雙臂機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種雙臂機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]近年來，開發(fā)出具有兩條臂且能夠分別驅(qū)動各臂，來執(zhí)行部件的搬運(yùn)、組裝等各種作業(yè)的雙臂機(jī)器人。例如，專利文獻(xiàn)1中記載有如下的雙臂機(jī)器人:根據(jù)對象物的位置，從左右臂中選擇操作對象物的臂。另外，在專利文獻(xiàn)2中記載有如下的雙臂機(jī)器人:用兩條臂的手部中的一個(gè)手部來把持刮刀，用另一個(gè)手部來把持培養(yǎng)皿，進(jìn)行培養(yǎng)皿內(nèi)檢體的攪拌。另外，專利文獻(xiàn)3中記載有如下的雙臂機(jī)器人:在基于拍攝單元所拍攝的圖像而識別出對作業(yè)對象物的作業(yè)是與人共同、協(xié)調(diào)進(jìn)行的作業(yè)(例如，識別出存在機(jī)器人與人干擾的可能性)的情況下，降低使進(jìn)行作業(yè)的作業(yè)臂的關(guān)節(jié)動作的馬達(dá)的輸出。
[0003]專利文獻(xiàn)1:日本特開2006-167902號公報(bào)
[0004]專利文獻(xiàn)2:日本專利第5305174號公報(bào)
[0005]專利文獻(xiàn)3:日本專利第5167548號公報(bào)
[0006]然而，考慮通過使人(以下，也稱為“操作者”)與機(jī)器人、或機(jī)器人與機(jī)器人共享作業(yè)空間，分別同時(shí)進(jìn)行作業(yè)或分別協(xié)調(diào)進(jìn)行作業(yè)、即人與機(jī)器人、或機(jī)器人與機(jī)器人共享作業(yè)空間來進(jìn)行共同作業(yè)，由此實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)效率的提高。
[0007]然而，現(xiàn)有的一般的機(jī)器人，例如專利文獻(xiàn)1、2的機(jī)器人，所搭載的兩條臂的動作區(qū)域、動作速度、結(jié)構(gòu)等設(shè)定得相同。因此，在這樣的結(jié)構(gòu)的機(jī)器人與人進(jìn)行共同作業(yè)時(shí)，在確保操作者的安全性方面、共同實(shí)施的作業(yè)的順暢性方面不夠充分。因此期望確保進(jìn)行共同作業(yè)的操作者的安全性，并且確保作業(yè)的順暢性。另外，同樣地在機(jī)器人與機(jī)器人進(jìn)行共同作業(yè)時(shí)，例如，也期望確保避免因機(jī)器人彼此接觸等干擾而使機(jī)器人的動作停止而中斷作業(yè)、機(jī)器人發(fā)生故障等(以下，也稱為“機(jī)器人的安全性”)，另外，還期望確保作業(yè)的順暢性。進(jìn)而在共同作業(yè)的操作者或其他機(jī)器人因輪流作業(yè)等而進(jìn)出作業(yè)空間的情況下，也期望順暢地進(jìn)行輪流作業(yè)、消除無用的作業(yè)、提高作業(yè)效率等。
[0008]另外，專利文獻(xiàn)3的機(jī)器人，為了操作者與機(jī)器人的共同作業(yè)，必需進(jìn)行由拍攝單元拍攝的圖像的識別，從而存在需要為此而變得復(fù)雜的結(jié)構(gòu)的課題。因此也期望以更簡便的結(jié)構(gòu)，在存在與操作者、或其他機(jī)器人產(chǎn)生干擾的可能性的情況下，確保操作者、其他機(jī)器人的安全性，并且確保作業(yè)的順暢性。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]本發(fā)明是為了解決上述課題的至少一部分而完成的，能夠以如下方式來實(shí)現(xiàn)。
[0010](1)根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方式，提供一種雙臂機(jī)器人，其具有:安裝有第一手端操作裝置的第一臂、和安裝有第二手端操作裝置的第二臂。該雙臂機(jī)器人的所述第一臂和所述第二臂的臂的長度、臂的粗細(xì)、臂的表面形狀、臂的表面顏色、臂的表面圖案、臂的關(guān)節(jié)數(shù)、臂的關(guān)節(jié)形狀、設(shè)置于臂的表面的附屬部件的形狀、所述附屬部件的配置、以及所述附屬部件的數(shù)量中的至少一個(gè)不同。
