，進(jìn)入下一步；
D5、執(zhí)行該工位操作，完成后，自動(dòng)啟動(dòng)下一工位；
D6、自動(dòng)檢查判斷工件是否異常落下，若沒有，返回步驟D1，繼續(xù)進(jìn)入下一周期操作；若存在工件異常落下，進(jìn)入暫停步驟D7 ;
D7、暫停后，人工檢查工件是否正常？若不正常，產(chǎn)品廢棄，并設(shè)置產(chǎn)品廢棄狀態(tài)信息；若正常，人工將工件放入下一工位，并設(shè)置工件放入正常，結(jié)束暫停，返回步驟D1，進(jìn)行下一周期操作。
[0049]對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本發(fā)明不限于上述示范性實(shí)施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本發(fā)明的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實(shí)現(xiàn)本發(fā)明。因此，無論從哪一點(diǎn)來看，均應(yīng)將實(shí)施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本發(fā)明內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。
[0050]此外，應(yīng)當(dāng)理解，雖然本說明書按照實(shí)施方式加以描述，但并非每個(gè)實(shí)施方式僅包含一個(gè)獨(dú)立的技術(shù)方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)將說明書作為一個(gè)整體，各實(shí)施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實(shí)施方式。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種具備交叉換位功能的機(jī)械控制裝置，其特征是，包括控制器、多臺(tái)沖床和多臺(tái)機(jī)械手，所述沖床的輸入輸出信號(hào)控制端與所述控制器的I/o接口電連接，所述機(jī)械手的輸入輸出信號(hào)控制端通過M/II總線與所述控制器電連接，多臺(tái)沖床設(shè)為一排，多臺(tái)機(jī)械手設(shè)為一排，相向而設(shè)，且機(jī)械手設(shè)于兩沖床間的對(duì)面，用于將物理位置的上一沖床取走，并放入下一沖床上； 所述機(jī)械手包括支架(3)、下板(2)、上板(4)、真空栗(4)、底部旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(6)、機(jī)身上下移動(dòng)機(jī)構(gòu)(7)、大臂水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)(8)、小臂轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(9)和手抓機(jī)構(gòu)(10)，所述下板(2)設(shè)于所述支架(3)的下方，所述上板(4)設(shè)于下板(2)上，所述底部旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(6)設(shè)于所述上板(4)并與所述上板(4)配合連接固定，所述機(jī)身上下移動(dòng)機(jī)構(gòu)(7)設(shè)于所述底部旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(6)上方并與底部旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(6)配合連接固定，所述大臂水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)(8)與所述機(jī)身上下移動(dòng)機(jī)構(gòu)(7)的側(cè)面配合固定連接，所述小臂轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(9)與所述大臂水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)(8)配合固定連接，所述手抓機(jī)構(gòu)(10)設(shè)于所述小臂轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(9)上； 所述底部旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(6)控制機(jī)身上下移動(dòng)機(jī)構(gòu)(7)旋轉(zhuǎn)，以帶動(dòng)大臂水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)(8)和小臂轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(9)旋轉(zhuǎn)，所述機(jī)身上下移動(dòng)機(jī)構(gòu)(7)控制大臂水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)(8)上下移動(dòng)，以帶動(dòng)手抓機(jī)構(gòu)(10)相對(duì)上下移動(dòng)，所述大臂水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)(8)和小臂轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(9)控制手抓機(jī)構(gòu)(10)水平移動(dòng)，所述手抓機(jī)構(gòu)(10)用于抓取物件。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具備交叉換位功能的機(jī)械控制裝置，其特征在于:所述底部旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(6)包括底座旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)(11)、底座減速機(jī)(12)、底座電機(jī)架(13)、感應(yīng)環(huán)(14)、底座聯(lián)軸器(15)、定位套(16)、密封套(17)、第一毛氈油圈(18)、密封套(19)、第一底座軸承(20)、固定架(21)、第二底座軸承(22)、第三底座軸承(23)、緩沖套(24)、第一毛氈油圈(25)和底座軸(26)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具備交叉換位功能的機(jī)械控制裝置，其特征在于:所述機(jī)身上下移動(dòng)機(jī)構(gòu)(7)包括機(jī)身伺服電機(jī)(27)、機(jī)身電、機(jī)板(28)、機(jī)身連接板(29)、機(jī)身聯(lián)軸器(30)、機(jī)身絲杠固定側(cè)支撐座(31)、機(