一種保護(hù)手部的工業(yè)機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種護(hù)手部的工業(yè)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，已知有一種對(duì)液晶顯示器用的玻璃基板等大型基板進(jìn)行搬運(yùn)的工業(yè)用機(jī)器人。包括:機(jī)器人臂；以及安裝于該機(jī)器人臂的手部。手部包括:安裝于機(jī)器人臂的前端的基臺(tái)；以及并排安裝于該基臺(tái)的一對(duì)支承構(gòu)件。在支承構(gòu)件的前端安裝有封入流體且能自由膨脹、縮小的中空體。另外，基臺(tái)及支承構(gòu)件形成為中空狀，對(duì)封入中空體的流體的壓力進(jìn)行檢測(cè)的壓力傳感器配置于基臺(tái)的內(nèi)部，將中空體和壓力傳感器連接的配管配置于支承構(gòu)件及基臺(tái)的內(nèi)部。
[0003]當(dāng)因某些原因而使手部的前端與機(jī)器人的周邊設(shè)備時(shí)，利用壓力傳感器檢測(cè)出中空體的內(nèi)部的壓力變化。當(dāng)檢測(cè)出中空體的內(nèi)部的壓力變化時(shí)，進(jìn)行用于使手部立即停止的規(guī)定控制。另外，手部的前端與周邊設(shè)備碰撞時(shí)的沖擊因中空體的變形而被緩和。因此，在該工業(yè)用機(jī)器人中，能減輕手部的損傷。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]—方面，被工業(yè)用機(jī)器人搬運(yùn)的液晶顯示器用的玻璃基板等搬運(yùn)對(duì)象物年年處于大型化的傾向；另一方面，搬運(yùn)對(duì)象物的搬運(yùn)速度與目前的速度相同或比目前的速度快。因此，因某些原因而使手部的前端與周邊設(shè)備碰撞時(shí)的沖擊年年處于變大的傾向。
[0005]如上所述，當(dāng)檢測(cè)出中空體的內(nèi)部的壓力變化時(shí)，通過(guò)進(jìn)行用于使手部立即停止的控制，另外還使中空體變形，從而使手部的前端與周邊設(shè)備碰撞時(shí)的沖擊緩和。然而，中空體的變形量是有限的，因此，當(dāng)手部的前端與周邊設(shè)備碰撞時(shí)的沖擊變大時(shí)，會(huì)產(chǎn)生以下?tīng)顩r:即便在剛檢測(cè)出中空體的內(nèi)部的壓力變化之后就進(jìn)行用于使手部停止的控制，僅通過(guò)使中空體變形，不能充分緩和手部的前端與周邊設(shè)備碰撞時(shí)的沖擊。其結(jié)果是，在該工業(yè)用機(jī)器人中，當(dāng)手部的前端與周邊設(shè)備碰撞時(shí)的沖擊變大時(shí)，可能因碰撞時(shí)的沖擊而增大手部的損傷程度。
[0006]因此，本發(fā)明的技術(shù)問(wèn)題在于提供一種即便手部的前端與周邊設(shè)備碰撞時(shí)的沖擊較大、也能減輕手部的損傷的工業(yè)用機(jī)器人。
[0007]為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明的工業(yè)用機(jī)器人對(duì)搬運(yùn)對(duì)象物進(jìn)行搬運(yùn)，其特征是，工業(yè)用機(jī)器人包括供搬運(yùn)對(duì)象物裝載的手部和用于對(duì)手部的前端與工業(yè)用機(jī)器人的周邊設(shè)備碰撞進(jìn)行檢測(cè)的檢測(cè)機(jī)構(gòu)，并使手部在朝向規(guī)定方向的狀態(tài)下大致直線(xiàn)狀地移動(dòng)，手部包括沖擊吸收構(gòu)件，該沖擊吸收構(gòu)件構(gòu)成手部的前端部分，并能在手部的前端與周邊設(shè)備碰撞時(shí)朝手部的基端側(cè)移動(dòng)。
