑動板以及與所述滑動板相連接的第二伺服電機，所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)設(shè)置在所述滑動板上，并且所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)與所述工作頭相連接。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的機械手上除了設(shè)置有滑動機構(gòu)外，還設(shè)置有旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，能更好的根據(jù)電子元件和電路板之間的位置關(guān)系，調(diào)整好插入的角度，保證成品率；在所述工作頭中，所述機械夾頭與所述夾緊結(jié)構(gòu)的連接方式為可拆卸式連接，這樣的結(jié)構(gòu)可以根據(jù)不同類型的電子元件更換適合的所述機械夾頭，提高設(shè)備的適應(yīng)性；當(dāng)機械手夾取元件移動至相應(yīng)位置后，所述中間頂推機構(gòu)將元件夾取角度整平，保證工序的完成度，同時有效防止漏插。因此，本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單合理、工作適應(yīng)性強且有效保證產(chǎn)品質(zhì)量和提升工作效率。
【附圖說明】
[0012]圖1是所述機械手的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2是所述工作頭的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖3是所述工作頭的正視結(jié)構(gòu)示意圖；
圖4是所述機械手的仰視結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0013]如圖1、圖2、圖3和圖4所示，本發(fā)明包括機械手指控制機構(gòu)以及至少兩個設(shè)置在所述機械手指控制機構(gòu)上的機械夾頭1，在所述機械夾頭I中間位置處還設(shè)置有中間頂推機構(gòu)，在所述機械夾頭I夾取物料并將物料移至對應(yīng)工位時，所述中間頂推機構(gòu)下壓，整平物料的夾取角度，所述中間頂推機構(gòu)的推力可調(diào)，所述機械夾頭I與所述機械手指控制機構(gòu)之間為可自動拆卸式連接。所述機械手指控制機構(gòu)包括連接架2、設(shè)置在所述連接架2上的伺服電機3以及設(shè)置在所述連接架2左右兩端且與所述伺服電機3相連接的夾緊結(jié)構(gòu)4，所述機械夾頭I分別設(shè)置在所述夾緊結(jié)構(gòu)4上，并在所述伺服電機3帶動下作打開、閉合狀，夾取產(chǎn)品。所述中間頂推機構(gòu)包括設(shè)置在所述連接架2上的垂直推動氣缸5以及與所述垂直推動氣缸5相連接的頂針6，所述頂針6位于所述夾緊結(jié)構(gòu)4的正中間。在所述機械夾頭I夾住電子元件，并移動至相應(yīng)位置時，所述垂直推動氣缸5啟動，從而使得所述頂針6下壓，將電子元件整平，然后再將電子元件插入PCB板中，在兩端所述夾緊結(jié)構(gòu)4上均設(shè)置有夾頭鎖緊器7。當(dāng)需要對所述機械夾頭I進(jìn)行更換時，所述夾頭鎖緊器7打開時，并對所述機械夾頭I進(jìn)行更換，以滿足不同種類電子元件的需求。
[0014]本發(fā)明同時還公開了一種包含所述工作頭的機械手，它還包括豎直設(shè)置的架體8、設(shè)置在所述架體8上的上下滑動機構(gòu)以及旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，所述上下滑動機構(gòu)包括設(shè)置在所述架體8上的滑軌9、與所述滑軌9滑動配合的滑動板10以及與所述滑動板10相連接的第二伺服電機11，所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)設(shè)置在所述滑動板10上，并且所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)與所述工作頭相連接。所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括固定設(shè)置在所述滑動板10上的外殼12、設(shè)置在所述外殼12內(nèi)且與其旋轉(zhuǎn)配合的轉(zhuǎn)動軸13以及設(shè)置在所述滑動板10上的旋轉(zhuǎn)電機14，所述旋轉(zhuǎn)電機14與所述轉(zhuǎn)動軸13之間設(shè)置有同步帶15，所述轉(zhuǎn)動軸13與所述連接架2固定相連。所述機械手還包括平衡氣缸16，所述平衡氣缸16 —端固定設(shè)置所述架體8上，另一端設(shè)置在所述滑動板10上。所述平衡氣缸16的作用是在所述工作頭上下滑動時克服自身重量，更好地保護(hù)好設(shè)備本身，延長設(shè)備的使用壽命。
