機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]所公開(kāi)的實(shí)施方式涉及機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，存在有一種機(jī)器人，其具備:基臺(tái)部，被設(shè)置在地面上等；及臂部，與這樣的基臺(tái)部旋轉(zhuǎn)自如及搖動(dòng)自如地連結(jié)。而且，通過(guò)在這樣的機(jī)器人的臂部頂端上安裝各種作業(yè)用的終端操作裝置，能夠用于各種各樣的作業(yè)。
[0003]作為這樣的機(jī)器人，已知具備以下平衡器，即為了實(shí)現(xiàn)減輕搖動(dòng)臂部時(shí)的作用于馬達(dá)、減速器等的負(fù)荷，而利用了彈簧、流體等的伸縮部件伸長(zhǎng)的力的平衡器(例如參照專利文獻(xiàn)1)。
[0004]上述平衡器的一側(cè)與基臺(tái)部，另一側(cè)與臂部分別旋轉(zhuǎn)自如地連結(jié)。
[0005]專利文獻(xiàn)1:日本國(guó)特開(kāi)2012-148392號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]但是，上述現(xiàn)有的平衡器一般是沿臂部的側(cè)面而配設(shè)的。
[0007]因此，導(dǎo)致作為機(jī)器人的寬度變大。此外，由于在這樣的構(gòu)成中，平衡器在臂部的側(cè)面進(jìn)行伸縮，因此例如在設(shè)置于臂部和基臺(tái)部的連結(jié)部的減速器等上，可能會(huì)施加有不利的轉(zhuǎn)矩負(fù)荷。
[0008]并且，例如想要實(shí)現(xiàn)直立狀態(tài)的臂部進(jìn)行前傾時(shí)的負(fù)荷減輕時(shí)，連結(jié)平衡器的一側(cè)的基臺(tái)部側(cè)連結(jié)部則被設(shè)置在與支撐臂部的基端的旋轉(zhuǎn)軸相比更下側(cè)。
[0009]在這樣的構(gòu)成中，在臂部前傾時(shí)，平衡器與臂部相比更向前方突出，可能會(huì)導(dǎo)致與存在于機(jī)器人下部的周圍部件產(chǎn)生干涉。
[0010]實(shí)施方式的一個(gè)形態(tài)是鑒于上述內(nèi)容而進(jìn)行的，所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種能夠?qū)崿F(xiàn)窄且小型化并且臂部與周圍部件不容易產(chǎn)生干涉的機(jī)器人。
[0011]實(shí)施方式的一個(gè)形態(tài)所涉及的機(jī)器人具備基臺(tái)部、臂部、及平衡器?；_(tái)部被設(shè)置在安裝面上。臂部的基端連結(jié)于所述基臺(tái)部且可繞相對(duì)于所述安裝面大致平行地設(shè)置的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)。平衡器的一側(cè)與所述基臺(tái)部，另一側(cè)與所述臂部分別旋轉(zhuǎn)自如地連結(jié)。而且，所述臂部具有與所述旋轉(zhuǎn)軸分別連結(jié)且彼此相對(duì)的一對(duì)臂構(gòu)成板，所述平衡器的至少一部分被配設(shè)在所述一對(duì)臂構(gòu)成板之間。
[0012]根據(jù)實(shí)施方式的一個(gè)形態(tài)，能夠提供一種能夠?qū)崿F(xiàn)窄且小型化并且臂部與周圍部件不容易產(chǎn)生干涉的機(jī)器人。
【附圖說(shuō)明】
[0013]圖1是第1實(shí)施方式所涉及的機(jī)器人的立體圖。
圖2是同上的機(jī)器人的主視圖。
圖3是同上的機(jī)器人的左側(cè)視圖。 圖4是表示同上的機(jī)器人所具備的平衡器的作用的示意說(shuō)明圖。
圖5是表示變形例所涉及的機(jī)器人所具備的平衡器的作用的示意說(shuō)明圖。
圖6是第2實(shí)施方式所涉及的機(jī)器人的主視圖。
圖7是同上的機(jī)器人的右側(cè)視圖。
圖8是同上的機(jī)器人的左側(cè)視圖。
圖9是同上的機(jī)器人所具備的平衡器的說(shuō)明圖。
符號(hào)說(shuō)明
10-機(jī)器人；11-基臺(tái)部；12_臂部；14-法蘭部；16-平衡器；17-轉(zhuǎn)動(dòng)部；18-減速器；100-地面(安裝面)；112_旋轉(zhuǎn)基座；113a-—側(cè)連結(jié)部；121-下部臂(第1臂)；121a_連結(jié)部件；121b-另一側(cè)連結(jié)部；121L-左側(cè)臂構(gòu)成板；121R-右側(cè)臂構(gòu)成板；122-上部臂(第2臂)；161-缸體部；162-桿部；200-旋轉(zhuǎn)軸;300_回轉(zhuǎn)軸。
【具體實(shí)施方式】
[0014]下面，參照附圖，對(duì)本申請(qǐng)書所公開(kāi)的機(jī)器人的實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。另外，本發(fā)明不受以下所示的實(shí)施方式限定。
[0015](第1實(shí)施方式)
參照?qǐng)D1?圖3，對(duì)第1實(shí)施方式所涉及的機(jī)器人10的構(gòu)成進(jìn)行說(shuō)明。圖1是實(shí)施方式所涉及的機(jī)器人10的立體圖，圖2是該機(jī)器人10的主視圖，圖3是該機(jī)器人10的左側(cè)視圖。另外，在各圖中，為了使說(shuō)明便于理解，標(biāo)記有包含以鉛垂向上為正方向的Z軸的3維直角坐標(biāo)系。另外，在本實(shí)施方式中，X軸的正方向指機(jī)器人10的前方。
