基于h型組合式軌道的室內(nèi)智能巡檢機器人系統(tǒng)的制作方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明屬于機器人領域，具體涉及基于Η型組合式軌道的室內(nèi)智能巡檢機器人系統(tǒng)。
【背景技術】
[0002]室內(nèi)電力設備一方面需要有足夠的可靠性，另一方面也需要及時檢測以便發(fā)現(xiàn)并檢修存在潛在隱患的設備，確保電力系統(tǒng)正常運行。室內(nèi)設備的實時檢測對保證其可靠安全運行有重要意義。采用軌道機器人可方便靈活地對室內(nèi)設備進行實時檢測，了解設備的運行狀態(tài)。
[0003]現(xiàn)有室內(nèi)軌道式智能巡檢機器人存在的技術問題如下:
[0004]1、目前移動機器人主要采用輪式、履帶或是復合驅(qū)動的方式。因室內(nèi)空間及檢測設備布局的限制，要實現(xiàn)全方位的檢測功能，需要機器人能夠在相互垂直的兩個或多個平面內(nèi)運動，且能夠自主實現(xiàn)不同運動平面之間的轉(zhuǎn)移。傳統(tǒng)輪式驅(qū)動或履帶式驅(qū)動方式實現(xiàn)垂直平面間的運動轉(zhuǎn)移相對困難，且對室內(nèi)設備的檢測要求的巡檢時間長，定位精度高，采用自帶電池無法滿足檢測時間的要求。
[0005]2、目前用于巡檢室內(nèi)設備信息的移動機器人，對于室內(nèi)具有高電磁兼容性的設備一方面應能盡量小地產(chǎn)生電磁騷擾，另一方面對外界的電磁騷擾應具有較低的易感性。在電子設備設計中，采用結構屏蔽的方法是常用的提高電磁兼容性的手段。結構電磁屏蔽要求結合面之間有良好的電連續(xù)性。金屬結構件在加工時均存在變形，特別是對于板狀結構更容易產(chǎn)生大的變形而無法矯正，這樣就導致在兩個結構件結合是會產(chǎn)生縫隙而影響屏蔽效果。
[0006]3、目前用于巡檢室內(nèi)設備信息的移動機器人，通風散熱部分存在一些缺陷，例如:屏蔽通風窗主要應用于電子設備的必要通風開口處，可兼顧ΕΜΙ屏蔽和良好通風的雙重作用?，F(xiàn)有的電磁屏蔽窗存在以下缺點:(a)現(xiàn)有的電磁屏蔽窗不具有防塵的功能，通風而造成箱體內(nèi)的灰塵積累，灰塵會極大降低設備的使用壽命；(b)現(xiàn)有的電磁屏蔽窗與箱體之間的密封效果不好，電磁屏蔽窗與箱體之間存在間隙，影響電磁屏蔽的效果。
[0007]4、室內(nèi)機器人在運行的過程中容易造成運行不平穩(wěn)的問題。
[0008]5、目前用于巡檢室內(nèi)設備信息的移動機器人，容易被盜。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]本發(fā)明為了解決上述問題，提出了一種基于Η型組合式軌道的室內(nèi)智能巡檢機器人系統(tǒng)，本安裝在相互垂直的兩個或者多個室內(nèi)壁面上，在兩壁面轉(zhuǎn)角處通過弧型軌道實現(xiàn)續(xù)接。組合軌道形成的運動空間覆蓋需要檢測的設備，檢測組件可精確到達檢測平面內(nèi)的任意位置，實現(xiàn)室內(nèi)所關注設備的可見光和紅外檢測。
[0010]為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術方案:
[0011]基于Η型組合式軌道的室內(nèi)智能巡檢機器人系統(tǒng)，包括監(jiān)控中心，所述監(jiān)控中心與至少一個機器人終端系統(tǒng)通過網(wǎng)絡連接，所述機器人終端系統(tǒng)包括Η型組合軌道和機器人本體，機器人本體包括驅(qū)動系統(tǒng)、檢測組件、云臺、同步帶系統(tǒng)、移動平臺和控制系統(tǒng)，其中，移動平臺上固定控制系統(tǒng)，移動平臺上端固定有云臺，檢測組件固定于云臺上，同步帶系統(tǒng)與組合軌道固定連接，驅(qū)動系統(tǒng)固定于移動平臺上，移動平臺放置于組合軌道上，驅(qū)動系統(tǒng)提供動力，使機器人沿組合軌道運動，所述控制系統(tǒng)包括運動控制箱，所述運動控制箱用于實現(xiàn)對檢測組件和云臺的通信控制及供電，所述運動控制箱還與報警裝置連接，所述檢測組件包括用于檢測機器人終端系統(tǒng)位置的位置傳感器，位置傳感器將檢測到的機器人終端系統(tǒng)的位置上傳給運動控制箱，如果機器人終端系統(tǒng)的位置偏離預設位置，運動控制箱控制報警裝置報警。