[0008]在本發(fā)明中，工業(yè)用機(jī)器人例如包括:臂，該臂與手部的基端側(cè)連結(jié)；以及驅(qū)動(dòng)源，該驅(qū)動(dòng)源用于驅(qū)動(dòng)臂，當(dāng)根據(jù)檢測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)結(jié)果檢測(cè)出手部的前端與周邊設(shè)備碰撞時(shí)，對(duì)驅(qū)動(dòng)源施加制動(dòng)。
[0009]本發(fā)明的工業(yè)用機(jī)器人包括對(duì)手部的前端與工業(yè)用機(jī)器人的周邊設(shè)備碰撞進(jìn)行檢測(cè)的檢測(cè)機(jī)構(gòu)。因此，當(dāng)根據(jù)檢測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)結(jié)果檢測(cè)出在朝向規(guī)定方向的狀態(tài)下大致直線(xiàn)狀地移動(dòng)的手部的前端與周邊設(shè)備碰撞時(shí)，能對(duì)用于驅(qū)動(dòng)與手部的基端側(cè)連結(jié)的臂的驅(qū)動(dòng)源施加制動(dòng)。另外，在本發(fā)明中，手部包括沖擊吸收構(gòu)件，該沖擊吸收構(gòu)件構(gòu)成手部的前端部分，并能在手部的前端與周邊設(shè)備碰撞時(shí)朝手部的基端側(cè)移動(dòng)。
[0010]因此，當(dāng)在朝向規(guī)定方向的狀態(tài)下大致直線(xiàn)狀地移動(dòng)的手部的前端與周邊設(shè)備碰撞時(shí)手部等所具有的能量被沖擊吸收構(gòu)件朝手部的基端側(cè)移動(dòng)的過(guò)程中作用于臂等的制動(dòng)消耗，并且被沖擊吸收構(gòu)件朝手部的基端側(cè)移動(dòng)時(shí)的摩擦阻力等消耗。其結(jié)果是，在本發(fā)明中，即便手部的前端與周邊設(shè)備碰撞時(shí)的沖擊較大，也可緩和供沖擊吸收構(gòu)件安裝的手部的主體部分與周邊設(shè)備碰撞時(shí)的沖擊，從而能減輕手部的主體部分的損傷。即，在本發(fā)明中，即便手部的前端與周邊設(shè)備碰撞時(shí)的沖擊較大，也能減輕手部的損傷。另外，還能減輕與手部的前端碰撞的周邊設(shè)備的損傷。
[0011]手部包括多個(gè)裝載構(gòu)件，這多個(gè)裝載構(gòu)件從手部的基端側(cè)朝手部的前端側(cè)延伸并供搬運(yùn)對(duì)象物的至少一部分裝載，裝載構(gòu)件的至少前端側(cè)形成為中空狀，沖擊吸收構(gòu)件安裝于裝載構(gòu)件的前端側(cè)，當(dāng)手部的前端與周邊設(shè)備碰撞時(shí)，沖擊吸收構(gòu)件的至少基端側(cè)進(jìn)入裝載構(gòu)件中。若采用上述結(jié)構(gòu)，則與以沖擊吸收構(gòu)件在裝載構(gòu)件的外側(cè)朝手部的基端側(cè)移動(dòng)的方式構(gòu)成手部的情況比較，容易防止沖擊吸收構(gòu)件與其它構(gòu)件的干涉。因此，能可靠地使沖擊吸收構(gòu)件朝手部的基端側(cè)移動(dòng)。另外，與以沖擊吸收構(gòu)件在裝載構(gòu)件的外側(cè)朝手部的基端側(cè)移動(dòng)的方式構(gòu)成手部的情況比較，能將供沖擊吸收構(gòu)件配置的手部的前端側(cè)小型化。
[0012]檢測(cè)機(jī)構(gòu)通過(guò)對(duì)沖擊吸收構(gòu)件相對(duì)于裝載構(gòu)件的相對(duì)移動(dòng)進(jìn)行檢測(cè)來(lái)檢測(cè)出手部的前端與周邊設(shè)備碰撞。若采用上述結(jié)構(gòu)，則能根據(jù)與周邊設(shè)備碰撞的沖擊吸收構(gòu)件的動(dòng)作檢測(cè)出手部的前端與周邊設(shè)備碰撞，因此，能提高檢測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)精度。