[0016]如圖1?圖3所示，以下例舉所謂垂直多關(guān)節(jié)型機(jī)器人，即進(jìn)行涂布作業(yè)、焊接作業(yè)、或保持工件的工件操作作業(yè)等的工業(yè)用機(jī)器人而進(jìn)行說(shuō)明。
[0017]此外，為方便說(shuō)明起見(jiàn)，以下以圖示的機(jī)器人10的姿勢(shì)為基準(zhǔn)，對(duì)機(jī)器人10上的各部位的位置關(guān)系、動(dòng)作方向等進(jìn)行說(shuō)明。
[0018]如圖所示，機(jī)器人10具備:基臺(tái)部11，以地面100(圖2及圖3)為安裝面而設(shè)置；及臂部12，基端連結(jié)于基臺(tái)部11且可繞大致平行于地面100的旋轉(zhuǎn)軸200旋轉(zhuǎn)(參照?qǐng)D3的箭頭210)。而且，在臂部12的頂端部上具備腕部13，同時(shí)在腕部13的頂端部上具備法蘭部14。
[0019]基臺(tái)部11由例如鑄件等形成，且具備在地面100上設(shè)置的基臺(tái)111、在基臺(tái)111上可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置的旋轉(zhuǎn)基座112。該旋轉(zhuǎn)基座112介由相對(duì)于地面100大致垂直地設(shè)置的回轉(zhuǎn)軸300被可旋轉(zhuǎn)地連結(jié)(參照?qǐng)D3的箭頭310)。而且，利用來(lái)自旋轉(zhuǎn)馬達(dá)19a的動(dòng)力，旋轉(zhuǎn)基座112以回轉(zhuǎn)軸300為中心在基臺(tái)111上進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
[0020]臂部12具備第1臂的一個(gè)例子即下部臂121、及第2臂的一個(gè)例子即上部臂122。下部臂121介由旋轉(zhuǎn)軸200與旋轉(zhuǎn)基座112轉(zhuǎn)動(dòng)自如地連結(jié)。另外，下部臂121利用來(lái)自圖2所示的轉(zhuǎn)動(dòng)馬達(dá)19b的動(dòng)力，以旋轉(zhuǎn)軸200為中心前后擺動(dòng)。
[0021]上部臂122的基端部連結(jié)于下部臂121的頂端部且可繞大致平行于旋轉(zhuǎn)軸200的轉(zhuǎn)動(dòng)軸400旋轉(zhuǎn)(參照?qǐng)D3的箭頭410)。此外，如圖3所示，上部臂122設(shè)置為可繞大致垂直于轉(zhuǎn)動(dòng)軸400的扭轉(zhuǎn)軸500扭轉(zhuǎn)(參照?qǐng)D中的箭頭510)。另外，上部臂122也利用來(lái)自馬達(dá)(未圖示)的動(dòng)力進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
[0022]如圖3所示，腕部13連結(jié)于上部臂122的頂端部且可繞大致垂直于扭轉(zhuǎn)軸500的擺動(dòng)軸600擺動(dòng)(參照?qǐng)D中的箭頭610)。另外，腕部13利用來(lái)自圖1及圖3所示的扭轉(zhuǎn)馬達(dá)19c的動(dòng)力，以擺動(dòng)軸600為中心進(jìn)行前后擺動(dòng)。
[0023]此外，如圖2及圖3所示，法蘭部14連結(jié)于腕部13且可繞大致垂直于擺動(dòng)軸600的旋轉(zhuǎn)軸700旋轉(zhuǎn)(參照?qǐng)D3中的箭頭710)。而且，在該法蘭部14上，安裝有點(diǎn)焊接槍、涂布噴嘴、或手這樣的各種終端操作裝置。另外，法蘭部14利用來(lái)自圖1及圖3所示的旋轉(zhuǎn)馬達(dá)19d的動(dòng)力，以旋轉(zhuǎn)軸700為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
[0024]下部臂121具備分別與旋轉(zhuǎn)軸200連結(jié)且彼此相對(duì)的左側(cè)臂構(gòu)成板121L及右側(cè)臂構(gòu)成板121R。S卩，下部臂121具備左右一對(duì)臂構(gòu)成板121L、R。
[0025]此外，本實(shí)施方式所涉及的機(jī)器人10具備重力補(bǔ)償用的平衡器16。平衡器16具有封入有氮?dú)獾攘黧w的缸體部161、及利用這樣的流體的壓力來(lái)進(jìn)退的桿部162。另外，缸體部161的流體是伸縮部件的一個(gè)例子，既可以使用其他的氣體來(lái)代替氮?dú)獾龋部梢允褂糜偷纫后w。
[0026]本實(shí)施方式所涉及的平衡器16是以在桿部162后退時(shí)減輕對(duì)于臂部12的驅(qū)動(dòng)負(fù)荷的方式構(gòu)成的所謂PULL式(拉式)平衡器。因而，與在伸長(zhǎng)時(shí)減輕對(duì)于臂部12的驅(qū)動(dòng)負(fù)荷的PUSH式(推式)平衡器相比，初期狀態(tài)的全長(zhǎng)可以較短，有助于機(jī)器人10整體的小型化。
[0027]該平衡器16的在缸體部161的基端上設(shè)置的第1連結(jié)部161a與基臺(tái)部11連結(jié)，在桿部162的頂端上設(shè)置的第2連結(jié)部162a與臂部12連結(jié)。另外，第1連結(jié)部161a及第2連結(jié)部162a都形成為環(huán)狀。
[0028]如果更具體地進(jìn)行說(shuō)明，則如圖所示，基臺(tái)部11的旋轉(zhuǎn)基座112具備向上方(Z方向)延伸的平衡器安裝部113。平