[0012]所述監(jiān)控中心包括至少一臺服務器、至少一臺監(jiān)控主機和相應的報警裝置；其中，所述監(jiān)控主機具有視頻監(jiān)控中心所有的監(jiān)視、控制和管理功能，并利用模式識別技術對視頻和圖片進行智能分析；所述的服務器存儲時間信息、照片和視頻文件，供快速檢索；報警裝置為系統(tǒng)軟硬件異常報警裝置或/和監(jiān)測報警裝置，其中，監(jiān)測報警裝置選自環(huán)境信息異常報警裝置、消防報警裝置、非法闖入報警裝置、視頻移動報警裝置中的一種或多種。
[0013]所述Η型組合軌道，包括水平軌道和豎直軌道，水平軌道包括上下平行設置的兩條水平轉(zhuǎn)彎軌道，兩條軌道上設有齒條，兩條水平轉(zhuǎn)彎軌道上分別設有一個水平可轉(zhuǎn)向移動平臺，可轉(zhuǎn)向移動平臺上裝有電機和齒輪，齒輪與軌道上的齒條嚙合帶動可轉(zhuǎn)向移動平臺水平運動。
[0014]所述兩條水平轉(zhuǎn)彎軌道安裝到室內(nèi)壁面上；
[0015]所述豎直軌道的兩端分別與上下兩個可轉(zhuǎn)向移動平臺固定連接。
[0016]所述可轉(zhuǎn)向移動平臺還可以包括安裝板、兩組滾輪和軸承，兩組滾輪通過軸承連接在安裝板上。
[0017]所述上下兩條水平轉(zhuǎn)彎軌道的間距根據(jù)檢測范圍要求而定，為1米?10米。
[0018]所述水平轉(zhuǎn)彎軌道上安裝滑觸線。
[0019]所述水平軌道和豎直軌道的兩端裝有限位開關，防止運動過程中造成碰撞。
[0020]所述驅(qū)動系統(tǒng)包括齒輪齒條驅(qū)動系統(tǒng)和同步帶驅(qū)動系統(tǒng)，齒輪齒條驅(qū)動系統(tǒng)裝在水平轉(zhuǎn)彎軌道上；同步帶驅(qū)動系統(tǒng)安裝在豎直軌道上。
[0021]所述齒輪齒條驅(qū)動系統(tǒng)包括水平運動主驅(qū)動電機和水平運動從驅(qū)動電機，同步帶驅(qū)動系統(tǒng)包括同步帶系統(tǒng)驅(qū)動電機，所述驅(qū)動電機，均為伺服驅(qū)動電機，且連接有編碼器。
[0022]所述移動平臺包括可轉(zhuǎn)向移動平臺和直線移動平臺，可轉(zhuǎn)向移動平臺裝在水平轉(zhuǎn)彎軌道上，直線移動平臺裝在豎直軌道上且與同步帶固連；云臺和檢測組件裝在直線運動平臺上。
[0023]所述控制系統(tǒng)安裝在直線移動平臺上，或放置于控制箱內(nèi)，安裝在室內(nèi)壁面上。
[0024]所述運動控制箱分別與與座架式控制箱、水平運動主驅(qū)動電機、同步帶系統(tǒng)驅(qū)動電機、水平運動從驅(qū)動電機、水平位置檢測裝置、垂直位置檢測裝置和終端通信箱連接，所述座架式控制箱分別與檢測組件和云臺連接，所述終端通信箱通過光纖與遠程監(jiān)控中心通
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[0025]所述終端通信箱與運動控制箱之間通過滑觸線連接。
[0026]所述運動控制箱與所述座架式控制箱之間通過拖鏈連接。
[0027]所述運動控制箱安裝在豎直軌道上。
[0028]所述終端通信箱安裝在水平軌道的起始端附近，固定不動。
[0029]所述座架式控制箱安裝在豎直軌道的移動滑座上，隨滑座上下移動。
[0030]所述可轉(zhuǎn)向移動平臺上安裝集電器，當豎直軌道跨度小于設定值時，豎直軌道一側裝有拖鏈安裝板和拖鏈，實現(xiàn)對滑座上設備的供電和通信；當跨度大于設定值時則采用滑觸線和集電器。
[0031]所述可轉(zhuǎn)向移動平臺上分別裝有水平運動主驅(qū)動電機和水平運動從驅(qū)動電機，兩個電機的輸出軸上分別裝有撓性聯(lián)軸器和齒輪，齒輪與齒條嚙合，形成水平可轉(zhuǎn)向移動平臺的運動和驅(qū)動能力。
[0032]所述滑觸線包括銅導線和絕緣護套，銅導線做成舌簧或套筒形狀，集電器上有與滑觸線根數(shù)同樣的相互絕緣的導線與滑觸線的導線滑觸連接，集電器上加裝拉簧。
[0033]所