jī)身絲杠(32)、機(jī)身上板(33)、機(jī)身導(dǎo)軌板(34)、機(jī)身絲杠螺母(35)、機(jī)身螺母板(36)、機(jī)身支撐條(37)、機(jī)身緩沖套(38)、機(jī)身導(dǎo)軌(39)、機(jī)身絲杠支持側(cè)支撐座(40)、機(jī)身側(cè)板(41)、機(jī)身下板(42)和機(jī)身止轉(zhuǎn)板(43)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具備交叉換位功能的機(jī)械控制裝置，其特征在于:所述大臂水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)(8)包括大臂安裝板(44)、大臂連接板(45)、大臂電機(jī)板(46)、大臂主動(dòng)輪(47)、大臂同步帶(48)、大臂從動(dòng)輪(49)、大臂伺服電機(jī)(50)、大臂絲杠固定側(cè)支撐座(51)、大臂緩沖墊(52)、大臂轉(zhuǎn)動(dòng)絲杠(53)、大臂絲杠螺母(54)、大臂螺母板(55)、大臂底板(56)、大臂絲杠支持側(cè)支撐座(57)、大臂滑塊架(58)和大臂加強(qiáng)板(59)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具備交叉換位功能的機(jī)械控制裝置，其特征是，根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具備交叉換位功能的機(jī)械控制裝置，其特征在于:所述小臂轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(9)包括:小臂底板(60)、小臂連接架(61)、小臂電機(jī)板(62)、小臂感應(yīng)套(63)、第一小臂同步輪(64),小臂減速機(jī)(65 )、小臂伺服電機(jī)(66 )、小臂同步帶(67 )、小臂導(dǎo)軌(68 )、小臂滑塊板(69)和第二小臂同步輪(70)。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具備交叉換位功能的機(jī)械控制裝置，其特征在于:所述手抓機(jī)構(gòu)(10)包括手抓風(fēng)琴吸盤(71)、手抓吸盤座(72)、手抓支臂(73)、手爪軸(74)、手爪軸承座(75)、手抓定位套(76)、手爪支臂板(77)、手爪軸承(78)和手爪軸用卡環(huán)(79)。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具備交叉換位功能的機(jī)械控制裝置，其特征在于:所述控制器為MP2300控制器，內(nèi)置基本伺服模塊、擴(kuò)展伺服模塊、I/O接口電路和以太網(wǎng)接口電路。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具備交叉換位功能的機(jī)械控制裝置，其特征在于:還包括顯示模塊、交換機(jī)和PC機(jī)，所述顯示模塊和PC機(jī)通過所述交換機(jī)與所述控制器電連接。9.如權(quán)利1-8任意所述的一種具備交叉換位功能的機(jī)械控制裝置的控制方法，其特征在于，包括如下步驟: 51、初始化檢查，對(duì)控制裝置進(jìn)行系統(tǒng)初始化和狀態(tài)檢查，查看是否存在異常，存在異常，進(jìn)入報(bào)警程序，不存在異常，進(jìn)入步驟S2 ; 52、選擇工作模式，選擇手動(dòng)控制模式或自動(dòng)控制模式，完成零點(diǎn)復(fù)歸； 53、選擇手動(dòng)控制模式，選擇點(diǎn)動(dòng)操作、定長(zhǎng)運(yùn)動(dòng)操作或單軸手動(dòng)回零點(diǎn)操作； 54、選擇自動(dòng)控制模式，控制裝置自動(dòng)判斷是否零點(diǎn)復(fù)歸，若沒有完成，則執(zhí)行零點(diǎn)復(fù)歸，若完成，系統(tǒng)選擇單機(jī)單步、單機(jī)單周期、單機(jī)連續(xù)或整線連續(xù)，并執(zhí)行對(duì)應(yīng)操作。10.如權(quán)利1-8任意所述的一種具備交叉換位功能的機(jī)械控制裝置的控制方法，其特征在于，包括如下步驟: D1、初始化檢查，對(duì)控制裝置進(jìn)行系統(tǒng)初始化和狀態(tài)檢查，檢查初位置、負(fù)壓、沖床、翻轉(zhuǎn)臺(tái)和機(jī)械手的初始狀態(tài)是否正常； D2、判斷是否從第一工位開始，若從第一工位開始，進(jìn)入步驟D3，若沒有，設(shè)置開始工位序號(hào)； D3、啟動(dòng)該工位，進(jìn)入下一步； D4、自動(dòng)檢查當(dāng)前工位運(yùn)行條件是否滿足運(yùn)行需求，若不滿足，系統(tǒng)自動(dòng)進(jìn)入等待狀態(tài)并自檢，若滿足運(yùn)行需求，進(jìn)入下一步； D5、執(zhí)行該工位操作，完成后，自動(dòng)啟動(dòng)下一工位； D6、自動(dòng)檢查判斷工件是否異常落下，若沒有，返回步驟D1，繼續(xù)進(jìn)入下一周期操作；若存在工件異常落下，進(jìn)入暫停步驟D7 ; D7、暫停后，人工檢查工件是否正常？若不正常，產(chǎn)品廢棄，并設(shè)置產(chǎn)品已廢棄狀態(tài)信息；若正常，人工將工件放入下一工位，并設(shè)置工件放入正常，結(jié)束暫停，返回步驟D1，進(jìn)行下一周期操作。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種具備交叉換位功能的機(jī)械控制裝置，包括控制器、多臺(tái)沖床、多臺(tái)機(jī)械手和翻轉(zhuǎn)臺(tái)，沖床的輸入輸出信號(hào)控制端與所述控制器的I/O接口電連接，機(jī)械手的輸入輸出信號(hào)控制端通過M/II總線與所述控制器電性連接。多臺(tái)沖床設(shè)為一排，多臺(tái)機(jī)械手設(shè)為一排，相向而設(shè)，且機(jī)械手設(shè)于兩沖床間的對(duì)面，用于將物理位置上一沖床取走。本發(fā)明相比現(xiàn)有技術(shù)具有以下優(yōu)點(diǎn)：本發(fā)明的一種具備交叉換位功能的機(jī)械控制裝置及其控制方法，基于一個(gè)控制器的多個(gè)機(jī)械手、沖床,通過簡(jiǎn)單的站號(hào)設(shè)置，控制器即可對(duì)不同的設(shè)備實(shí)施獨(dú)立的控制，基于M/II高速總線的脈沖發(fā)送，可使機(jī)械手達(dá)到8秒/次左右的動(dòng)作節(jié)拍，滿足產(chǎn)品質(zhì)量和穩(wěn)定性需求。
【IPC分類】B25J9/16
【公開號(hào)】CN105234941
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510788227
【發(fā)明人】李尚榮, 張衛(wèi)平, 張春姐
【申請(qǐng)人】江蘇理工學(xué)院
【公開日】2016年1月13日
【申請(qǐng)日】2015年11月17日