[0011]根據(jù)該方式的雙臂機(jī)器人，例如在進(jìn)行共同作業(yè)的作業(yè)空間(也稱為“作業(yè)區(qū)域”)中使第一臂動作的情況下，由于第一臂的外觀與第二臂的外觀不同，所以有可能與操作者產(chǎn)生干擾的第一臂的移動變得非常顯眼，操作者能夠一邊充分注視第一臂的移動、一邊進(jìn)行作業(yè)，從而能夠抑制第一臂干擾操作者，確保進(jìn)行共同作業(yè)的操作者的安全性。另夕卜，還能夠確保操作者、其他機(jī)器人進(jìn)行的作業(yè)的順暢性。
[0012](2)在上述方式的雙臂機(jī)器人中，也可以構(gòu)成為所述第一臂的作業(yè)區(qū)域的大小與所述第二臂的作業(yè)區(qū)域的大小不同。
[0013]根據(jù)該方式的雙臂機(jī)器人，第一臂的外觀以及作業(yè)區(qū)域的大小這兩方與第二臂的外觀以及作業(yè)區(qū)域的大小不同，因此例如在進(jìn)行共同作業(yè)的作業(yè)空間(作業(yè)區(qū)域)中使第一臂動作的情況下，由于第一臂的外觀以及作業(yè)區(qū)域的不同，而使有可能與操作者產(chǎn)生干擾的第一臂的移動變得非常顯眼。由此操作者能夠一邊充分注視第一臂的移動、一邊進(jìn)行作業(yè)，從而能夠抑制第一臂干擾操作者等，確保進(jìn)行共同作業(yè)的操作者的安全性。另外，能夠確保操作者、其他機(jī)器人進(jìn)行的作業(yè)的順暢性。
[0014](3)在上述方式的雙臂機(jī)器人中，也可以構(gòu)成為所述第一臂的作業(yè)區(qū)域與設(shè)置于所述第一臂的側(cè)方或前方的操作者的作業(yè)區(qū)域或其他機(jī)器人的作業(yè)區(qū)域的一部分重疊，所述第二臂的作業(yè)區(qū)域與所述操作者的作業(yè)區(qū)域或所述其他機(jī)器人的作業(yè)區(qū)域不重疊。
[0015]根據(jù)該方式的雙臂機(jī)器人，在與設(shè)置于第一臂的側(cè)方或前方的操作者的作業(yè)區(qū)域或其他機(jī)器人的作業(yè)區(qū)域的一部分重疊，且有可能與操作者產(chǎn)生干擾的第一臂的作業(yè)區(qū)域的部分中，由于臂的外觀以及作業(yè)區(qū)域的不同，導(dǎo)致有可能與操作者等產(chǎn)生干擾的第一臂的移動變得非常顯眼。由此，例如操作者能夠一邊充分注視第一臂的移動、一邊進(jìn)行作業(yè)，從而能夠抑制第一臂干擾操作者，確保進(jìn)行共同作業(yè)的操作者的安全性。另外，還能夠確保操作者、其他機(jī)器人進(jìn)行的作業(yè)的順暢性。
[0016](4)在上述方式的雙臂機(jī)器人中，也可以構(gòu)成為還具備:驅(qū)動所述第一臂的第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)、和驅(qū)動所述第二臂的第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)，所述第一臂的作業(yè)區(qū)域與所述第二臂的作業(yè)區(qū)域的大小不同是由于所述第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)與所述第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)的不同所產(chǎn)生的。
[0017]在該方式的雙臂機(jī)器人中，能夠利用第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)和第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)第一臂的作業(yè)區(qū)域以及第二臂的作業(yè)區(qū)域的不同。
