一種后縱梁智能抓具及其使用方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人智能抓取設(shè)備領(lǐng)域，具體為一種后縱梁智能抓具及其使用方法。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著我國(guó)工業(yè)現(xiàn)代化的不斷推進(jìn)，機(jī)器人在各個(gè)領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用，尤以汽車工業(yè)領(lǐng)域最為突出。伴隨著機(jī)器人的推廣應(yīng)用，與其配套的智能抓具也得到迅速發(fā)展，正逐步滲透到汽車工業(yè)的各個(gè)環(huán)節(jié)，改變傳統(tǒng)汽車企業(yè)的生產(chǎn)模式，引領(lǐng)汽車行業(yè)進(jìn)入一個(gè)嶄新的智能化生產(chǎn)時(shí)代。然而，由于汽車部件眾多，且各部件大小形狀各異，所以需要開發(fā)與特定部件相配套的專用機(jī)器人智能抓取設(shè)備，才能滿足汽車生產(chǎn)流程的自動(dòng)化和智能化。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于提供一種后縱梁智能抓具及其使用方法，以解決上述【背景技術(shù)】中提出的問題。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案:一種后縱梁智能抓具，包括機(jī)器人連接盤、基礎(chǔ)架、夾緊單元、定位銷單元、檢測(cè)開關(guān)、被抓取后縱梁工件、機(jī)器人、后縱梁智能抓具、自動(dòng)送件系統(tǒng)、自動(dòng)焊接系統(tǒng)、后縱梁工件移動(dòng)方向和安全圍欄，所述后縱梁智能抓具由機(jī)器人連接盤、基礎(chǔ)架、夾緊單元、定位銷單元和檢測(cè)開關(guān)組成，所述基礎(chǔ)架上設(shè)有機(jī)器人連接盤，所述基礎(chǔ)架下方設(shè)有兩個(gè)夾緊單元，所述基礎(chǔ)架左端設(shè)有檢測(cè)開關(guān)，所述基礎(chǔ)架下方右端設(shè)有定位銷單元。
[0005]優(yōu)選的，所述機(jī)器人連接盤另一端連接有機(jī)器人。
[0006]優(yōu)選的，所述兩夾緊單元之間設(shè)有被抓取后縱梁工件。
[0007]優(yōu)選的，所述夾緊單元的夾緊力為300牛以上。
[0008]優(yōu)選的，所述定位銷單元的定位銷與被抓取后縱梁工件定位孔之間的間隙為
±0.1mnin
[0009]優(yōu)選的，所述機(jī)器人的搬運(yùn)精度為±0.2_以內(nèi)。
[0010]本發(fā)明同時(shí)提供了一種后縱梁智能抓具的使用方法，所述抓具需要與機(jī)器人、自動(dòng)送件系統(tǒng)和自動(dòng)焊接系統(tǒng)配合使用，其使用方法包括以下步驟:
1)、將所述后縱梁智能抓具與機(jī)器人連接就位；
2)、當(dāng)自動(dòng)送件系統(tǒng)將后縱梁工件送到抓取位置時(shí)，機(jī)器人攜帶所述抓具移動(dòng)到抓取位置；
3)、所述抓具中的檢測(cè)開關(guān)對(duì)后縱梁工件進(jìn)行檢測(cè)，如果檢測(cè)到后縱梁工件位置準(zhǔn)確，則進(jìn)行抓取，如果檢測(cè)到后縱梁工件位置偏移，則機(jī)器人攜帶所述抓具撤離抓取位置；
4)、當(dāng)機(jī)器人決定抓取后縱梁工件時(shí)，則所述抓具執(zhí)行以下動(dòng)作:首先定位銷單元插入后縱梁工件定位孔中，其次夾緊單元對(duì)后縱梁工件進(jìn)行夾緊固定，然后機(jī)器人攜帶所述抓具將后縱梁工件運(yùn)送到自動(dòng)焊接系統(tǒng)處； 5)、自動(dòng)焊接系統(tǒng)執(zhí)行焊接動(dòng)作；
6)、焊接完成后，機(jī)器人攜帶所述抓具將后縱梁工件放置在末端自動(dòng)送件系統(tǒng)上，夾緊單元打開，機(jī)器人攜帶所述抓具離開放件位置，自動(dòng)送件系統(tǒng)將后縱梁工件送出焊接區(qū)域。