[0013]檢測(cè)機(jī)構(gòu)包括配線(xiàn)，該配線(xiàn)的一部分固定于裝載構(gòu)件，并且其另一部分固定于沖擊吸收構(gòu)件，利用手部的前端與周邊設(shè)備碰撞時(shí)沖擊吸收構(gòu)件相對(duì)于裝載構(gòu)件的相對(duì)移動(dòng)，能切斷配線(xiàn)，當(dāng)配線(xiàn)被切斷時(shí)，檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)出沖擊吸收構(gòu)件相對(duì)于裝載構(gòu)件的相對(duì)移動(dòng)。若采用上述結(jié)構(gòu)，則能以比較簡(jiǎn)易的結(jié)構(gòu)檢測(cè)出手部的前端與周邊設(shè)備碰撞。
[0014]配線(xiàn)包括固定于裝載構(gòu)件的固定側(cè)配線(xiàn)部和固定于沖擊吸收構(gòu)件的移動(dòng)側(cè)配線(xiàn)部，固定側(cè)配線(xiàn)部和移動(dòng)側(cè)配線(xiàn)部被焊接而連接在一起。若采用上述結(jié)構(gòu)，則當(dāng)手部的前端與周邊設(shè)備碰撞時(shí)，容易在固定側(cè)配線(xiàn)部與移動(dòng)側(cè)配線(xiàn)部間的邊界部即焊接部處切斷配線(xiàn)。因此，通過(guò)使在手部的前端與周邊設(shè)備碰撞時(shí)朝手部的基端側(cè)移動(dòng)的沖擊吸收構(gòu)件再次朝手部的前端側(cè)移動(dòng)，并將固定側(cè)配線(xiàn)部和移動(dòng)側(cè)配線(xiàn)部再次焊接，從而能比較容易地復(fù)原手部及檢測(cè)機(jī)構(gòu)。
[0015]在沖擊吸收構(gòu)件上裝載有搬運(yùn)對(duì)象物的一部分。若采用上述結(jié)構(gòu)，則能使沖擊吸收構(gòu)件具有搬運(yùn)對(duì)象物的裝載功能，因此，與以在裝載構(gòu)件上裝載搬運(yùn)對(duì)象物的整體的方式構(gòu)成手部的情況比較，能使手部小型化。
[0016]沖擊吸收構(gòu)件是由碳素纖維形成的筒狀構(gòu)件。若采用上述結(jié)構(gòu)，則能提高手部的前端部分的剛度，并能減輕手部的前端部分的重量。另外，能比較容易地形成沖擊吸收構(gòu)件。
[0017]如上所述，在本發(fā)明的工業(yè)用機(jī)器人中，即便手部的前端與周邊設(shè)備碰撞時(shí)的沖擊較大，也能減輕手部的損傷。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種保護(hù)手部的工業(yè)機(jī)器人，對(duì)搬運(yùn)對(duì)象物進(jìn)行搬運(yùn)，其特征在于，所述工業(yè)用機(jī)器人包括供所述搬運(yùn)對(duì)象物裝載的手部和用于對(duì)所述手部的前端與所述工業(yè)用機(jī)器人的周邊設(shè)備碰撞進(jìn)行檢測(cè)的檢測(cè)機(jī)構(gòu)，并使所述手部在朝向規(guī)定方向的狀態(tài)下大致直線(xiàn)狀地移動(dòng)， 所述手部包括沖擊吸收構(gòu)件，該沖擊吸收構(gòu)件構(gòu)成所述手部的前端部分，并能在所述手部的前端與所述周邊設(shè)備碰撞時(shí)朝所述手部的基端側(cè)移動(dòng)。2.如權(quán)利要求1所述的護(hù)手部的工業(yè)機(jī)器人，其特征在于，包括:臂，該臂與所述手部的基端側(cè)連結(jié)；以及驅(qū)動(dòng)源，該驅(qū)動(dòng)源用于驅(qū)動(dòng)所述臂，當(dāng)根據(jù)所述檢測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)結(jié)果檢測(cè)出所述手部的前端與所述周邊設(shè)備碰撞時(shí)，對(duì)所述驅(qū)動(dòng)源施加制動(dòng)。3.