[0018](5)在上述方式的雙臂機(jī)器人中，也可以構(gòu)成為還具備控制部，其控制所述第一臂和所述第二臂的動作，所述第一臂的作業(yè)區(qū)域與所述第二臂的作業(yè)區(qū)域的大小不同是由于所述控制部對所述第一臂的控制與對所述第二臂的控制的不同所產(chǎn)生的。
[0019]在該方式的雙臂機(jī)器人中，通過使控制部控制第一臂以及第二臂的動作，能夠?qū)崿F(xiàn)第一臂的作業(yè)區(qū)域以及第二臂的作業(yè)區(qū)域的不同。
[0020](6)根據(jù)本發(fā)明的其他方式，提供一種雙臂機(jī)器人，具有:安裝有第一手端操作裝置的第一臂、和安裝有第二手端操作裝置的第二臂，所述第一臂與所述第二臂的臂的長度、臂的粗細(xì)、臂的表面形狀、臂的關(guān)節(jié)數(shù)、關(guān)節(jié)的可動角度、臂的可塑性或柔軟性、驅(qū)動臂的驅(qū)動機(jī)構(gòu)、以及所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)所包括的馬達(dá)中的至少一個(gè)不同，所述第一臂的作業(yè)區(qū)域的大小與所述第二臂的作業(yè)區(qū)域的大小不同。
[0021]根據(jù)該方式的雙臂機(jī)器人，例如在進(jìn)行共同作業(yè)的作業(yè)空間(作業(yè)區(qū)域)中使第一臂動作的情況下，由于第一臂的結(jié)構(gòu)以及動作區(qū)域的不同，所以有可能與操作者產(chǎn)生干擾的第一臂的移動變得非常顯眼。由此，操作者能夠一邊充分注視第一臂的移動、一邊進(jìn)行作業(yè)，從而能夠抑制第一臂干擾操作者，確保進(jìn)行共同作業(yè)的操作者的安全性。另外，還能夠確保操作者、其他機(jī)器人進(jìn)行的作業(yè)的順暢性。
[0022](7)在上述方式的雙臂機(jī)器人中，也可以構(gòu)成為所述第一臂的作業(yè)區(qū)域與設(shè)置于所述第一臂的側(cè)方或前方的操作者的作業(yè)區(qū)域或其他機(jī)器人的作業(yè)區(qū)域的一部分重疊，所述第二臂的作業(yè)區(qū)域與所述操作者的作業(yè)區(qū)域或所述其他機(jī)器人的作業(yè)區(qū)域不重疊。
[0023]在該方式的雙臂機(jī)器人中，在與設(shè)置于第一臂的側(cè)方或前方的操作者的作業(yè)區(qū)域或其他機(jī)器人的作業(yè)區(qū)域的一部分重疊，且有可能與操作者產(chǎn)生干擾的第一臂的作業(yè)區(qū)域的部分中，由于臂的結(jié)構(gòu)以及作業(yè)區(qū)域的不同，有可能與操作者等產(chǎn)生干擾的第一臂的移動變得非常顯眼。由此，例如操作者能夠一邊充分注視第一臂的移動、一邊進(jìn)行作業(yè)，從而能夠抑制第一臂干擾操作者等，確保進(jìn)行共同作業(yè)的操作者的安全性。另外，還能夠確保操作者、其他機(jī)器人進(jìn)行的作業(yè)的順暢性。
[0024](8)在上述其他方式的雙臂機(jī)器人中，也可以構(gòu)成為還具備:驅(qū)動所述第一臂的第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)、和驅(qū)動所述第二臂的第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)，所述第一臂的作業(yè)區(qū)域與所述第二臂的作業(yè)區(qū)域的大小不同是由于所述第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)與所述第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)的不同所產(chǎn)生的。
[0025]在該方式的雙臂機(jī)器人中，能夠利用第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)以及第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)第一臂的作業(yè)區(qū)域以及第二臂的作業(yè)區(qū)域的不同。