[0011]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是:本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，功能實(shí)用，借助本發(fā)明提供的后縱梁智能抓具及其使用方法，在機(jī)器人、自動(dòng)送件系統(tǒng)和自動(dòng)焊接系統(tǒng)的配合下，實(shí)現(xiàn)對(duì)汽車后縱梁的智能抓取、搬運(yùn)和焊接，具有極高的安全性和效率。
【附圖說明】
[0012]圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2是本發(fā)明的一種實(shí)施例；
圖3是本發(fā)明的定位銷單元的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖4是本發(fā)明的檢測(cè)開關(guān)的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖5是本發(fā)明的夾緊單元的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖中:1.機(jī)器人連接盤，2.基礎(chǔ)架，3.夾緊單元，4.定位銷單元，5.檢測(cè)開關(guān)，6.被抓取后縱梁工件，7.機(jī)器人，8.后縱梁智能抓具，9.自動(dòng)送件系統(tǒng)，10.自動(dòng)焊接系統(tǒng)，11.后縱梁工件移動(dòng)方向，12.安全圍欄。
【具體實(shí)施方式】
[0013]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0014]請(qǐng)參閱圖1-5，本發(fā)明提供的一種技術(shù)方案:一種后縱梁智能抓具，包括機(jī)器人連接盤1、基礎(chǔ)架2、夾緊單元3、定位銷單元4、檢測(cè)開關(guān)5、被抓取后縱梁工件6、機(jī)器人7、后縱梁智能抓具8、自動(dòng)送件系統(tǒng)9、自動(dòng)焊接系統(tǒng)10、后縱梁工件移動(dòng)方向11和安全圍欄12，所述后縱梁智能抓具由機(jī)器人連接盤1、基礎(chǔ)架2、夾緊單元3、定位銷單元4和檢測(cè)開關(guān)5組成，所述基礎(chǔ)架2上設(shè)有機(jī)器人連接盤I，所述基礎(chǔ)架2下方設(shè)有兩個(gè)夾緊單元3，所述基礎(chǔ)架2左端設(shè)有檢測(cè)開關(guān)5，所述基礎(chǔ)架2下方右端設(shè)有定位銷單元4。
[0015]所述機(jī)器人連接盤I另一端連接有機(jī)器人7，所述兩夾緊單元3之間設(shè)有被抓取后縱梁工件6，所述夾緊單元3的夾緊力為300牛以上，所述定位銷單元4的定位銷與被抓取后縱梁工件6定位孔之間的間隙為±0.1mm，所述機(jī)器人7的搬運(yùn)精度為±0.2mm以內(nèi)。
[0016]如圖2所示，為本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，包括機(jī)器人連接盤1、基礎(chǔ)架2、夾緊單元3、定位銷單元4、檢測(cè)開關(guān)5、被抓取后縱梁工件6、機(jī)器人7、后縱梁智能抓具8、自動(dòng)送件系統(tǒng)9、自動(dòng)焊接系統(tǒng)10、后縱梁工件移動(dòng)方向11和安全圍欄12，將所述后縱梁智能抓具8與機(jī)器人7連接就位，當(dāng)自動(dòng)送件系統(tǒng)9將后縱梁工件6送到抓取位置時(shí)，機(jī)器人7攜帶所述抓具8移動(dòng)到抓取位置，所述抓具8中的檢測(cè)開關(guān)5對(duì)后縱梁工件6進(jìn)行檢測(cè)，如果檢測(cè)到后縱梁工件6位置準(zhǔn)確，則進(jìn)行抓取，如果檢測(cè)到后縱梁工件6位置偏移，則機(jī)器人7攜帶所述抓具8撤離抓取位置，當(dāng)機(jī)器人7決定抓取后縱梁工件6時(shí)，則所述抓具8執(zhí)行以下動(dòng)作:首先定位銷單元4插入后縱梁工件6的定位孔中，其次夾緊單元3對(duì)后縱梁工件6進(jìn)行夾緊固定，然后機(jī)器人7攜帶所述抓具8將后縱梁工件6運(yùn)送到自動(dòng)焊接