如權(quán)利要求1或2所述的護(hù)手部的工業(yè)機(jī)器人，其特征在于，所述手部包括多個(gè)裝載構(gòu)件，這多個(gè)裝載構(gòu)件從所述手部的基端側(cè)朝所述手部的前端側(cè)延伸并供所述搬運(yùn)對(duì)象物的至少一部分裝載，所述裝載構(gòu)件的至少前端側(cè)形成為中空狀，所述沖擊吸收構(gòu)件安裝于所述裝載構(gòu)件的前端側(cè)，當(dāng)所述手部的前端與所述周邊設(shè)備碰撞時(shí)，所述沖擊吸收構(gòu)件的至少基端側(cè)進(jìn)入所述裝載構(gòu)件中。4.如權(quán)利要求3所述的護(hù)手部的工業(yè)機(jī)器人，其特征在于，所述檢測(cè)機(jī)構(gòu)通過(guò)對(duì)所述沖擊吸收構(gòu)件相對(duì)于所述裝載構(gòu)件的相對(duì)移動(dòng)進(jìn)行檢測(cè)來(lái)檢測(cè)出所述手部的前端與所述周邊設(shè)備碰撞。5.如權(quán)利要求4所述的護(hù)手部的工業(yè)機(jī)器人，其特征在于，所述檢測(cè)機(jī)構(gòu)包括配線(xiàn)，該配線(xiàn)的一部分固定于所述裝載構(gòu)件，并且該配線(xiàn)的另一部分固定于所述沖擊吸收構(gòu)件，利用當(dāng)所述手部的前端與所述周邊設(shè)備碰撞時(shí)所述沖擊吸收構(gòu)件相對(duì)于所述裝載構(gòu) 件的相對(duì)移動(dòng)，能切斷所述配線(xiàn)，當(dāng)所述配線(xiàn)被切斷時(shí)，所述檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)出所述沖擊吸收構(gòu)件相對(duì)于所述裝載構(gòu)件的 相對(duì)移動(dòng)。6.如權(quán)利要求5所述的護(hù)手部的工業(yè)機(jī)器人，其特征在于，所述配線(xiàn)包括固定于所述裝載構(gòu)件的固定側(cè)配線(xiàn)部和固定于所述沖擊吸收構(gòu)件的移動(dòng)側(cè)配線(xiàn)部，所述固定側(cè)配線(xiàn)部和所述移動(dòng)側(cè)配線(xiàn)部被焊接而連接在一起。7.如權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的護(hù)手部的工業(yè)機(jī)器人，其特征在于，所述沖擊吸收構(gòu)件裝載有所述搬運(yùn)對(duì)象物的一部分。8.如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的護(hù)手部的工業(yè)機(jī)器人，其特征在于，所述沖擊吸收構(gòu)件是由碳素纖維形成的筒狀構(gòu)件。
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明提供一種保護(hù)手部的工業(yè)機(jī)器人。具體而言，即使手部的前端與周邊設(shè)備碰撞時(shí)的沖擊較大、也能減輕手部的損傷，包前端與工業(yè)用機(jī)器人的周邊設(shè)備碰撞進(jìn)行檢測(cè)的檢測(cè)機(jī)構(gòu)，并使手部在朝向規(guī)定方向的狀態(tài)下大致直線(xiàn)狀地移動(dòng)。手部包括沖擊吸收構(gòu)件，該沖擊吸收構(gòu)件構(gòu)成手部的前端部分，并能在手部的前端與周邊設(shè)備碰撞時(shí)朝手部的基端側(cè)移動(dòng)。
【IPC分類(lèi)】B25J19/06, B25J9/16
【公開(kāi)號(hào)】CN105328716
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510858337
【發(fā)明人】尹傳華, 瞿兆飛, 張良貴
【申請(qǐng)人】馬鞍山萬(wàn)普實(shí)業(yè)發(fā)展有限公司
【公開(kāi)日】2016年2月17日
【申請(qǐng)日】2015年11月30日