[0015]本發(fā)明適用于機械手領(lǐng)域。
【主權(quán)項】
1.一種工作頭，它包括機械手指控制機構(gòu)以及至少兩個設(shè)置在所述機械手指控制機構(gòu)上的機械夾頭(1)，其特征在于:在所述機械夾頭(I)中間位置處還設(shè)置有中間頂推機構(gòu)，在所述機械夾頭(I)夾取物料并將物料移至對應(yīng)工位時，所述中間頂推機構(gòu)下壓，整平物料的夾取角度，所述中間頂推機構(gòu)的推力可調(diào)，所述機械夾頭(I)與所述機械手指控制機構(gòu)之間為可自動拆卸式連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工作頭，其特征在于:所述機械手指控制機構(gòu)包括連接架(2)、設(shè)置在所述連接架(2)上的伺服電機(3)以及設(shè)置在所述連接架(2)左右兩端且與所述伺服電機(3)相連接的夾緊結(jié)構(gòu)(4)，所述機械夾頭(I)分別設(shè)置在所述夾緊結(jié)構(gòu)(4)上，并在所述伺服電機(3)帶動下作打開、閉合狀，夾取產(chǎn)品。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的工作頭，其特征在于:所述中間頂推機構(gòu)包括設(shè)置在所述連接架(2)上的垂直推動氣缸(5)以及與所述垂直推動氣缸(5)相連接的頂針(6)，所述頂針(6)位于所述夾緊結(jié)構(gòu)(4)的正中間。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的工作頭，其特征在于:在兩端所述夾緊結(jié)構(gòu)(4)上均設(shè)置有夾頭鎖緊器(7)。5.一種包括權(quán)利要求1所述一種工作頭的機械手，其特征在于:它還包括豎直設(shè)置的架體(8)、設(shè)置在所述架體(8)上的上下滑動機構(gòu)以及旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，所述上下滑動機構(gòu)包括設(shè)置在所述架體(8)上的滑軌(9)、與所述滑軌(9)滑動配合的滑動板(10)以及與所述滑動板(10)相連接的第二伺服電機(11 )，所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)設(shè)置在所述滑動板(10)上，并且所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)與所述工作頭相連接。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種機械手，其特征在于:所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括固定設(shè)置在所述滑動板(10)上的外殼(12)、設(shè)置在所述外殼(12)內(nèi)且與其旋轉(zhuǎn)配合的轉(zhuǎn)動軸(13)以及設(shè)置在所述滑動板(10)上的旋轉(zhuǎn)電機(14)，所述旋轉(zhuǎn)電機(14)與所述轉(zhuǎn)動軸(13)之間設(shè)置有同步帶(15 )，所述轉(zhuǎn)動軸(13 )與所述連接架(2 )固定相連。7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種機械手，其特征在于:所述機械手還包括平衡氣缸(16)，所述平衡氣缸(16) —端固定設(shè)置所述架體(8)上，另一端設(shè)置在所述滑動板(10)上。
【專利摘要】本發(fā)明公開并提供了一種結(jié)構(gòu)簡單合理、工作適應(yīng)性強且有效保證產(chǎn)品質(zhì)量和提升工作效率的機械手及工作頭。它包括機械手指控制機構(gòu)以及至少兩個設(shè)置在所述機械手指控制機構(gòu)上的機械夾頭（1），在所述機械夾頭（1）中間位置處還設(shè)置有中間頂推機構(gòu)，在所述機械夾頭（1）夾取物料并將物料移至對應(yīng)工位時，所述中間頂推機構(gòu)下壓，整平物料的夾取角度，所述中間頂推機構(gòu)的推力可調(diào)，所述機械夾頭（1）與所述機械手指控制機構(gòu)之間為可自動拆卸式連接。本發(fā)明適用于機械手領(lǐng)域。
【IPC分類】B25J9/08, H05K13/04, H05K3/30, B25J15/08
【公開號】CN105150232
【申請?zhí)枴緾N201510625572
【發(fā)明人】張小兵
【申請人】申科譜自動化科技（珠海）有限公司
【公開日】2015年12月16日
【申請日】2015年9月28日