系統(tǒng)10處，自動(dòng)焊接系統(tǒng)10執(zhí)行焊接動(dòng)作，焊接完成后，機(jī)器人7攜帶所述抓具8將后縱梁工件6放置在末端自動(dòng)送件系統(tǒng)9上，夾緊單元3打開，機(jī)器人7攜帶所述抓具8離開放件位置，自動(dòng)送件系統(tǒng)9將后縱梁工件6送出焊接區(qū)域，本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，功能實(shí)用，借助本發(fā)明提供的后縱梁智能抓具及其使用方法，在機(jī)器人、自動(dòng)送件系統(tǒng)和自動(dòng)焊接系統(tǒng)的配合下，實(shí)現(xiàn)對(duì)汽車后縱梁的智能抓取、搬運(yùn)和焊接，具有極高的安全性和效率。
[0017]6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種后縱梁智能抓具，其特征在于:所述機(jī)器人(7)的搬運(yùn)精度為±0.2mm以內(nèi)。
[0018]—種后縱梁智能抓具的使用方法，所述抓具需要與機(jī)器人、自動(dòng)送件系統(tǒng)和自動(dòng)焊接系統(tǒng)配合使用，其使用方法包括以下步驟:
1)、將所述后縱梁智能抓具與機(jī)器人連接就位；
2)、當(dāng)自動(dòng)送件系統(tǒng)將后縱梁工件送到抓取位置時(shí)，機(jī)器人攜帶所述抓具移動(dòng)到抓取位置；
3)、所述抓具中的檢測(cè)開關(guān)對(duì)后縱梁工件進(jìn)行檢測(cè)，如果檢測(cè)到后縱梁工件位置準(zhǔn)確，則進(jìn)行抓取，如果檢測(cè)到后縱梁工件位置偏移，則機(jī)器人攜帶所述抓具撤離抓取位置；
4)、當(dāng)機(jī)器人決定抓取后縱梁工件時(shí)，則所述抓具執(zhí)行以下動(dòng)作:首先定位銷單元插入后縱梁工件定位孔中，其次夾緊單元對(duì)后縱梁工件進(jìn)行夾緊固定，然后機(jī)器人攜帶所述抓具將后縱梁工件運(yùn)送到自動(dòng)焊接系統(tǒng)處；
5)、自動(dòng)焊接系統(tǒng)執(zhí)行焊接動(dòng)作；
6)、焊接完成后，機(jī)器人攜帶所述抓具將后縱梁工件放置在末端自動(dòng)送件系統(tǒng)上，夾緊單元打開，機(jī)器人攜帶所述抓具離開放件位置，自動(dòng)送件系統(tǒng)將后縱梁工件送出焊接區(qū)域。
[0019]
對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本發(fā)明不限于上述示范性實(shí)施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本發(fā)明的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實(shí)現(xiàn)本發(fā)明。因此，無論從哪一點(diǎn)來看，均應(yīng)將實(shí)施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本發(fā)明內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種后縱梁智能抓具，包括機(jī)器人連接盤(1)、基礎(chǔ)架(2)、夾緊單元(3)、定位銷單元(4)、檢測(cè)開關(guān)(5)、被抓取后縱梁工件(6)、機(jī)器人(7)、后縱梁智能抓具(8)、自動(dòng)送件系統(tǒng)(9)、自動(dòng)焊接系統(tǒng)(10)、后縱梁工件移動(dòng)方向(11)和安全圍欄(12)，其特征在于:所述后縱梁智能抓具由機(jī)器人連接盤(I)、基礎(chǔ)架(2)、夾緊單元(3)、定位銷單元(4)和檢測(cè)開關(guān)(5 )組成，所述基礎(chǔ)架(2 )上設(shè)有機(jī)器人連接盤(I)，所述基礎(chǔ)架(2 )下方設(shè)有兩個(gè)夾緊單元(3 )，所述基礎(chǔ)架(2 )左端設(shè)有檢測(cè)開關(guān)(5 )，所述基礎(chǔ)架(2 )下方右端設(shè)有定位銷單元⑷。