[0026](9)在上述其他方式的雙臂機(jī)器人中，也可以構(gòu)成為還具備控制部，其控制所述第一臂和所述第二臂的動作，所述第一臂的作業(yè)區(qū)域與所述第二臂的作業(yè)區(qū)域的大小不同是由于所述控制部對所述第一臂的控制與對所述第二臂的控制的不同所產(chǎn)生的。
[0027]在該方式的雙臂機(jī)器人中，能夠通過使控制部控制第一臂以及第二臂的動作，來實(shí)現(xiàn)第一臂的作業(yè)區(qū)域與第二臂的作業(yè)區(qū)域的大小的不同。
[0028](10)在上述各方式的雙臂機(jī)器人中，也可以構(gòu)成為具備:基臺；軀干，其能夠轉(zhuǎn)動地連結(jié)于所述基臺；以及所述第一臂和所述第二臂，它們在所述軀干的兩側(cè)連結(jié)于所述軀干。
[0029](11)本發(fā)明的另一方式的雙臂機(jī)器人，其特征在于，具有:安裝有第一手部的第一臂、和安裝有第二手部的第二臂，在所述雙臂機(jī)器人中，具備檢測部，該檢測部檢測在設(shè)置于所述第一臂的側(cè)方或前方的操作者的作業(yè)區(qū)域或其他機(jī)器人的作業(yè)區(qū)域有無進(jìn)行作業(yè)的操作者或其他機(jī)器人，在所述檢測部從檢測狀態(tài)變?yōu)榉菣z測狀態(tài)的情況下，停止所述雙臂機(jī)器人的運(yùn)轉(zhuǎn)。
[0030]在作業(yè)區(qū)域不存在進(jìn)行作業(yè)的操作者或其他機(jī)器人的情況下通過停止運(yùn)轉(zhuǎn)，能夠消除沒有共同作業(yè)的操作者或其他機(jī)器人，卻還繼續(xù)動作造成的浪費(fèi)。
[0031](12)本發(fā)明的又一其他方式的雙臂機(jī)器人，其特征在于，具有:安裝有第一手部的第一臂、和安裝有第二手部的第二臂，在所述雙臂機(jī)器人中，具備檢測部，該檢測部檢測在所述作業(yè)區(qū)域有無進(jìn)行作業(yè)的操作者或其他機(jī)器人，在所述檢測部從非檢測狀態(tài)變?yōu)闄z測狀態(tài)的情況下，開始所述雙臂機(jī)器人的運(yùn)轉(zhuǎn)。
[0032]在作業(yè)區(qū)域存在進(jìn)行作業(yè)的操作者或其他機(jī)器人的情況下，開始雙臂機(jī)器人的運(yùn)轉(zhuǎn)，從而能夠提高作業(yè)效率。
【附圖說明】
[0033]圖1是表示作為本發(fā)明的第一實(shí)施方式的機(jī)器人的立體圖。
[0034]圖2是表示安裝于機(jī)器人的多關(guān)節(jié)臂的手端操作裝置的說明圖。
[0035]圖3是表示在機(jī)器人的側(cè)方配置有操作者的共同作業(yè)中的機(jī)器人的作業(yè)區(qū)域的說明圖。
[0036]圖4是除了圖3所示的機(jī)器人的作業(yè)區(qū)域之外，還表示操作者的作業(yè)區(qū)域的說明圖。
[0037]圖5是表示在機(jī)器人的側(cè)方配置有操作者的情況下共同作業(yè)中的機(jī)器人的作業(yè)區(qū)域的另一個(gè)例子的說明圖。
[0038]圖6是表示在機(jī)器人的前方對置地配置有操作者的情況下共同作業(yè)中的機(jī)器人的作業(yè)區(qū)域的一個(gè)例子的說明圖。
[0039]圖7是表示代替圖3的操作者而配置有其他機(jī)器人的情況下機(jī)器人的作業(yè)區(qū)域的一個(gè)例子的說明圖。
[0040]圖8是表示機(jī)器人的關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)以及轉(zhuǎn)動軸的簡要結(jié)構(gòu)圖。
[0041]圖9是表示機(jī)器人的控制系統(tǒng)的框圖。
[0042]圖10是表示執(zhí)行機(jī)器人的驅(qū)動控制的機(jī)器人控制裝置中的第一驅(qū)動源控制部的框圖。
[0043]圖11是表示作為本發(fā)明的第二實(shí)施方式的機(jī)器人的立體圖。
【具體實(shí)施方式】
[0