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種后縱梁智能抓具，其特征在于:所述機(jī)器人連接盤(I)另一端連接有機(jī)器人(7)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種后縱梁智能抓具，其特征在于:所述兩夾緊單元(3)之間設(shè)有被抓取后縱梁工件(6)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種后縱梁智能抓具，其特征在于:所述夾緊單元(3)的夾緊力為300牛以上。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種后縱梁智能抓具，其特征在于:所述定位銷單元(4)的定位銷與被抓取后縱梁工件(6)定位孔之間的間隙為±0.1mm。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種后縱梁智能抓具，其特征在于:所述機(jī)器人(7)的搬運(yùn)精度為±0.2mm以內(nèi)。7.根據(jù)如權(quán)利要求1-6之任一所述的一種后縱梁智能抓具的使用方法，其特征在于，所述抓具需要與機(jī)器人、自動(dòng)送件系統(tǒng)和自動(dòng)焊接系統(tǒng)配合使用，其使用方法包括以下步驟: 1)、將所述后縱梁智能抓具與機(jī)器人連接就位； 2)、當(dāng)自動(dòng)送件系統(tǒng)將后縱梁工件送到抓取位置時(shí)，機(jī)器人攜帶所述抓具移動(dòng)到抓取位置； 3)、所述抓具中的檢測(cè)開關(guān)對(duì)后縱梁工件進(jìn)行檢測(cè)，如果檢測(cè)到后縱梁工件位置準(zhǔn)確，則進(jìn)行抓取，如果檢測(cè)到后縱梁工件位置偏移，則機(jī)器人攜帶所述抓具撤離抓取位置； 4)、當(dāng)機(jī)器人決定抓取后縱梁工件時(shí)，則所述抓具執(zhí)行以下動(dòng)作:首先定位銷單元插入后縱梁工件定位孔中，其次夾緊單元對(duì)后縱梁工件進(jìn)行夾緊固定，然后機(jī)器人攜帶所述抓具將后縱梁工件運(yùn)送到自動(dòng)焊接系統(tǒng)處； 5)、自動(dòng)焊接系統(tǒng)執(zhí)行焊接動(dòng)作； 6)、焊接完成后，機(jī)器人攜帶所述抓具將后縱梁工件放置在末端自動(dòng)送件系統(tǒng)上，夾緊單元打開，機(jī)器人攜帶所述抓具離開放件位置，自動(dòng)送件系統(tǒng)將后縱梁工件送出焊接區(qū)域。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種后縱梁智能抓具及其使用方法，包括機(jī)器人連接盤、基礎(chǔ)架、夾緊單元、定位銷單元、檢測(cè)開關(guān)、被抓取后縱梁工件、機(jī)器人、后縱梁智能抓具、自動(dòng)送件系統(tǒng)、自動(dòng)焊接系統(tǒng)、后縱梁工件移動(dòng)方向和安全圍欄，所述后縱梁智能抓具由機(jī)器人連接盤、基礎(chǔ)架、夾緊單元、定位銷單元和檢測(cè)開關(guān)組成，所述基礎(chǔ)架上設(shè)有機(jī)器人連接盤，所述基礎(chǔ)架下方設(shè)有兩個(gè)夾緊單元，所述基礎(chǔ)架左端設(shè)有檢測(cè)開關(guān)，所述基礎(chǔ)架下方右端設(shè)有定位銷單元，本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，功能實(shí)用，借助本發(fā)明提供的后縱梁智能抓具及其使用方法，在機(jī)器人、自動(dòng)送件系統(tǒng)和自動(dòng)焊接系統(tǒng)的配合下，實(shí)現(xiàn)對(duì)汽車后縱梁的智能抓取、搬運(yùn)和焊接，具有極高的安全性和效率。
【IPC分類】B25J11/00
【公開號(hào)】CN105215995
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510759022
【發(fā)明人】韓吉華, 高松, 高英
【申請(qǐng)人】長(zhǎng)春捷柯技術(shù)開發(fā)有限公司
【公開日】2016年1月6日
【申請(qǐng)日】2015年11月10日